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公开(公告)号：CN112098628A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010973859.6
申请日：2020-09-16
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 一种月壤性能综合试验多功能土槽，它涉及月壤性能综合测试领域。本发明解决了现有利用模拟月壤进行的每一项土工试验都需要制定一套专用土槽，且不同试验分别在不同试验场所进行，一旦试验用月壤发生搬运，则很难保持原有状态，造成试验初始条件不统一，且回转钻进试验、承压对比试验和平推对比试验均需额外搭建满足尺寸要求的试验土槽，造成试验不便与物资浪费的问题。本发明的主箱体底侧设有四个带刹车的运动轮，主箱体后方设有后箱体，中央插板竖直设置在主箱体内部，特殊位插板竖直设置在主箱体内部，中央插板和特殊位插板均通过插板固定扣卡接在主箱体上。本发明可根据试验需求灵活调整，并使不同试验处于同一模拟月壤环境下。
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公开(公告)号：CN110943323A
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201911259944.X
申请日：2019-12-10
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： H01R13/02 , H01R13/40 , H01R13/502 , F16B2/04
摘要： 本发明提供了一种移动载体一体化接口装置，属于在轨构建技术领域。机械爪伸展后嵌入内Z字圆环底部凹槽内，圆环与内Z字圆环嵌合并通过螺栓相连接，内Z字圆环与外Z字圆环的边缘嵌合并通过螺栓相连接，支撑肋上端与外Z字圆环通过肋螺纹孔栓连接，支撑肋下端与母头支座固定连接，母头支座中心为圆孔，圆孔半径和支座中空管外径相同，孔内放有支座中空管，支座中空管与母头支座上端之间放置弹簧，母头与支座中空管沿轴线固定连接。本发明彻底实现了移动载体工作状态时的机械固定，以及载体与宿主卫星之间的能源共享，信息交互，是移动载体技术实现的重要组成部分。
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公开(公告)号：CN109760051A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201910041486.6
申请日：2019-01-16
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明提供一种绳驱超冗余自由度机器人的绳索长度变化确定方法，属于机器人控制技术领域。本发明首先在绳驱超冗余自由度机器人的绳驱串并联机构上建立坐标系；定义绳段矢量并由绳段矢量求得绳索力作用在绳索导向板上的力；然后利用绳索力作用在绳索导向板上的力得到绳索力的等效旋量；通过绳索力与等效力矩之间映射关系得到雅可比矩阵；再结合转动自由度的角速度与雅可比矩阵得到绳长变化速率，最后将得到的绳长变化速率进行积分得到绳索长度的变化。本发明解决了现有绳驱超冗余自由度机器人的控制技术误差较大的问题。本发明可用于绳驱超冗余自由度机器人的控制技术。
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公开(公告)号：CN106438972B
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201610957690.9
申请日：2016-11-02
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： F16H57/12
摘要： 一种可调节齿轮间隙的关节，它涉及一种关节，具体涉及一种可调节齿轮间隙的关节。本发明为了解决现有齿轮间隙调节机构结构复杂，体积庞大，调整操作麻烦的问题。本发明的盖板通过固定螺钉与关节外壳上的滑槽连接，所述主动齿轮输入组件和所述从动齿轮输出组件并排设置在关节外壳内，所述主动齿轮输入组件的上端穿过盖板与主动齿轮连接，从动齿轮与所述从动齿轮输出组件连接，主动齿轮与从动齿轮啮合，螺旋测微仪通过螺旋测微仪上支撑和螺旋测微仪下支撑与关节外壳连接，且螺旋测微仪与所述主动齿轮输入组件紧贴。本发明属于航空航天领域。
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公开(公告)号：CN108507809A
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201810284244.5
申请日：2018-04-02
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G01M99/00
摘要： 旋翼式卫星模拟器，它属于卫星模拟器机械系统设计领域，以解决传统喷气式卫星模拟器控制复杂，制作维护成本高的问题，它包括气浮轴承、安装支撑座、旋翼连接座和N个旋翼推进机构；N个旋翼推进机构通过旋翼连接座连接在一起并固定在安装支撑座上，N个旋翼推进机构沿周向均布设置；每个旋翼推进机构包括桨叶、电机和安装座；安装座安装在旋翼连接座上，每个安装座上安装有两个电机，该两个电机的轴向水平同轴放置且输出轴相反，每个电机的输出轴安装有桨叶；安装支撑座安装在气浮轴承上。本发明应用于人造卫星空间模拟。
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公开(公告)号：CN108492333A
