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公开(公告)号：CN115848657A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211694851.1
申请日：2022-12-28
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北华大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明提出了一种横向伸缩杆侧摆续送转移装置及其转移方法，属于星球巡视器转移机构领域。解决了如何使转移机构将星球巡视器可靠转移至月面，且能在各种着陆工况下，均可实现将星球巡视器可靠转移至月面，以及星球巡视器落月地点应具有一定可选范围，以避开月面凹坑和凸起的问题。该转移装置包括脱离机构、伸缩绳、伸缩摆杆、铰链支座和动力总成，伸缩摆杆的一端通过铰链支座固定于着陆器的顶端，另一端连接有伸缩绳，伸缩绳的下方连接脱离机构，所述脱离机构与星球巡视器连接；动力总成一方面驱动伸缩摆杆的摇摆和伸缩，另一方面驱动伸缩绳的伸缩。本发明能够在扇形面范围内任意选择适合星球巡视器着陆的释放位置，着陆灵活。
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公开(公告)号：CN116374216A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202211695384.4
申请日：2022-12-28
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北华大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明公开了一种L型折展摆杆悬吊转移机构及其转移方法，涉及星球巡视器着陆设备技术领域，解决了由于星球巡视器体积小越障能力有限需要对着陆点进行选择的问题。所述L型折展摆杆悬吊转移机构包括转移摆杆机构和摆杆动作机构，所述摆杆动作机构设置于着陆器上与转移摆杆机构连接；所述转移摆杆机构呈L型，包括前摆杆和后摆杆，前摆杆一端与星球巡视器连接，另一端与后摆杆连接，后摆杆另一端与着陆器连接；摆杆动作机构包括竖向摆转机构和横向摆转机构，所述横向摆转机构与前摆杆连接，所述竖向摆转机构与后摆杆连接。本发明能够根据着陆器实际着陆情况，将星球巡视器转移至比较平坦的星球表面，避开地面凸起和凹坑。
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公开(公告)号：CN115848658A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211695382.5
申请日：2022-12-28
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北华大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明提出了一种星球巡视器斜置单摆杆转移装置及其转移方法，属于星球巡视器转移技术领域。解决了现有的星球巡视器转移机构不能在各种工况下，将星球巡视器可靠转移至月面，并且不能进行选择性转移以及有效的使星球巡视器和着陆器的分离的问题。它包括星球巡视器释放机构、摆杆、缓释绳、第一电机以及第二电机，初始状态下，星球巡视器与摆杆的中部皆与着陆器连接，星球巡视器与摆杆的一端连接，摆杆的另一端安装在着陆器的下端，缓释绳的一端与电机M2连接，缓释绳的另一端贯穿摆杆且通过星球巡视器释放机构与星球巡视器连接，着陆器的上端安装有电机M1。它主要用于星球巡视器转移。
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公开(公告)号：CN113859591B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202111207719.9
申请日：2021-10-18
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明提供了一种绳索缓释机构，属于工具包转移技术领域。为了解决工具包重量过大而导致释放速度过快，易对转移物品及操作者造成伤害，缺少对绳索缓慢释放并对其释放速度进行调节的机构的问题。本发明包括机架内设置相互连接的弹性轴端盖与弹性轴，缓释推套位于弹性轴内，第二绳轮套接在弹性轴外侧，第二绳轮与弹性轴卡接，弹性轴端盖与第二绳轮之间依次设置有摩擦组件和第一绳轮，凸轮摆臂与机架连接，凸轮摆臂与缓释推套触接。本发明设置预应力可控的弹性摩擦阵列，可避免意外滑脱，且设置有位移限位，容错率较高，结构简单，通过摆动凸轮摆臂即可对缓释速度进行调整，操作简便，可有效降低宇航员的操作难度，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN115924124A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211694873.8
申请日：2022-12-28
