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公开(公告)号：CN108162967B
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201711497732.6
申请日：2017-12-29
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： B60W30/165
摘要： 本发明提供了一种基于驾驶心理场理论的车辆自主跟踪方法、装置及系统，方法包括：获取车辆状态信息和驾驶员状态信息；利用平面直角坐标系，将本车速度信息、可接受最高车速信息和最优直线跟车距离代入预设的心理场等势线函数，确定刺激平衡线；根据车辆类型信息、刺激平衡线、可接受最高车速信息、驾驶员类型信息、最优直线跟车距离、两车距离信息和两车角度信息确定相互刺激强度；根据车辆类型信息、驾驶员类型信息、相互刺激强度和两车角度信息确定车辆跟踪加速度；根据相互刺激强度和两车角度信息计算车辆执行机构的转角增量，缓解现有技术中存在的跟踪轨迹不准确的技术问题，达到了提高跟踪轨迹准确性的技术效果。
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公开(公告)号：CN108757800B
公开(公告)日：2019-09-03
申请号：CN201810666639.1
申请日：2018-06-25
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： F16F7/104
摘要： 本发明涉及缓冲结构技术领域，尤其是涉及一种缓冲装置。所述缓冲装置，包括弹簧、圆盘、驱动机构以及由上而下设置的上套筒、中套筒以及下套筒；圆盘包括圆盘本体以及沿圆盘本体均布的多个复位插销；复位插销能够插入齿槽内；多个复位插销与多个插销返回通道一一对应设置；弹簧设置在上套筒内，且一端与上套筒的顶部连接，另一端与圆盘连接；驱动机构固定在下套筒内，且与圆盘传动连接，以带动圆盘转动。本发明提供的缓冲装置，结构巧妙，能够有效吸收冲击力提供有效缓冲，而且能够重复使用，各部件之间通过机械相互作用，安全可靠，无需考虑密封问题。当弹簧压缩后，齿槽的底部将复位插销的底部卡住，避免弹簧立即回弹。
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公开(公告)号：CN108757800A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810666639.1
申请日：2018-06-25
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： F16F7/104
CPC分类号： F16F7/104
摘要： 本发明涉及缓冲结构技术领域，尤其是涉及一种缓冲装置。所述缓冲装置，包括弹簧、圆盘、驱动机构以及由上而下设置的上套筒、中套筒以及下套筒；圆盘包括圆盘本体以及沿圆盘本体均布的多个复位插销；复位插销能够插入齿槽内；多个复位插销与多个插销返回通道一一对应设置；弹簧设置在上套筒内，且一端与上套筒的顶部连接，另一端与圆盘连接；驱动机构固定在下套筒内，且与圆盘传动连接，以带动圆盘转动。本发明提供的缓冲装置，结构巧妙，能够有效吸收冲击力提供有效缓冲，而且能够重复使用，各部件之间通过机械相互作用，安全可靠，无需考虑密封问题。当弹簧压缩后，插槽的底部将复位插销的底部卡住，避免弹簧立即回弹。
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公开(公告)号：CN106739504A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611135711.5
申请日：2016-12-12
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种基于柔性铰链的五自由度精密对准机构，其包括有支撑组件(1)、检测组件(2)、两二自由度XY平台(3)、Z轴直线导向平台(4)、X轴转动平台(5)、Z轴转动平台(6)和安装面板(7)。两二自由度XY平台(3)上设计两组Scott‑Russell机构和杠杆机构组合的放大机构，用来增大XY平台两个方向上的输出位移。Z轴直线导向平台(4)上设计两组平行四边形机构以增大直线平台的输出导向性能，减少寄生误差，提高运动精度。X轴转动平台(5)考虑到绕X方向的偏转运动的转动中心需要落在被测件的中心，因此，该运动的转动中心为具备远程转动特性。对Z轴转动平台(6)采用蝴蝶铰的构型，能够获得更大的输出角度和更稳定的转动输出，减少了运动误差。
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公开(公告)号：CN104070483B
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201410251415.6
申请日：2014-06-08
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： B25B11/02
摘要： 本发明公开了一种用于光纤装配的高精度高效率的单片二自由度微夹钳，该单片二自由度微夹钳包括有电容式传感器、A压电陶瓷驱动器、B压电陶瓷驱动器、运动传递机构、基座、传感器安装座、玻璃贴片、预紧螺栓和固定螺栓。运动传递机构安装在基座的开设有凹腔的上方，传感器安装座安装在基座的左上方，第二输出板的内侧面板上安装了玻璃贴片；A压电陶瓷驱动器与B压电陶瓷驱动器的输出力沿Y轴布局，且两个压电陶瓷驱动器平行放置，电容式传感器用于敏感测量第一输出板在X轴上的位移变化，且电容式传感器安装在传感器安装座上。本发明设计解决了保偏光纤在装配过程中面临的旋转角度对准的重型夹持、搓动问题，同时保证了保偏光纤旋转角度对准的精度的前提下，提高了装配效率并有效的降低了生产成本。
