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公开(公告)号：CN113859591A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111207719.9
申请日：2021-10-18
申请人： 哈尔滨工业大学 , 北京空间飞行器总体设计部
摘要： 本发明提供了一种绳索缓释机构，属于工具包转移技术领域。为了解决工具包重量过大而导致释放速度过快，易对转移物品及操作者造成伤害，缺少对绳索缓慢释放并对其释放速度进行调节的机构的问题。本发明包括机架内设置相互连接的弹性轴端盖与弹性轴，缓释推套位于弹性轴内，第二绳轮套接在弹性轴外侧，第二绳轮与弹性轴卡接，弹性轴端盖与第二绳轮之间依次设置有摩擦组件和第一绳轮，凸轮摆臂与机架连接，凸轮摆臂与缓释推套触接。本发明设置预应力可控的弹性摩擦阵列，可避免意外滑脱，且设置有位移限位，容错率较高，结构简单，通过摆动凸轮摆臂即可对缓释速度进行调整，操作简便，可有效降低宇航员的操作难度，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN111747224A
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN202010702989.6
申请日：2020-07-21
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B65H59/36
摘要： 本发明提供了自适应绳索张紧力调节系统，包括至少3个定位点，其中，两个定位点分别设有绳头连接组件，其余至少一个定位点设有张紧轮组件，绳索两端分别与绳头连接组件固联，所述绳索通过张紧轮组件；所述张紧轮组件包括弹性伸缩组件，所述弹性伸缩组件端部设有绳轮。本发明能够利用张紧轮组件随温度变化自动、即时的调整传动路径长度，有效起到补偿绳索张紧力变化的作用，保持绳索张紧力稳定在合理范围内，可解决太空环境温度变化造成绳索断裂或松弛的问题；利用调整螺栓与连接支架的螺纹配合长度，在绳索压接后长度无法改变的情况下，仍可精准调整、控制绳索的安装张紧力，解决了绳索张紧力与设计值存在偏差的问题，避免了重复性的尝试装配。
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公开(公告)号：CN109335029B
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN201811158368.5
申请日：2018-09-30
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明提出了一种气浮式飞行器在轨分离地面模拟与测试装置，属于飞行器在轨分离地面模拟与测试领域，特别是涉及一种气浮式飞行器在轨分离地面模拟与测试装置。解决了现有气浮仿真平台不可借助外力运动，无法真实反映出飞行器在分离之后运动特性的问题。它包括触发系统、模拟墙、连接单元、气浮模拟小车、大理石平台、护栏和缓冲墙。它主要用于飞行器在轨分离后的地面模拟与测试。
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公开(公告)号：CN106801072B
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN201710044998.9
申请日：2017-01-20
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明针对微藻产油领域的关键性问题即提高微藻油脂含量的技术难点，开发出了一种低频低强度超声促进微藻油脂合成的方法。将超声探头浸入培养至对数期的微藻培养液，开启超声对微藻进行超声处理，超声频率为20‑50kHz，超声功率为10‑30W/L，超声处理时间为15‑35min/d，超声脉冲时间间隔为1‑6s，循环处理；处理后的微藻转移至光照培养箱中培养。该技术为提高微藻油脂含量和细胞生物量提供了一种新的策略，培养得到的微藻不仅油脂合成量增加而且糖利用和生物量率也上升，为微藻产业化发展奠定了良好的基础。
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公开(公告)号：CN111483620A
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN202010237449.5
申请日：2020-03-30
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B64G1/64
摘要： 本发明提供了一种基于记忆合金丝驱动的快速分离装置，包括安装在对接星上的被动端和安装在主动星上的主动端，所述的被动端包括弧形垫片，在弧形垫片上周向设有止口；所述的主动端包括壳体、锁紧杆、钩、加载螺母、拨叉、支架、轴承环、记忆合金丝和斜块，轴承环的底部支撑在珠粒盖的凸台上，轴承环的顶部与设置在支架上的斜块的底端接触，所述的斜块的顶端与钩的下表面接触，记忆合金丝通电时，记忆合金丝缩短带动轴承环旋转，通过与轴承环顶部接触的斜块的向下移动解除钩对拨叉的约束，进而解除对锁紧杆的约束，实现主动星和对接星的分离解锁。本发明的分离装置，实现快速分离，且低冲击、节能环保、体积小、可靠性高、可重复使用。
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公开(公告)号：CN111439397A
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN202010238782.8