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北华大学 , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明提出了一种单滑杆万向摆角续送转移装置及转移方法，属于星球巡视器转移技术领域。转移装置包括水平摆转机构、侧向展开机构和滑杆续送机构，水平摆转机构包括平摆电机和回转座，平摆电机与回转座相连，侧向展开机构包括侧摆电机、第一棘轮、第二棘轮和单向转轴，侧摆电机连接第一棘轮和第二棘轮，第一棘轮与单向转轴相连，单向转轴与回转座相连，滑杆续送机构包括滑杆、缓释绳轮、缓释绳和丝杠，滑杆与单向转轴相连，丝杠设置在滑杆内部，缓释绳轮一端与第二棘轮相连，另一端与丝杠相连，丝杠上螺接有螺母，螺母通过脱离机构与星球巡视器相连，缓释绳轮上缠绕缓释绳，缓释绳与螺母相连。它主要用于星球巡视器的转移。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113859591A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111207719.9
申请日：2021-10-18
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明提供了一种绳索缓释机构，属于工具包转移技术领域。为了解决工具包重量过大而导致释放速度过快，易对转移物品及操作者造成伤害，缺少对绳索缓慢释放并对其释放速度进行调节的机构的问题。本发明包括机架内设置相互连接的弹性轴端盖与弹性轴，缓释推套位于弹性轴内，第二绳轮套接在弹性轴外侧，第二绳轮与弹性轴卡接，弹性轴端盖与第二绳轮之间依次设置有摩擦组件和第一绳轮，凸轮摆臂与机架连接，凸轮摆臂与缓释推套触接。本发明设置预应力可控的弹性摩擦阵列，可避免意外滑脱，且设置有位移限位，容错率较高，结构简单，通过摆动凸轮摆臂即可对缓释速度进行调整，操作简便，可有效降低宇航员的操作难度，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN115783306B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202211694835.2
申请日：2022-12-28
Abstract: 本发明公开了一种单电机绳驱滑轨直摆托举转移机构及其转移方法，涉及星球巡视器着陆设备技术领域，解决了着陆地点地表情况复杂星球巡视器着陆困难的问题。所述单电机绳驱滑轨直摆托举转移机构包括巡视器释放机构和滑轨直摆机构，所述滑轨直摆机构设置于着陆器上并与巡视器释放机构连接；所述滑轨直摆机构包括卷扬电机和缓释绳，所述卷扬电机设置于着陆器上并与缓释绳连接；所述巡视器释放机构包括三级伸展滑轨，所述三级伸展滑轨一端与着路器连接，另一端为活动端，为星球巡视器释放提供轨道。本发明能够根据着陆器实际着陆情况，选择合适的位置使星球巡视器平稳、安全的着陆于星球表面。
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公开(公告)号：CN115924135A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211694891.6
申请日：2022-12-28
Abstract: 本发明提出了一种绳驱伸缩摆杆托举转移装置和转移方法，属于星球巡视器转移机构技术领域。解决了转移机构及星球巡视器实现与着陆器的分离解锁，如何使转移机构将星球巡视器可靠转移至月面，且能在各种着陆工况下，均可实现将星球巡视器可靠转移至月面，以及星球巡视器落月地点应具有一定可选范围，以避开月面凹坑和凸起的多个技术问题。它包括脱离机构、伸缩摆杆、前臂和摆杆释放机构，伸缩摆杆一端固定在着陆器上，另一端与前臂连接，前臂通过脱离机构与星球巡视器连接，摆杆释放机构固定于着陆器侧壁，为伸缩摆杆的作动提供动力，完成伸缩和释放。本发明能够在直线范围内任意选择适合星球巡视器着陆的释放位置，着陆灵活。
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公开(公告)号：CN102699930B
公开(公告)日：2015-02-11
申请号：CN201210186040.0
申请日：2012-06-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J18/02
Abstract: 一种刚化链式直线伸展机构，属于航天失重状态下物体转移的工具。它包括底座、伸缩单元、对接盘及动力传动单元；其特征在于，伸缩单元设有一组以上的链条组，每一链条组设有两根链条，分别是上链条和下链条，上链条和下链条的链板上设有单向卷曲限位装置，上链条和下链条一端固定在对接盘上，另一端通过定位销轴分别固定在上卷链筒和下卷链筒上，上链条和下链条伸展部分紧靠在一起，其余部分分别卷绕在对应的上卷链筒和下卷链筒上，动力传动单元驱动链条组同步伸展或收缩，完成柔性伸缩。本发明通过拉链锁扣将四条可卷曲的卷簧片锁止，形成钢性工字型的伸缩臂，实现柔性伸缩，质量和体积有所缩减少，行程有所增加，更适于在太空失重的环境下使用。
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公开(公告)号：CN102691866A
公开(公告)日：2012-09-26
申请号：CN201210186037.9
申请日：2012-06-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 相发明公开了一种虎克铰反用式二维转台，其特征在于：包括底座、传动单元、平台；传动单元设有蜗轮一，蜗轮一轮孔内部设有滚动轴承一，滚动轴承一中空内部设有蜗轮二，蜗轮一和蜗轮二通过各自的支耳、支耳轴承、法兰及支臂与平台连接，对应蜗轮一设有蜗杆一，蜗轮一与蜗杆一啮合传动，蜗杆一通过蜗杆轴承、轴承座与底座连接，蜗杆一通过联轴器与驱动电机连接；蜗轮二轮孔内部设有滚动轴承二，蜗轮二与滚动轴承二外圈固定连接，滚动轴承二内圈通过连接件与底座固定连接，对应蜗轮二设有蜗杆二，蜗轮二与蜗杆二啮合传动，蜗杆二通过蜗杆轴承及连接件与底座连接，蜗杆二通过联轴器与驱动电机连接。本发明通过轴承承重，有效载荷更大，结构更稳定。
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