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公开(公告)号：CN117060708B
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202311056922.X
申请日：2023-08-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 单级无桥PFC变换器及控制方法，解决了单级PFC变换器结构复杂、输出电压范围受限的问题，属于单级单相无桥PFC变换器拓扑领域。本发明的变换器包括滤波电感、双向开关、储能电容、变压器、二极管D1‑D2、滤波电容Cdc1‑Cdc2和控制电路；该变换器工作于临界导通状态，当工作于降压模式，控制电路按照降压模式控制方程VmTon＝|vac|对变换器进行控制；当工作于升压模式，控制电路按照升压模式控制方程VmTon＝|vac|+nVdc/2对变换器进行控制；可在降压模式与升压模式之间灵活切换，依据不同工作模式下的控制方程对变换器导通时间Ton进行控制，降压模式下存在的输入电流畸变问题得以有效解决，输出电压范围显著拓宽。
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公开(公告)号：CN117411307A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311379816.5
申请日：2023-10-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 适用于宽中频交直流电源系统的单级无桥PFC变换器，解决了无桥SEPIC型PFC变换器输入侧二极管桥臂会造成效率降低及输入电流过零畸变的问题，属于PFC变换器拓扑领域。本发明包括耦合电感(自感L1、L2，互感M，漏感Le)、双向开关(功率开关管S1与S2)、储能电容Cs、输出滤波电容Cdc和四个二极管D1、D2、D3、D4；本发明输入侧二极管桥臂被完全移除，因其带来的效率降低与电流畸变问题不再存在；输出侧二极管工作于零电流关断模态，不存在二极管反向恢复的问题。引入耦合电感后，在保证输入电流低THD的条件下，电感元件的电感量得以显著减小，变换器体积有效减小，输入电流基波相移问题也得以有效解决。
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公开(公告)号：CN115908176A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211428930.8
申请日：2022-11-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T5/00 , G06T5/50 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/044
Abstract: 一种基于事件流和彩色图像融合的不均匀照明图像增强方法，属于计算机视觉图像增强技术领域。本发明针对事件相机输出的事件无法提供场景的颜色信息的问题。包括：获取事件相机的事件流E和对应的标准相机的彩色图像帧S；采用E2VID方法将事件流E重建为强度图像I1；基于Retinex理论，采用卷积神经网络将彩色图像帧S分解为反射图R、照明图I2和噪声图N；采用伽马变换调整强度图像I1和照明图I2的亮度，生成两个人工多曝光图像序列；计算获得两个人工多曝光图像序列中各曝光图像的权值图，与金字塔融合策略混合，获得人工多曝光图像序列的融合图像；基于Retinex理论，结合照明图I2和噪声图N，将融合图像转化为融合后彩色图像。本发明用于不均匀照明图像增强。
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公开(公告)号：CN114689055A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202210327051.X
申请日：2022-03-30
Applicant: 深圳航天龙海特智能装备有限公司 , 深圳航天科技创新研究院 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于仿生感知融合的暗室SLAM的构建方法，该方法包括以下步骤：构建头朝向细胞、网格细胞、视觉细胞及边界细胞，并通过头朝向细胞、网格细胞、视觉细胞及边界细胞获取外部空间认知信息；构建ART神经网络及由情景神经细胞组成的情景认知地图；获取新外部空间认知信息，并在该新外部空间认知信息的刺激下形成构建情景认知地图的新情景细胞，同时将新情景细胞的激活状态作为一个情景认知地图的节点；对情景细胞进行情景回环检测与调整。本发明可将外部线索的视觉、边界和内部线索的位置信息时空关联，可以黑暗场景下改善感知混淆和轨迹误差积累的问题，可实现可靠的长期的环境认知和定位。
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公开(公告)号：CN113548352A
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202110626744.4
申请日：2021-06-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种图书馆存取书一体机器人，它涉及机器人技术领域。本发明为解决现有图书上架时需要通过人工的方式进行上架处理，作业劳动强度大的问题。本发明包括存取书模块、空间运动模块、出书装置模块和行走模块，空间运动模块设置在行走模块上端的一侧，存取书模块设置在空间运动模块上，存取书模块通过空间运动模块实现水平、竖直及垂直方向上的移动，出书装置模块设置在行走模块上端的另一侧。本发明用于图书馆图书存取。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113290545A
