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公开(公告)号：CN106401352A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201610922820.5
申请日：2016-10-27
申请人： 天津工业大学
IPC分类号： E05F15/622
CPC分类号： E05F15/622 , E05Y2900/606
摘要： 本发明公开了一种箱盖自动开合机构，特别涉及一种用于箱盖绕定轴转动开启的自动开合机构，主要包括驱动系统，传动系统和执行系统三部分。所述驱动系统主要由有刷直流伺服电机、减速器及联轴器组成，所述驱动系统固定于减速器支撑方筒上，减速器支撑方筒两侧各固定一个旋转轴，旋转轴与箱体固联的支撑架连接。所述传动系统包括梯形丝杠、丝杠螺母及其附件组成。丝杠上端与减速器输出轴通过联轴器连接，丝杠螺母紧固在U型螺母支架上。所述执行系统为一固定在箱盖上的压杆，压杆的伸出端的顶端与压杆拨叉连接，压杆拨叉与U型螺母支架连接，螺母的往复运动带动箱盖压杆摆动，从而完成箱盖的开合。本发明具有占用空间小、结构简单、易于控制的优点。
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公开(公告)号：CN105534598A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201510960538.1
申请日：2015-12-17
申请人： 天津工业大学
IPC分类号： A61B34/30
摘要： 本发明公开了一种三轴汇交的手术器械用钢丝绳传动机构，主要包括自转机构、俯仰机构和传动机构三部分。自转机构分为外自转和内自转两部分，外自转驱动整个机构绕主轴自转，内自转机构为末端执行机构提供自转；俯仰机构承载驱动电机的驱动扭矩，是整个机构俯仰的驱动部分；传动机构将自转机构的内自转轴所提供的转动传递给末端执行器，实现末端执行器的自转。其中传动机构中采用多转轴同轴的导向组合，实现了同一轴线的多自由度传动。通过本发明的结构布置方式，手术器械能够具有自身长度短、传动钢丝绳短、传动误差累积小、无自由度耦合、导向摩擦小、传动精度高、工作状态结构稳定等优点。
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公开(公告)号：CN102962993A
公开(公告)日：2013-03-13
申请号：CN201210536058.9
申请日：2012-12-13
申请人： 天津工业大学
摘要： 本发明公开了一种新的矩形管玻璃钢纤维缠绕方法，根据矩形缠绕过程中落纱点不连续的特点，在每层缠绕时，同一层中每一回合的缠绕起始位置比上一个回合的起始位置沿主轴轴线方向向后错一个纱线宽的位置。在偶数层缠绕时，纱线的落纱点位置在奇数层纱线宽的中间位置，即偶数层纱线宽的中间位置正好与奇数层缠绕时相邻两个回合纱线边缘交接的位置重合；当偶数层缠绕结束，在此进行基础层缠绕时，纱线的落纱点位置与第一层的纱线落纱点位置重合。本发明很好的克服了矩形管缠绕时容易出现的开纱、堆叠的现象，提高了缠绕质量。
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公开(公告)号：CN115998449A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202310071021.1
申请日：2023-02-07
申请人： 天津工业大学
IPC分类号： A61B34/37
摘要： 本发明公开了一种切换主操作手和从操作臂连接与断开模式的系统及方法，涉及医疗机器人技术领域，包括基座、手柄、处理器单元，基座与手柄转动连接，基座上设置有霍尔IC，手柄上设置有拨动滑块和磁钢，拨动滑块与手柄滑动连接，磁钢与拨动滑块连接，本实施例的拨动滑块在平行于回转轴线的方向上具有两个限定位置，多个霍尔IC基于检测到的来自磁钢的磁场强度输出不同的高低电平信号，处理器单元根据接收到的多个不同电平信号进行判断，执行切换主操作手和从操作臂连接与断开模式的操作。本实施例能够使操作者在手术过程中方便地切换主从连接与断开模式，保证手术过程的安全，提高手术的实时性和流畅性。
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公开(公告)号：CN109223056B
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN201811388953.4
申请日：2018-11-21
申请人： 天津工业大学
摘要： 本发明公开了一种具有远程中心运动的新型自动前列腺活检机器人，主要涉及前列腺活体组织检查领域，解决前列腺活体组织检查时创伤大、易感染的问题，所述定位模块安装在机器人固定模块上；所述成像模块安装在定位模块上；所述姿态调整模块固定在定位模块上；所述深度控制模块固定在姿态调整模块上；所述钢丝绳传动模块安装在姿态调整模块上；所述的姿态调整模块包括水平弧形滑轨模组和竖直弧形滑轨模组，通过弧形滑块在弧形导轨上的随机往复运动，在空间上确定唯一的虚拟不动点，通过定位模块的定位，在会阴处左右各确定一个穿刺点。本发明的每个运动单独进行，由控制系统自动定位，各个模块之间的运动无干扰，操作方便，定位准确。
