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公开(公告)号：CN119358601A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411475101.4
申请日：2024-10-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06N3/0464 , G06N5/04 , G06F17/15 , G06F17/16
Abstract: 本发明属于人工智能技术领域，具体涉及一种面向事件相机数据的高效稀疏卷积方法及其系统。步骤1：获取Δt时间段内的事件相机数据SΔt，并进行预处理；步骤2：对步骤1预处理后的数据进行有效运算检测；步骤3：将步骤2检测到的有效运算重新组织为矩阵乘法的高效运算形式；步骤4：对步骤3得到的运算结果进行后处理，完成图像卷积运算。本发明用以解决现有图像卷积算法难以有效利用事件相机空间稀疏性，从而导致计算冗余、推理延迟高的问题。
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公开(公告)号：CN119205538A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411361070.X
申请日：2024-09-27
Abstract: 一种用于低照度场景机器人定位的多源图像信息融合方法，属于低照度场景图像处理技术领域。本发明针对低照度环境下，现有图像融合方法不能自适应调节图像融合尺度，使图像特征不能被最大程度利用的问题。包括对采集的红外光图像和低照度图像进行二维小波图像分解，得到红外光高频图像子带、低频图像子带、低照度高频图像子带和低频图像子带；对红外光和低照度高频图像子带和低频图像子带分别融合得到高频一级融合图像子带和低频一级融合图像子带；再进行阈值处理和直方图均衡化处理得到高频融合子带和低频融合子带；基于光照度选择高频权重系数和低频权重系数进行图像加权融合，得到最终融合图像。本发明用于低照度图像的复原。
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公开(公告)号：CN118960741A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411039741.0
申请日：2024-07-31
Abstract: 面向非结构化场景的足式机器人视觉导航系统，涉及机器人导航技术领域，针对现有技术中对于地面特征信息利用不充分，进而导致导航不准确的问题，本申请建立了一套可描述地面特征的多层局部感知地图，在传统局部地图的基础上增加了对地面特征的描述。其次，在局部感知地图的基础上，通过将地面特征参数融入轨迹优化的过程中，进而解决了足式机器人对于地面特征信息利用不充分的问题。提升了机器人视觉导航的准确率。
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公开(公告)号：CN118682750A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410752975.3
申请日：2024-06-12
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种基于在线质心轨迹优化的人形机器人高动态跳跃运动控制方法，属于机器人技术及人工智能领域。本发明针对现有人形机器人在复杂环境的跳跃运动控制中，不能在线优化运动轨迹，实时性差并且影响控制精度的问题。包括基于人形机器人动力学模型得到心动力学模型，再转换得到单刚体模型；构建单刚体模型约束条件，并优化求解人形机器人的期望跳跃运动质心轨迹；利用模型预测控制器对期望跳跃运动质心轨迹进行跟踪，并计算跟踪过程中人形机器人的足底接触力；再利用全身控制器计算得到跟踪过程中人形机器人全身驱动关节的期望位置、期望速度和期望驱动力矩，通过执行机构对人形机器人进行跳跃运动控制。本发明用于人形机器人高动态跳跃运动控制。
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公开(公告)号：CN114689055B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202210327051.X
申请日：2022-03-30
Applicant: 深圳航天龙海特智能装备有限公司 , 深圳航天科技创新研究院 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于仿生感知融合的暗室SLAM的构建方法，该方法包括以下步骤：构建头朝向细胞、网格细胞、视觉细胞及边界细胞，并通过头朝向细胞、网格细胞、视觉细胞及边界细胞获取外部空间认知信息；构建ART神经网络及由情景神经细胞组成的情景认知地图；获取新外部空间认知信息，并在该新外部空间认知信息的刺激下形成构建情景认知地图的新情景细胞，同时将新情景细胞的激活状态作为一个情景认知地图的节点；对情景细胞进行情景回环检测与调整。本发明可将外部线索的视觉、边界和内部线索的位置信息时空关联，可以黑暗场景下改善感知混淆和轨迹误差积累的问题，可实现可靠的长期的环境认知和定位。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118565879A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410752974.9