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202110698416.5
申请日：2021-06-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种能够实现自动收放的多节三并联机构式机械臂装置，它涉及机械臂技术领域。本发明解决了现有机械臂多采用多轴串联机构，存在动作较慢，且无法提供较大力矩的限制的问题。本发明的两个导向轨相对设置在前支座和尾支座之间，两侧的导向轨内壁相对设有两个齿条，两个支撑腹板相对设置在上支撑板和下支撑板之间，伺服液压缸安装在动力舱外壳上，执行阶梯轴安装在两个支撑腹板上，安装在执行阶梯轴两端的执行齿轮与两侧的齿条相啮合，伺服液压缸连接件安装在前座上，伺服液压缸连接件与伺服液压缸的活塞杆连接，伸出臂主体穿过前支座的机械臂通过孔与前座连接。本发明能够保证机械臂整体动作的快速性，也能够保证在抓取大质量物体时所需的扭矩。
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公开(公告)号：CN109940586B
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN201910230242.2
申请日：2019-03-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种多关节脊柱，包括依次铰接的第一脊骨、第二脊骨与第三脊骨，所述第一脊骨与所述第三脊骨分别用于安装机器人下肢，所述第一脊骨连接有用于驱动其绕铰接轴旋转的第一驱动单元，所述第三脊骨连接有用于驱动其绕铰接轴旋转的第二驱动单元，所述第一驱动单元与所述第二驱动单元分别安装于所述第二脊骨上；本发明还公开了一种脊柱型四足机器人，包括所述多关节脊柱与机器人下肢，所述机器人下肢分别安装于所述第一脊骨与所述第三脊骨。该多关节脊柱及脊柱型四足机器人具有多关节脊柱结构而可模拟四足生物的脊柱弯曲动作，脊柱弯曲幅度宽广，并增加前后肢体的运动独立性与可操作性，提高四足机器人的运动速度与运动灵活性。
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公开(公告)号：CN110077504A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910393929.8
申请日：2019-05-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 具有洗衣功能的多轮车，涉及一种多功能锻炼多轮车。为了解决如何对自行车运动产生的力，合理利用，避免能源浪费的问题。本发明包括车架、传动机构、滚筒、主动轮、两个驱动轮和两个从动轮；车架包括前车架和后车架，前车架与后车架固定连接；前车架上设有主动轮；后车架底部设有两个驱动轮和两个从动轮，两个驱动轮相对设置在后车架前端的左、右两侧，两个从动轮相对设置在后车架后端的左、右两侧；滚筒固定在后车架上，用于对脏衣物进行清洗；前车架上脚踏板的转动通过传动机构带动两个驱动轮和滚筒转动。本发明主要用于进行锻炼。
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公开(公告)号：CN106473743A
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201610900016.7
申请日：2016-10-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B5/103
CPC classification number: A61B5/1038
Abstract: 人体足端接触力测量装置，它涉及一种测量装置。本发明解决了现有的测力平台和测力鞋垫造价昂贵，压力传感器无法对不同运动状态的接触力信息进行有效测量的问题。底层钢板与顶层钢板之间设置有三维力传感器和两个一维力传感器，两个一维力传感器中的一个的正上方与顶层钢板之间设置有滚针排结构，滚针排与顶层钢板之间设置有滚子排垫片；两个一维力传感器余下的一个位于跟骨下方且位于底层碳板的圆形凹槽内，所述两个一维力传感器余下的一个与底层钢板固定连接，后CM卡槽通过CM盖板固装在顶层钢板的下端面上且位于两个一维力传感器余下的一个的正上方；拉紧簧片位于足弓下方。本发明用于人体足端接触力测量。
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公开(公告)号：CN106263251A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610900018.6
申请日：2016-10-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: A43B13/14 , A43B13/18 , A43B13/22 , A61B5/1038 , A61B5/6807 , A61B5/6829
Abstract: 便携式人体足底触地状态检测鞋底，它涉及一种检测鞋底。本发明解决了现有的足底力测量装置对局部凸起接触的识别能力较差、对于复杂路面的测量可靠性较低问题。鞋底缓冲垫上加工有脚掌盘旋式凹槽和脚跟盘旋式凹槽，脚掌压力油管均匀盘旋铺设在脚掌盘旋式凹槽内，脚跟压力油管均匀盘旋铺设在脚跟盘旋式凹槽内，踝座通过踝座底盖固装在底层碳板的上端面上，底层碳板固装在底层钢板的上端面上，压力传感器安装在踝座内，脚掌压力油管的一端穿过与底层钢板与压力传感器相连接，脚掌压力油管的另一端设置有一个油管堵头，脚跟压力油管的一端穿过与底层钢板与压力传感器相连接，脚跟压力油管的另一端设置有一个油管堵头。本发明用于足底触地状态分析。
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