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公开(公告)号：CN116563866A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310450644.X
申请日：2023-04-25
申请人： 北京航空航天大学杭州创新研究院 , 北京航空航天大学
IPC分类号： G06V30/41 , G06V30/18 , G06V30/19 , G06F16/583 , G06F16/51 , G06F40/284 , G06F40/216
摘要： 本发明公开了一种基于图像特征点匹配的违规图像检测方法及系统，应用于互联网审核技术领域。包括以下步骤：S1.将图像数据库中的图像作为输入图像，首先计算输入图像对应的特征描述符集，通过特征描述符集构建一颗词汇树，并建立词袋描述符与图像之间的联系；S2.将S1中的输入图像通过词汇树检索图像数据库中与查询图像最为相似的图像作为候选图像；S3.通过图像匹配技术，计算查询图像与候选图像的相似度，选择最为相似的候选图像作为检索结果。本发明可以很好的将图像进行分类检测，过滤违规的图像。
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公开(公告)号：CN116188904A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310115401.0
申请日：2023-02-15
申请人： 北京航空航天大学杭州创新研究院 , 北京航空航天大学
IPC分类号： G06V10/774 , G06V10/30 , G06V20/10
摘要： 本发明公开了一种基于交叉蒸馏的单目深度估计模型训练方法，涉及深度学习领域。本发明包括以下步骤：将城市RGB图像输入到单目深度估计模型中；所述单目深度估计模型对所述城市RGB图像生成第一深度预测和第二深度预测；将两个预测深度用作伪标签，并对伪标签降噪；利用降噪后的伪标签对单目深度估计模型完成优化。本发明能够有效提高精度，且性能优越。
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公开(公告)号：CN108162967B
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201711497732.6
申请日：2017-12-29
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： B60W30/165
摘要： 本发明提供了一种基于驾驶心理场理论的车辆自主跟踪方法、装置及系统，方法包括：获取车辆状态信息和驾驶员状态信息；利用平面直角坐标系，将本车速度信息、可接受最高车速信息和最优直线跟车距离代入预设的心理场等势线函数，确定刺激平衡线；根据车辆类型信息、刺激平衡线、可接受最高车速信息、驾驶员类型信息、最优直线跟车距离、两车距离信息和两车角度信息确定相互刺激强度；根据车辆类型信息、驾驶员类型信息、相互刺激强度和两车角度信息确定车辆跟踪加速度；根据相互刺激强度和两车角度信息计算车辆执行机构的转角增量，缓解现有技术中存在的跟踪轨迹不准确的技术问题，达到了提高跟踪轨迹准确性的技术效果。
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公开(公告)号：CN101813473A
公开(公告)日：2010-08-25
申请号：CN201010033900.8
申请日：2010-01-15
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G01C3/00
摘要： 本发明公开了一种采用六棱镜反射光测量的全效二维激光测距仪，该激光测距仪的光路部分包括有激光发射器、激光接收器、分光镜、六棱镜、转动组件和支撑架。支撑架的支板上的A盲孔内安装有激光接收器；激光接收器的端面上安装有分光镜；支撑架的下板上的沉头孔内安装有电机连接板，直流伺服电机的机壳安装在电机连接板上，且直流伺服电机的输出轴穿过该沉头孔的通孔后通过销钉固紧在转盘的连接柱上；转盘上安装有六棱镜；支撑架的侧板上的B盲孔内安装有激光发射器。本发明激光测距仪的光路结构中，六棱镜每旋转一周，激光接收器就能获取六次信息，保证了测量的连续性和实时性。
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公开(公告)号：CN105584551A
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201610012656.4
申请日：2016-01-10
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： B62D57/02
CPC分类号： B62D57/02
摘要： 本发明公开了一种基于左右旋丝杠-滑块连杆机构的分布式片弹簧变刚度关节驱动器，其包括有三组弹性元件、一驱动组件和一关节骨架；驱动组件中的丝杠在电机的驱动下运动，致使套接在丝杠上的滑块沿丝杠作上下运动；上下运动着的滑块带动连杆沿导杆方向运动，从而实现第一支撑件沿丝杠作上下运动。所述弹性元件采用丝杠-滑块-连杆-滑块的结构体，使得弹性元件的柔顺性可以在变刚度关节驱动器的运动中起到抑制震动作用；将电机转动转化为与电机输出轴垂直方向的丝杠滑块的移动，滑块的移动带动弹性元件的运动实现了关节驱动器的稳定性。
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公开(公告)号：CN102183960B
公开(公告)日：2013-07-03
