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公开(公告)号：CN110723195B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN201910911270.0
申请日：2019-09-25
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B62D3/12 , B60W30/182 , B60W40/105 , B60K7/00
Abstract: 本发明公开了一种轮毂电机分布式电驱动汽车转向装置及其方法，转向装置包含前转向模块、后转向模块、行驶模式切换模块和控制模块。控制模块分别和行驶模式切换模块、前转向模块、后转向模块相连，用于根据行驶模式切换模块的数据控制前转向模块、后转向模块工作，使得汽车能够工作在三种模式：四轮转向模式、定点零半径转向模式、横向行驶模式。
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公开(公告)号：CN114047692A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202111071432.8
申请日：2021-09-14
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种涡扇发动机鲁棒容错抗干扰模型参考动态输出反馈控制方法，包括以下步骤：步骤1，同时考虑执行器故障、未知外部干扰以及参数不确定项，构建涡扇发动机线性化模型以及参考模型；步骤2，利用涡扇发动机线性化模型的输出信息和控制输入信息，设计状态观测器、干扰观测器和故障估计器耦合，并得到干扰估计值和故障估计值；步骤3、基于步骤2得到的干扰估计值和故障估计值以及步骤1所构建的参考模型的信息，设计鲁棒容错抗干扰动态输出反馈控制器。本发明能够使得涡扇发动机在考虑执行器故障和外部干扰以及参数不确定的影响下能够渐近地跟踪上期望的参考轨迹。
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公开(公告)号：CN108490939B
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN201810255846.8
申请日：2018-03-27
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种在局部感知能力下的势流法的避障方法，属于避障方法技术领域。所述方法模拟了自然环境下的水流模型，在只有局部感知能力下检测到障碍物时，对检测得障碍物进行模型构造优化，并采取一种避障策略可以平滑、非震荡的避开障碍达到目标点。该避障方法相对现有的技术，譬如相对蚁群算法来说，计算简单、易于实现。相对传统的人工势场法来说，可以有效的防止陷入局部最小值和目标不可达的现象，便于广泛的应用于实践工程上。
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公开(公告)号：CN111160365A
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN201911239373.3
申请日：2019-12-06
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了基于检测器和跟踪器相结合的无人机目标跟踪方法，图像检测器依据已知条件和一些特定特征在图像中全局搜索目标具体位置。图像跟踪器是在已知目标位置的前提下，实现在后来连续图像中寻找目标位置。当检测到目标后，对目标运动状态进行估计，预测下一帧图像中目标的位置。即使出现在短时间目标被遮挡或者目标发生形变的条件下，也能通过对目标状态进行估计达到不丢失目标位置的要求。本发明结合图像检测和跟踪各自的优点，即在图像检测器检测到目标位置后，把目标位置提供给跟踪器，跟踪器在得到位置的定时更新后连续、快速的追踪目标，最后把位置信息反馈给无人机系统。
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公开(公告)号：CN110723195A
公开(公告)日：2020-01-24
申请号：CN201910911270.0
申请日：2019-09-25
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B62D3/12 , B60W30/182 , B60W40/105 , B60K7/00
Abstract: 本发明公开了一种轮毂电机分布式电驱动汽车转向装置及其方法，转向装置包含前转向模块、后转向模块、行驶模式切换模块和控制模块。控制模块分别和行驶模式切换模块、前转向模块、后转向模块相连，用于根据行驶模式切换模块的数据控制前转向模块、后转向模块工作，使得汽车能够工作在三种模式：四轮转向模式、定点零半径转向模式、横向行驶模式。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110654447A
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201910910752.4
申请日：2019-09-25
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B62D3/12 , B60W30/182 , B60W40/105 , B60K7/00