申请日：2024-06-12
IPC: G01M99/00
Abstract: 一种足式机器人单腿跳跃性能测试平台，属于足式机器人运动实验平台领域。本发明针对现有机器人跳跃测试平台不能对跳跃运动的水平方向和竖直方向性能同时测试的问题。包括中心转轴部和长度可调杆件部，所述中心转轴部用于提供沿水平方向旋转的竖直方向转轴结构；长度可调杆件部用于与中心转轴部连接，长度可调杆件部首端与中心转轴部的末端可竖直旋转连接，长度可调杆件部末端用于连接测试单腿。本发明用于单腿跳跃性能测试。
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公开(公告)号：CN115598975B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202211159452.5
申请日：2022-09-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 基于参数预训练的销孔装配DDPG强化学习加速方法，涉及机器人销孔装配任务强化学习技术领域。本发明是为了解决现有的基于销孔装配强化学习方法还存在任务针对性差，装配任务强化学习效率低导致的难以在短时间内学习到有用策略的问题。本发明包括：定义销孔装配抽象编码变量x,z,α和β；对销孔装配接触状态分类，并获取每类销孔装配接触状态几何约束，建立销孔装配位姿转移模型；利用销孔装配策略模型对DDPG强化学习网络中的Actor网络预训练，获得Actor网络参数；利用销孔装配位姿转移模型获得位姿动作价值函数Qpose(s,a)，利用Qpose(s,a)对Critic网络预训练获得Critic网络参数；以Actor网络参数和Critic网络参数为基础进行销孔装配强化加速学习。本发明用于销孔装配的强化学习加速。
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公开(公告)号：CN117984328A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410334844.3
申请日：2024-03-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 基于直觉物理的任务导向机械臂抓取方法，属于机器人/人工智能领域。解决了采用现有机器人抓取方法进行物品抓取时，存在通用性差的问题。本发明将目标物品的彩图输入至实例分割网络，获取目标物品的掩模；利用目标物品的掩模提取目标物品点云P；将目标物品点云分别输入至训练后的任务无关抓取网络和训练后的任务直觉物理网络，获取满足几何关系的抓取位姿Gtag的可靠性得分Stag和满足几何关系的抓取位姿Gtag的任务操作得分Stog；选取可靠性得分Stag最高的N个值对应的抓取位姿Gtag，采用最远点采样法从所述N个值对应的抓取位姿Gtag中提取m个采样抓取位姿，从所述m个抓取位姿中选取任务操作得分Stog最小的抓取位姿作为最优抓取位姿。本发明适用于机械臂控制。
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公开(公告)号：CN114952830B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202210520027.8
申请日：2022-05-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种基于接触约束的机器人高精度轴孔装配轴零件定位方法，属于机器人高精度轴孔装配操作领域。本发明针对现有轴孔装配操作利用机器视觉算法实现定位，算法复杂并且定位可靠性低的问题。包括确定机器人基座平面与轴零件基座平面之间的变换关系；计算孔零件坐标系x2y2z2相对机器人坐标系x0y0z0的位姿；确定孔零件在每一次三点接触状态下的原点o2及孔零件轴线相对机器人坐标系x0y0z0的位姿；将每一次三点接触状态下的原点o2及孔零件轴线投影到轴零件基座上；确定轴零件轴线在机器人坐标系x0y0z0的位置；再根据轴零件坐标系x1y1z1的原点在轴零件轴线上的位置，确定轴零件坐标系x1y1z1在机器人坐标系x0y0z0中的位姿，完成轴零件定位。本发明可实现更精准的定位。
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公开(公告)号：CN113290545B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202110698416.5
申请日：2021-06-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种能够实现自动收放的多节三并联机构式机械臂装置，它涉及机械臂技术领域。本发明解决了现有机械臂多采用多轴串联机构，存在动作较慢，且无法提供较大力矩的限制的问题。本发明的两个导向轨相对设置在前支座和尾支座之间，两侧的导向轨内壁相对设有两个齿条，两个支撑腹板相对设置在上支撑板和下支撑板之间，伺服液压缸安装在动力舱外壳上，执行阶梯轴安装在两个支撑腹板上，安装在执行阶梯轴两端的执行齿轮与两侧的齿条相啮合，伺服液压缸连接件安装在前座上，伺服液压缸连接件与伺服液压缸的活塞杆连接，伸出臂主体穿过前支座的机械臂通过孔与前座连接。本发明能够保证机械臂整体动作的快速性，也能够保证在抓取大质量物体时所需的扭矩。
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