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公开(公告)号：CN108492657B
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201810242877.X
申请日：2018-03-20
申请人： 天津工业大学
摘要： 一种用于颞骨手术术前培训的混合现实模拟系统，由现实部分、虚拟部分和系统控制部分组成；所述现实部分由触感装置、现实模型骨结构层组成，现实部分触感装置是整个混合现实模拟系统的输入和输出，其中操作杆与现实模型骨结构层接触，使医生具有真实振动感和手术临场感；所述虚拟部分主要由计算机及显示器组成，用于构建虚拟的颞骨模型，并计算出软组织各处的力和力矩信息；所述系统控制部分主要由电机驱动器、Galil运动控制卡和计算机组成，检测现实环境中触感装置的位/姿，结合虚拟部分数据进行碰撞检测，输出软组织的力和力矩，再加上触感装置重力、摩擦力补偿的力和力矩经过处理转换得到期望力和力矩输出触感装置。
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公开(公告)号：CN109580267A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811507311.1
申请日：2018-12-10
申请人： 天津工业大学
IPC分类号： G01M99/00
摘要： 本发明涉及一种直线伸缩机构，特别适用于高低温视场遮挡装置中的直线伸缩机构，包括伸缩杆组件、伸缩杆紧固件、遮挡盘连接件和传动轴连接件四部分；所述伸缩杆组件包括杆件一、杆件二和杆件三，杆件一嵌入杆件二之中，杆件二嵌入杆件三之中，杆件一末端圆柱销两侧置于杆件二的直线导向槽中，杆件二末端圆柱销两侧置于杆件三直线导向槽中；所述伸缩杆紧固件置于杆件二与杆件三的环形凹槽处，通过螺钉实现对伸缩杆的紧固；所述遮挡盘连接件通过螺钉与杆件一连接，上端设有两个通孔与遮挡盘通过螺钉连接；所述传动轴连接件，上端连接杆件三，下端连接传动机构传动轴。本发明工作适用于高低温环境，具有占用空间小、结构简单、易于控制的优点。
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公开(公告)号：CN109324058A
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201811266084.8
申请日：2018-10-26
申请人： 天津工业大学
IPC分类号： G01N21/88
摘要： 本发明公开了一种用于数控加工中心的刀具磨损检测装置，主要包括视觉检测系统和通讯系统两部分，其中视觉检测系统由图像采集系统、数据处理系统、电源管理系统以及壳体四部分组成。所述图像采集系统主要完成图像采集任务，所述数据处理系统主要完成解析机床指令、控制相机、运行算法等任务，所述通讯系统主要完成机床与监控系统之间的通讯任务。当需要对刀具磨损状态检测时，通过换刀指令将视觉检测系统换到机床主轴上，通过图像采集系统采集工件表面纹理图像，数据处理系统运行算法得出刀具磨损等级，将结果通过蓝牙和通讯系统回传至机床操作系统变量，进行刀具补偿或做报警处理等。本发明具有结构小巧、集成化、智能化等优点。
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公开(公告)号：CN105380748B
公开(公告)日：2017-11-17
申请号：CN201510960259.5
申请日：2015-12-17
申请人： 天津工业大学
IPC分类号： A61F11/00
摘要： 本发明公开了一种具有力传感功能的丝传动三自由度手术钻工具，它包括末端执行器、偏转机构、俯仰机构和自转机构。末端执行器由外科手术钻、六维力传感器、钻侧中间件和偏转侧中间件组成。偏转机构由偏转轴和轴承组成。俯仰机构由俯仰轴、支撑架、导向轮、导向轮支撑轴和轴承组成。自转机构由俯仰支撑架、碳纤维管和自转旋转轴组成。通过丝带动偏转轴、俯仰轴和自转轴转动使手术钻具有偏转、俯仰和自转三个自由度。本发明具有结构简单，主从映射直观，传动精度高和具有力传感功能等优点。
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公开(公告)号：CN104970840B
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201510418521.3
申请日：2015-07-16
申请人： 天津工业大学
摘要： 本发明公开了一种基于微创手术机器人丝传动新型手术器械，手术器械本身是六自由度，联合装载手术器械的直线伸缩机构，达到七个自由度，可完成微创手术过程中所需要的手术操作。手术器械包括四部分：手术器械动力接口部分，手术器械主体连杆部分，手术器械末端执行器部分和手术器械快换部分。其中，主体连杆部分包括肩关节偏转自由度、肘关节俯仰自由度、腕关节俯仰自由度和手腕自转自由度。末端执行器部分包括手指开合自由度和手指俯仰自由度。连杆部分连接动力装置与末端执行器。本发明采用丝实现远距离传动，消除回差，保证传动可靠。钢丝绳以闭合回路形式存在。本发明具有自由度多、占用空间小、功能完整的优点。
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