Abstract: 本发明公开了一种轮毂电机分布式电驱动汽车多模式转向机构及其方法，转向机构包含转向操纵模块、前转向模块、后转向模块、车速传感器、行驶模式切换模块和控制模块；控制模块分别和车速传感器、行驶模式切换模块、前转向模块、后转向模块相连，用于根据车速传感器、行驶模式切换模块的数据控制前转向模块、后转向模块工作，使得汽车能够工作在四种模式：两前轮转向模式、四轮转向模式、定点零半径转向模式、横向行驶模式。
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公开(公告)号：CN105388758A
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：CN201510776263.6
申请日：2015-11-10
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种基于Delta算子的液位控制系统的自适应滑模控制方法。在液位控制这类过程控制系统中，存在不确定性和时滞，这些都会影响系统的稳定性，基于delta算子，结合自适应控制，提出一种滑模控制方法。设计非线性滑模面，以线性矩阵不等式的形式给出时滞不确定系统渐进稳定的充分条件，考虑到输入扰动，用自适应边界估计的方法估计上界，从而最终构成完整的自适应滑模控制器。本发明通过设计一种特殊的非线性滑模面，改善了系统的运动品质；结合自适应控制和滑模控制的优点，所设计的控制律能够在系统具有时滞和不确定性有良好的控制效果。本发明用于带有时变时滞和系统建模不确定性的液位控制系统。
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公开(公告)号：CN119872831A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510017192.5
申请日：2025-01-06
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明涉及一种复合式仿生鳐鱼机器人及其协同运动方法，属于机器人的研究领域。它由身体主体、螺旋桨、胸鳍组成。其中身体主体包括主体底板、外壳、浮力舱、电池、压力传感器、陀螺仪、漏水检测传感器、电调、主控板、电压控制板、摄像头、电源开关；胸鳍包括上弹簧钢、下弹簧钢、软PVC片、U型支架、轴承、舵盘、防水舵机、舵机固定支架；螺旋桨共四个，通过螺丝直接与主体底板相连接；该机器人的胸鳍采用刚柔耦合的设计，提高了其推进性能。将胸鳍与螺旋桨相结合，提出一种新型复合仿生鳐鱼机器人结构，并通过协同运动提高机器人的机动性、生存性等。该机器人可实现水下、空中航行以及水空跨介质，可作为水下和空中平台应用于勘探、侦察等领域。
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公开(公告)号：CN119847184A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202510045423.3
申请日：2025-01-13
Applicant: 南京交通职业技术学院 , 南京航空航天大学
IPC: G05D1/46 , G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本申请涉及一种无人机集群编队协同合进分击方法和装置，涉及无人机技术领域。所述方法包括：实时获取任务需求、空间环境和无人机的状态向量；根据任务需求、空间环境和状态向量获取一致性控制律、合进控制律和分击控制律；构建以任务执行效率最优为目标的优化模型，通过求解优化模型获取无人机集群的编队与合进分击策略。通过一致性控制律令无人机集群可以保持队形，通过合进控制律令无人机集群能够高效聚集在目标点附近进行攻击，通过分击策略令无人机集群能够迅速分散以躲避攻击，最后以无人机整体任务执行效率为目标构建优化模型，从而确保无人机集群高效地执行合进分击策略，提高了无人机集群在复杂环境中的任务响应速度。
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公开(公告)号：CN119847183A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202510045276.X
申请日：2025-01-13
Applicant: 南京交通职业技术学院 , 南京航空航天大学
IPC: G05D1/46 , G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本申请涉及一种多层次协同决策方法和装置，涉及无人机领域。所述方法包括：针对无人机集群中的各无人机，构建各无人机对应的局部决策函数；针对若干无人机组成的子集群，构建各子集群对应的集群决策函数，针对无人机集群，构建无人机集群对应的全局决策函数；根据全局决策函数、集群决策函数和局部决策函数，优化无人机集群的协同控制决策。通过多层次的协同决策机制，确保无人机集群在局部自主决策、集群协同决策和全局任务规划之间实现了高度协调和配合。这种多层次决策模型不仅提高了集群内无人机的自主性，还增强了集群面对复杂、动态环境的自适应性，能够在复杂的作战环境中灵活执行多任务场景，实现更高效、更可靠的作战效果。
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