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公开(公告)号：CN116834929A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310682881.9
申请日：2023-06-09
申请人： 南方电网调峰调频发电有限公司储能科研院
IPC分类号： B63C11/34
摘要： 本发明提供一种水下机器人脱缆装置，包括缆绳脱离部和吊钩脱离部，所述吊钩脱离部位于所述缆绳脱离部的下方，所述缆绳脱离部包括分设在总固定板上的旋转执行机构和缆绳脱离机构，所述缆绳脱离机构内设相互对接的缆绳端水下连接器和入设备端水下连接器；所述吊钩脱离部包括直线执行机构以及设置在所述直线执行机构下方的中空吊钩；在ROV遇到水下障碍物等物品发生缠绕、打结等情况受困无法脱离时，通过对缆绳端水下连接器和入设备端水下连接器的连接部分和中空吊钩的连接部分进行解锁，实现缆绳与缆绳端水下连接器的无损脱离，使ROV能够顺利脱困，且脱困时不需切断缆绳，脱困后缆绳端水下连接器与缆绳仍可继续使用。
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公开(公告)号：CN116404688A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310277023.6
申请日：2023-03-21
摘要： 本发明属于交直流微电网控制技术领域，具体涉及到一种多能源接入的交直供电电源控制方法。本发明中的交直供电电源由电网变换模块、柴油发电机变换模块、光伏变换模块、储能变换模块、直流负载输出模块和交流输出模块组成，所有模块通过直流母线互联；交直供电电源控制方法是通过确定蓄电池的荷电状态和交流电网状态，控制各模块运行在不同的协同工作模式，并通过控制交流电网功率和蓄电池功率，平衡分布式能源功率波动和负载功率波动，提高能源利用率。
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公开(公告)号：CN115657001A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211342700.X
申请日：2022-10-27
摘要： 本发明涉及一种基于多传感器的水下隧道机器人定位方法，包括如下步骤：S1：启动机器人，并与接收装置进行数据连接，根据既定程序对机器人进行检测；S2：将记录仪记录的机器人在三维立体上的第一运动数据转换到全局坐标系；S3：利用机器人所携带的传感器对机器人周围环境进行扫描，并生成包括温度、湿度等信息的多维度数据信息，从而得到第二运动数据；S4：根据步骤S3中图像特征点的提取与跟踪。该基于多传感器的水下隧道机器人定位方法通过多个传感器进行全方位的数据收据，从而形成完整的多维度环境信息，并根据卡尔曼滤波算法对所生成的数据进行信号计算，进而排出误差值，从而得到精准位置。
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公开(公告)号：CN115494733A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211332791.9
申请日：2022-10-27
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明涉及水下机器人技术领域，具体为一种基于gazebo的水下机器人自适应控制方法，一种基于gazebo的水下机器人自适应控制方法，包括如下步骤：S1：水下环境模型建立：利用gazebo系统生成复杂水下环境；2：数据导入：将水环境导入到水下机器人程序中，使其能够分辨障碍物以及鱼群等；S3：模拟学习：学习如何规避障碍物，并生成动作保存在计算机中；S4：模拟练习：根据导入水环境信息，使得水下机器人做出水环境的判断，从而做出规避动作，并根据规避动作判断机器人完成情况，再次对机器人程序进行优化改进。该基于gazebo的水下机器人自适应控制方法能够在通过对数据的不断学习对比，从而更加智能化进行自适应巡航。
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公开(公告)号：CN115112976A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210725446.5
申请日：2022-06-24
申请人： 南方电网调峰调频发电有限公司 , 北京四方继保工程技术有限公司
IPC分类号： G01R31/00
摘要： 本发明公开了一种适用于高压级联储能变流器的测试系统及其控制方法，通过不同电气连接方式适应不同的电源场景，实现高压级联储能变流器在无电池簇的条件下完成整机测试；测试系统包括n个隔离型DC/DC功率模块，每个模块由2个全桥和高频隔离变压器组成的双有源全桥构成，实现双向DC/DC变换功能；通过隔离型DCDC功率模块的一侧直流接口的直连、串联、并联实现与模块级直流、高压直流、低压直流等不同输入电源的连接，功率模块另一侧直流接口与待测高压级联储能变流器功率模块直流侧相连；通过主控制器与每个DCDC功率模块通信连接，实现功率模块不同电气连接方式下的不同运行方式控制，以及模拟电池特性的模块级输出特性控制。