申请号：CN201110117559.9
申请日：2011-05-06
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种适用于独立式自动跟踪的局部可柔度虚杆转弯控制系统，该系统包括有激光测距仪、GPS导航设备、三轴陀螺仪、码盘、摄像头、第一运动状态检测单元、第二运动状态检测单元和局部可柔虚杆自主跟踪系统。该系统首先通过激光雷达对目标机器人进行检测，得到目标机器人相对于自主跟随机器人的距离与位姿，利用自主跟随机器人的自我定位信息得到目标机器人在全局坐标系中的位置坐标，由目标机器人当前点以及历史点即可通过局部可柔度虚杆模型得到目标机器人运动的轨迹曲线，进而获知刚性段与柔性段的拐点。更能使自主跟随机器人精确地复现目标机器人的运动轨迹。
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公开(公告)号：CN108537287A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201810347636.1
申请日：2018-04-18
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明实施例提供一种基于图模型的图像闭环检测方法及装置。所述方法包括：获取待检测的第一图像和第二图像，并对第一图像和第二图像进行特征提取获得第一特征点集和第二特征点集；对第一特征点集和第二特征点集进行筛选匹配处理，获得第一目标特征点集和第二目标特征点集；根据第一目标特征点集进行建模获得第一图模型，根据第二目标特征点集进行建模获得第二图模型；根据第一图模型和第二图模型进行闭环检测，获得闭环检测结果。所述装置用于执行所述方法，本发明实施例通过将第一图模型和第二图模型进行比对实现闭环的检测，不但充分利用特征之间的相对位置关系，还避免了三维坐标的计算，从而在保证准确率的同时，大大降低了计算量。
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公开(公告)号：CN108162967A
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201711497732.6
申请日：2017-12-29
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： B60W30/165
摘要： 本发明提供了一种车辆自主跟踪方法、装置及系统，方法应用于车辆自主跟踪系统中跟随前车的后车，方法包括：获取车辆状态信息和驾驶员状态信息；利用平面直角坐标系，将本车速度信息、可接受最高车速信息和最优直线跟车距离代入预设的心理场等势线函数，确定刺激平衡线；根据车辆类型信息、刺激平衡线、可接受最高车速信息、驾驶员类型信息、最优直线跟车距离、两车距离信息和两车角度信息确定相互刺激强度；根据车辆类型信息、驾驶员类型信息、相互刺激强度和两车角度信息确定车辆跟踪加速度；根据相互刺激强度和两车角度信息计算车辆执行机构的转角增量，缓解现有技术中存在的跟踪轨迹不准确的技术问题，达到了提高跟踪轨迹准确性的技术效果。
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公开(公告)号：CN102761306A
公开(公告)日：2012-10-31
申请号：CN201210236633.3
申请日：2012-07-07
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： H02P21/00
摘要： 本发明公开了一种基于电压模型的球电机控制系统，该系统通过轨迹误差和控制信号模块（11）进行转子期望轨迹参数设置与球电机外环输入控制信号的求解，所述球电机外环输入控制信号经动力学分析模块（12）、反转矩求解模块（13）、第一减法运算模块（31）、代数运算模块（32）、第二减法运算模块（33）后输出定子线圈的电枢电压误差；所述定子线圈的电枢电压误差经反电动势求解模块（21）的处理获得定子线圈的反电动势电压；然后线圈电流获取模块（34）进行电压转电流处理，转换后的电流经矢量运算模块（41）、反动力学分析模块（42）、第一积分运算模块（43）和第二积分运算模块（44）处理，最后输出转子实际轨迹参数。该控制系统结合了球形电机的电压模型和动力学模型，利用欧拉角形式表达转子实际轨迹参数，使得本发明设计的控制系统能够适用于三自由度永磁球形电机的控制。
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公开(公告)号：CN116595352A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310639801.1
申请日：2023-06-01
申请人： 北京航空航天大学杭州创新研究院
IPC分类号： G06F18/213 , G06F18/24 , G06F17/18
摘要： 本发明公开了一种基于错误相关电位的运动想象脑控命令确认方法，应用于人体生物信号技术领域。包括以下步骤：采集运动想象与错误相关电位混合的脑电信号，分割运动想象脑电信号和运动想象反馈脑电信号，对脑电信号进行预处理，提取运动想象脑电信号的混合特征并进行分类，提取运动想象反馈脑电信号的混合特征并进行识别，如果识别结果中没有检测到错误相关电位，生成脑控指令并发送，否则对生成的运动想象脑控指令进行校正后发送。本发明通过在运动想象解码并呈现视觉反馈后，提取错误相关电位脑电信号，及时纠正解码错误，提高脑电信号解码精度。
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