申请日：2020-03-30
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B64G1/64
摘要： 本发明提供了一种周边式大容差空间对接机构及其工作方法，对接机构包括被动端和主动端，被动端包括被动端筒体和捕获装置，被动端筒体为圆柱形，在被动端筒体的内侧壁安装捕获装置，捕获装置由三个弧形刚性件及其回转铰沿被动端筒体内壁周向均布而成，且三个弧形刚性件及其回转铰在被动端筒体轴向方向上分层布置；主动端包括主动端筒体、缓冲气囊、平移装置和被捕获杆，平移装置使被捕获杆从主动端筒体边缘移动到主动端筒体的中轴线位置，三个弧形刚性件向被动端筒体的中心回转，三个弧形刚性件的重叠区域形成用于捕获主动端的被捕获杆捕获域。本发明大捕获容差和自然通道兼有，提高捕获可靠性和安全性，以及有效载荷传输空间。
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公开(公告)号：CN109050991B
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201811080925.6
申请日：2018-09-17
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B64G1/64
摘要： 本发明提供了一种空间飞行器用径向卡锁式捕获锁及其工作方法，捕获锁包括安装在主动飞行器上的主动端和安装在被动飞行器上的被动端，所述的被动端为锥形结构，所述的主动端包括外壳组件、驱动组件、传动组件和卡锁组件，所述的外壳组件用以支撑、连接所述驱动组件、传动组件和卡锁组件，所述的驱动组件驱动传动组件使传动组件将回转运动转换成直线运动，所述的传动组件控制所述卡锁组件的径向往复移动，所述的卡锁组件径向伸出外壳组件时卡紧所述被动端，所述卡锁组件径向收回外壳组件时释放所述被动端。本发明解决现有对接机构技术的系统复杂、质量大、通用性差等问题，在飞行器对接过程中实现低扰动的捕获、锁紧和释放。
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公开(公告)号：CN109050975B
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201811081947.4
申请日：2018-09-17
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B64G1/16
摘要： 本发明提供一种星球车转移用节距式稳姿防滑辅道，包括布置在两个平行设置的坡道梯面表面上的两个分辅道，每个分辅道均包括沿着各自坡道梯面的长度方向呈节距式分布的若干辅道单元，坡道梯面包括中间直面和斜面，中间直面的两端各设置一斜面，在每个斜面上均布置一辅道单元，辅道单元高度为h，宽度为w，在坡道梯面行走的星球车的车轮上均匀设有若干刺片，刺片的节距为D，刺片伸出车轮边缘的距离为S，星球车行进过程中，在满足某一条件下，车轮通过其上设置的若干刺片与若干个辅道单元依次扣合。本发明增加了星球车转移过程中车轮和和坡道梯面的防滑效果，配合坡道实现星球车转移过程的姿态稳定的可控性。
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公开(公告)号：CN109050993B
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201811093678.3
申请日：2018-09-19
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B64G1/64
摘要： 一种空间飞行器对接用柔性传动轴，涉及航天技术领域。本发明解决了现有的对接机构质量大、碰撞能量大及系统复杂的问题。它包括电动缸、固装在电动缸一端部的挡板、通过挡板与电动缸固接且与推杆同轴设置的套筒以及同轴设置在套筒内的伸缩组件，所述伸缩组件包括外万向节、外弹簧套、对接柱、若干弹簧、若干内弹簧套、若干数量与内弹簧套数量相等的内万向节，其中外万向节与推杆固接，外弹簧套及若干内弹簧套均为环形件，外弹簧套套设在外万向节上，若干内弹簧套对应套设在若干内万向节上，且若干内万向节并排设置在外万向节与对接柱之间，相临两个弹簧套之间以及内弹簧套与对接柱之间各设置一个弹簧，伸缩组件通过推杆在套筒内做伸缩运动。
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公开(公告)号：CN109498140A
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201811209762.7
申请日：2018-10-17
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： A61B17/88
摘要： 一种远程控制的骨水泥注射系统，属于医疗技术领域。本发明解决了现有骨水泥注射手术过程中，手术医生暴露在辐射环境下受到的X射线辐射的问题。本发明的工业控制计算机分别与驱动器和CCD摄像头通过线路连接；驱动器分别与蠕动加压泵、液体压力传感器和遥控手柄通过线路连接；蠕动加压泵通过加压软管分别与烧杯和注射器连接，液体压力传感器安装在连接蠕动加压泵和注射器的加压软管上；注射针头与注射器连接。本发明在进行骨水泥注射手术时，上位机操作室和手术执行室隔离于不同的房间内，使得医生能够远离手术执行室，从而避免在手术过程中受到的X光辐射伤害。
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