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公开(公告)号：CN118182462A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410274418.5
申请日：2024-03-11
申请人： 深圳元戎启行科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种车道居中的车辆控制方法及装置，包括：获取感知层输出的感知车道中心线；根据所述感知车道中心线进行感知车道时序一致性分析，得到时序一致性偏差图；根据所述时序一致性偏差图确定感知车道的一致性偏移量，基于所述一致性偏移量得到回车道中心线的代价函数；根据所述代价函数从规划解空间的候选轨迹中选出最优轨迹，控制车辆沿着所述最优轨迹行驶。本发明通过对感知车道中心线进行感知车道时序一致性分析，可精准地对感知车道中心点的偏移进行补偿，从而提高了规划保持跟随车道中心线的能力。
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公开(公告)号：CN117593719A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311298775.7
申请日：2023-10-08
申请人： 深圳元戎启行科技有限公司
IPC分类号： G06V20/58 , G06V20/70 , G06V10/20 , G06V10/774
摘要： 本申请公开了一种车位标注方法、模型训练方法、泊车方法及相关装置。该车位标注方法包括：对多帧原始车位图像进行预处理，以获得各帧原始车位图像的车位预标注信息，再获取与各帧原始车位图像对应的车辆位姿信息，并基于该车辆位姿信息对相应的车位预标注信息进行变换处理，以得到多个新的车位预标注信息，将多个新的车位预标注信息进行融合，得到最终车位信息，最后再基于所述最终车位信息对所述原始车位图像的车位预标注信息进行修正，以得到车位标注数据。通过上述方法，本申请通过单帧预处理、多帧变换处理、多帧融合和数据修正以得到更加精确和鲁棒的车位标注数据，有利于提高车辆泊车的安全性和准确性，保障模型训练数据的数量和质量。
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公开(公告)号：CN115628747A
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202211141052.1
申请日：2022-09-19
申请人： 深圳元戎启行科技有限公司
摘要： 本申请提供一种车道线语义地图的更新方法，包括：获取用于描述预设区域的原始车道线地图和众包车道线地图，其中，原始车道线地图包括至少一个原始车道及其原始车道编号和至少一个原始车道线及其原始车道线编号，众包车道线地图包括至少一个众包车道及其众包车道编号和至少一个众包车道线及其众包车道线编号；响应于至少一个原始车道线与至少一个众包车道线的匹配结果，利用众包车道线地图，对原始车道线地图进行更新操作，其中，更新操作包括更新车道编号的操作和更新车道线编号的操作。本申请还公开了相关的路径规划方法及车载设备。本申请实现合理更新编号，提升车道线语义地图的清晰度。
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公开(公告)号：CN115544190A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202210006048.8
申请日：2022-01-04
申请人： 深圳元戎启行科技有限公司
摘要： 本申请涉及一种语义地图更新方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：从当前采集区域的众包地图中提取目标物体点云根据目标物体点云构造第一点云物体并提取对应的第一语义信息；当新采集的采集区域存在语义地图时，获取语义地图中的所有第二点云物体以及对应的第二语义信息；根据第一语义信息和第二语义信息，将众包地图与语义地图进行匹配，得到匹配结果；根据匹配结果更新语义地图。采用本方法能够提高地图更新精度。
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公开(公告)号：CN115424263A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202210938699.0
申请日：2022-08-05
申请人： 深圳元戎启行科技有限公司
IPC分类号： G06V20/70 , G06V20/58 , G06V10/72 , G06V10/774 , G06V10/80