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公开(公告)号：CN114972977A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210695876.7
申请日：2022-06-17
申请人： 南方电网调峰调频发电有限公司储能科研院
摘要： 本申请实施例提供一种基于双目视觉的水下目标检测方法及相关装置，其中，所述方法包括：基于双目相机获取目标水域下的待检测图像集；对所述待检测图像集中的多张待检测图像进行目标检测，以得到多张待检测图像中目标物体的ROI区域；确定所述目标图像的ROI区域的视差图；根据所述目标物体的ROI区域的视差图和预设的目标检测网络确定所述目标物体的当前轮廓；根据所述目标物体的当前轮廓，确定所述目标物体的描述信息，能够根据对水下物体进行双目检测得到目标物体的轮廓信息，并基于该轮廓信息得到描述信息，提升了对水下物体描述信息获取的准确性。
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公开(公告)号：CN111159499B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN201911423962.7
申请日：2019-12-31
申请人： 南方电网调峰调频发电有限公司
IPC分类号： G06F16/903 , G06Q50/06
摘要： 本发明公开一种基于字符串间相似性的电力系统模型搜索排序方法，包括采集具有相似性的两个字符串；构造两个分别与两个字符串长度相等的权重数组，初始化后计算各个权重数组各元素之和；遍历两个字符串，获取字符在两个字符串中的重现范围，并根据重现情况调整其中一权重数组中字符对应的相似权重值；再根据字符串T2中每个字符在字符串T1的重现范围分别计算每个字符的权重乘积和，由字符的权重乘积和计算两个字符串的相似性，根据相似性值O的大小在电力系统模型搜索中进行字符串排序。本发明显著提升电网模型数据搜索结果排序的准确性。
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公开(公告)号：CN113642827A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202110685247.1
申请日：2021-06-21
申请人： 南方电网调峰调频发电有限公司
摘要： 本申请涉及一种大坝监测数据的分析方法、装置、设备和存储介质。所述方法包括：获取多个监测周期内采集到大坝的监测数据；根据预设的监测等级模型，确定监测数据中各个数据项的数据值分别对应的监测等级；针对每个监测周期，将各监测等级以及监测周期携带的安全等级标记，确定为一个监测数据集合；对多个监测周期对应的监测数据集合进行关联分析，提取各数据项的关联规则。其中，监测数据包括性态监测数据和环境监测数据；关联规则包括监测数据与安全等级标记之间的相关性。采用本方法能够得到监测数据集合中与安全等级标记具有强关联规则的数据项，为后续建立大坝安全风险预测模型提供分析基础，从而提升大坝安全风险预警模型的预测精度。
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公开(公告)号：CN113343779A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110528661.1
申请日：2021-05-14
申请人： 南方电网调峰调频发电有限公司
摘要： 本申请涉及一种环境异常检测方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取当前检测周期的待检测图像；根据待检测图像中的图像特征，判断到待检测图像中存在环境异常，则根据待检测图像中的图像特征，得到待检测图像中的所有环境异常检测框；每个环境异常检测框均携带有位置信息、类别和置信度，位置信息用于标识对应的环境异常检测框的位置信息，类别用于标识对应的环境异常检测框中所包含的异常环境信息的类别，置信度用于标识对应的环境异常检测框中所包含的异常环境信息的类别的置信度；根据每个环境异常检测框携带的位置信息、类别和置信度，确定对待检测图像的环境异常检测结果。采用本方法，能够提高环境异常的检测效率。
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公开(公告)号：CN111159499A
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN201911423962.7
申请日：2019-12-31
申请人： 南方电网调峰调频发电有限公司
IPC分类号： G06F16/903 , G06Q50/06
摘要： 本发明公开一种基于字符串间相似性的电力系统模型搜索排序方法，包括采集具有相似性的两个字符串；构造两个分别与两个字符串长度相等的权重数组，初始化后计算各个权重数组各元素之和；遍历两个字符串，获取字符在两个字符串中的重现范围，并根据重现情况调整其中一权重数组中字符对应的相似权重值；再根据字符串T2中每个字符在字符串T1的重现范围分别计算每个字符的权重乘积和，由字符的权重乘积和计算两个字符串的相似性，根据相似性值O的大小在电力系统模型搜索中进行字符串排序。本发明显著提升电网模型数据搜索结果排序的准确性。
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