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201810296465.4
申请日：2018-03-30
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 基于星箭对接环图像信息的航天器姿态估计方法，涉及航天器姿态估计方法。本发明为了解决针对单一的单目视觉测量系统实现基于星箭对接环的姿态估计具有二值性导致的需要额外测量信息来去除虚假解的问题。本发明采用快速椭圆提取算法对具有星箭对接环的卫星三维模型仿真图片进行椭圆提取，进而根据空间同心圆环的代数约束关系求解出空间圆环法向量，从而确定出空间圆环平面法向量在摄像机坐标系下的方向矢量，实现了基于单目视觉系统，在不依靠额外的测量信息的情况下，独立对圆心未知、半径未知的星箭对接圆环平面法向量进行计算，从而得到目标航天器相对于跟踪航天器的姿态角。本发明用于的航天器的姿态估计。
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公开(公告)号：CN108155325A
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：CN201711404115.7
申请日：2017-12-22
申请人： 深圳市计量质量检测研究院 , 深圳大学 , 哈尔滨工业大学深圳研究生院
摘要： 本发明涉及储能电池领域，特别涉及一种基于锂/钠离子电池的聚合物隔膜制备方法。该发明包括以下步骤：S1.将双酚AF、4,4-二氟二苯甲酮和双酚芴按摩尔比溶于混合溶剂中，搅拌均匀；S2.在惰性气体保护下，加入催化剂，对混合物进行加热，得到粘稠聚合物，将粘稠聚合物倒入混合溶剂生产聚合物沉淀，用酸性溶液浸泡聚合物沉淀，洗涤、干燥，制得富含氟、耐高温聚合物隔膜材料；S3.将富含氟、耐高温聚合物隔膜材料溶解于溶剂中，形成不同浓度的溶液，通过静电纺丝技术制得具有纳米纤维网状结构的富含氟、耐高温聚合物隔膜。该方法为易于实现，制备的聚合物隔膜综合性能优异的方法。
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公开(公告)号：CN105043987B
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201510531040.3
申请日：2015-08-26
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G01N21/01
摘要： 一种测量光子回波光谱的实验装置，涉及一种测量多维光谱的实验装置。为了解决现有的二维电子光谱中主动相位稳定装置系统庞大、成本较高、应用范围有限的问题和现有的被动的相位稳定装置几乎对信号光强度较低的微弱信号进行探测的准确度不高、偏振较难控制的问题。本发明的装置包括：飞秒激光器、光学参量放大器、衰减片、反射镜、起偏器、分束片、时间延迟装置、透镜、衍射光栅、楔形棱镜对、抛物镜、样品池、空间光阑滤波器、凹面镜、检偏器、合束镜、光谱仪、CCD阵列探测器、计算机；本发明适用于光子回波光谱的探测。
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公开(公告)号：CN104198458B
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201410503142.X
申请日：2014-09-26
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 一种飞秒激光双光子荧光生物显微成像系统及其成像方法，本发明涉及飞秒激光双光子荧光生物显微成像系统及其成像方法。本发明的目的是为了解决目前双光子荧光显微镜成本昂贵、成像速度无法满足需求。外界环境的影响容易导致飞秒激光器失锁，而激光器失锁后无法激励样品产生双光子荧光信号。双光子荧光显微成像是对样品特定成分进行成像，不能对样品进行完整成像。一种飞秒激光双光子荧光生物显微成像系统，其特征在于：所述系统包括：可调谐飞秒激光源Tsunami(1)、生物显微镜(2)、光谱仪(3)、光电倍增管(4)、光电二极管(5)、数据采集卡(6)、电动平移台(7)、电动平移台控制器(8)、计算机(9)和分束片(10)；所述生物显微镜(2)包括反射镜M1(11)、反射镜M2(12)、二向色镜(13)、发射滤波片(14)、物镜(15)和聚光器(16)。本发明应用于
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公开(公告)号：CN104236711B
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：CN201410512920.1
申请日：2014-09-29
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G01J3/28
摘要： 一种用于分子超快动力学研究的飞秒CARS三维光谱探测系统及探测方法，涉及一种CARS探测系统及探测方法。为了解决传统的CARS探测系统稳定性较差、结构复杂、杂散光对信号探测的影响较大等问题。本发明设计的探测系统包括飞秒激光器、第一时间延迟装置、第二时间延迟装置、第三时间延迟装置、光学参量放大器、第一光阑、第二光阑、第三光阑、第四光阑、第五光阑、第一分束片、第二分束片、样品池、空间光阑、单色仪、光电倍增管、锁相放大器、第一透镜、第二透镜、第一反射镜、第二反射镜、第三反射镜、第四反射镜、第五反射镜、第六反射镜、第七反射镜、第八反射镜、第九反射镜、第十反射镜、二向色镜、计算机和光学斩波器，本发明适用于光谱探测。
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