摘要： 本申请公开了一种交通灯的标注方法、车载设备和存储介质，交通灯的标注方法包括获取用于交通灯标注的至少两帧图像数据和所述至少两帧图像数据分别对应的初始点云数据；对所述至少两帧图像数据中每一帧图像数据及其对应的初始点云数据进行单帧处理，以得到所述每一帧图像数据对应的中间点云数据，从而得到至少两帧中间点云数据；将所述至少两帧中间点云数据进行多帧处理，以得到融合点云数据；对所述融合点云数据进行过滤处理，以得到交通灯的目标点云数据，从而实现交通灯标注。本申请省时省力，能够提高检测的准确率，进而提高标注的精确度，为增强自动驾驶安全提供基础。
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公开(公告)号：CN115376087A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202211041051.X
申请日：2022-08-29
申请人： 深圳元戎启行科技有限公司
IPC分类号： G06V20/56
摘要： 本申请涉及一种车道线生成方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取初始车道线对应的初始拟合曲线，对所述初始拟合曲线进行采样得到拟合采样点序列；对所述拟合采样点序列进行插值得到第二采样点序列；设置与物理距离相关的距离约束、与平滑度相关的平滑约束和一致性约束，基于所述距离约束、平滑约束和一致性约束得到误差损失函数；基于所述误差损失函数对所述第二采样点序列进行非线性优化，得到目标采样点序列；基于所述目标采样点序列生成目标车道线。提高车道线的精确度和平滑度。
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公开(公告)号：CN115376086A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202211026074.3
申请日：2022-08-25
申请人： 深圳元戎启行科技有限公司
IPC分类号： G06V20/56
摘要： 本申请涉及一种车道线生成方法、装置、计算机设备。所述方法包括获取目标车道线标识的待拟合车道线点云数据；基于待拟合车道线点云数据计算各个候选拟合方程的候选拟合方程参数信息，基于候选拟合方程参数信息确定各个目标候选拟合方程；基于待拟合车道线点云数据和各个目标候选拟合方程的拟合方程参数信息分别进行拟合误差计算，得到各个目标候选拟合方程的目标拟合误差信息，基于目标拟合误差信息确定目标拟合方程；基于目标拟合方程和目标拟合方程的拟合方程参数信息确定目标车道线拟合线，对目标车道线拟合线进行等距采样得到各个等距采样点，将各个等距采样点进行连接得到车道线标识对应的车道线。采用本方法能够提高车道线拟合的准确性。
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公开(公告)号：CN115311645A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202211046734.4
申请日：2022-08-30
申请人： 深圳元戎启行科技有限公司
IPC分类号： G06V20/58 , G06V10/762
摘要： 本申请涉及一种交通灯标注方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取目标路段中的多帧三维点云和多帧图像中目标交通灯的二维包围框；将每一帧所述三维点云投影到与所述三维点云同一采集时刻对应的所述二维包围框所在的平面，对投影到各个所述二维包围框中的二维点对应的三维点进行聚类处理，得到三维点子集合；计算任意两个所述二维包围框对应的位姿点之间的物理距离，基于所述物理距离符合预设条件的目标二维包围框组合对应的中心点，得到参考三维点；计算各个所述三维点子集合与所述参考三维点之间的间隔距离，基于所述间隔距离确定目标三维点子集合，采用所述目标三维点子集合中的目标点标注目标交通灯。提高交通灯标注的精确度。
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公开(公告)号：CN115116024A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210507887.8
申请日：2022-05-10
申请人： 深圳元戎启行科技有限公司
IPC分类号： G06V20/58 , G06V20/56 , G06V10/776 , G06V10/774 , G01C21/32
摘要： 本发明公开了一种用于车道线标注的验证方法及相关生成方法、相关设备。其中，所述验证方法包括：获取用于车道线标注的车道线检测数据，并对所述车道线检测数据进行第一次评估，以得到第一次评估结果；获取基于所述车道线检测数据而生成的车道线地图，并对所述车道线地图进行第二次评估，以得到第二次评估结果；依据所述第一次评估结果和所述第二次评估结果，获取用于车道线标注的验证信息，其中，所述验证信息用于表征车道线标注的准确度。根据验证信息调整对车道线的标注，进而提高车道线标注的精度，增强自动驾驶安全性，节省人力物力。
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