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公开(公告)号：CN102930904B
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201210382559.6
申请日：2012-10-10
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种基于柔性倾斜梁的用于提高直线电机分辨率的微动平台，该微动平台上设有基座、六个倾斜梁组件、两个过渡板、一个输入板、一个输出板、两个导向梁组件。在微动平台的输出板上安装有输出杆，直线电机的输出轴与微动平台的输入板连接，从而实现将驱动力作用到微动平台上。本发明微动平台在同一平面内具有两级减速器的功能，利用运动缩小的原理来提高直线电机的分辨率，克服了直线电机分辨率较低的缺点。
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公开(公告)号：CN103343867B
公开(公告)日：2014-12-24
申请号：CN201310237594.3
申请日：2013-06-17
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种基于柔性梁的层叠式的并联二自由度精密定位平台，该定位平台包括有下层导向平台、上层解耦平台、X轴驱动组件和Y轴驱动组件。下层导向平台为上层运动结构平台提供运动导向，其结构主要包括四组基于柔性铰链的柔性导轨；上层运动解耦平台由用于实现运动解耦的四组柔性铰链、承载台组成；电机安装与锁紧机构包括电机连接器、柔性推杆、电机安装板以及电机轴锁紧机构。上层的运动解耦平台通过八颗锁紧螺钉与下层的柔性导向平台相连接；精密直线电机通过螺钉与电机连接器相连接；电机安装板通过螺钉与导向柔性平台刚性连接，并分别提供二个螺纹孔用于电机连接器的安装。
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公开(公告)号：CN101813539B
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201010155278.8
申请日：2010-04-26
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G01L5/06
摘要： 本发明公开了一种具有零位调节的绳索张力检测机构，通过导向轮将绳索上的张力转换为压力传感器上的压力信号。其包括有导向轮组件、固定基座、直线轴承、压力传感器、橡胶块和固定板。其中，压力传感器通过橡胶块间隔固定在固定板上，固定板由螺钉拧紧安装在固定基座上。导向轮组件通过直线轴承顶在压力传感器的顶部，通过压紧或松开橡胶块来调整压力传感器初始压力的大小。所需测量张力大小的绳索缠绕在导向轮组件的外圈上，当绳索被拉紧时，将导向轮组件往上推，由此对压力传感器施加压力，压力传感器将所测得的压力转换为电信号，输入计算机系统，计算机自动将所测得的信号转换为绳索的张力值，检测其是否在给定的范围内。
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公开(公告)号：CN102323827A
公开(公告)日：2012-01-18
申请号：CN201110117402.6
申请日：2011-05-06
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G05D3/12
摘要： 本发明公开了一种具有力延时的虚拟柔性曲杆的自主跟踪系统，该系统包括有激光测距仪、GPS导航设备、三轴陀螺仪、码盘、摄像头、第一预处理单元、第二预处理单元、第三预处理单元、第四预处理单元、第一运动状态检测单元、第二运动状态检测单元和虚拟柔杆自主跟踪系统。该系统首先通过激光雷达对目标机器人进行检测，得到目标机器人相对于自主跟随机器人的距离与位姿，利用自主跟随机器人的自我定位信息得到目标机器人在全局坐标系中的位置坐标，由目标机器人当前点以及历史点即可通过虚拟柔性曲杆模型得到目标机器人运动的轨迹曲线，进而求出当前状态下虚拟柔性曲杆的长度；利用虚拟柔性曲杆的形态与力延时模型的结合得到目标机器人在当前运动点处对自主跟随机器人的作用力。
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公开(公告)号：CN101890723B
公开(公告)日：2011-12-21
申请号：CN201010215033.X
申请日：2010-07-01
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种绳驱动拟人臂机器人的驱动机构，该拟人臂机器人包括有4个腕关节驱动机构、1个肘关节驱动机构和4个肩关节驱动机构，这9个驱动机构分别布置在3块定位板上，9个驱动机构分别通过10条牵引绳实现电机精确控制绳索的收与放，从而实现肩、肘、腕关节的不同运动，而本发明中的每一个驱动机构则采用了同步带与同步带轮来控制绳索的拉与放，实现了电机精确控制绳索的收放，提高了拟人臂机器人的运动控制精度。
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