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公开(公告)号：CN116013368A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211333491.2
申请日：2022-10-28
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城)
Abstract: 本发明公开了一种语音情感转换方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取待转换语音数据和目标情感，确定待转换语音数据的声学特征，并确定与目标情感匹配的情感特征；根据情感特征以及预先建立的强度特征值集合，确定强度特征矩阵，并根据情感特征，确定时长特征；基于强度特征矩阵和时长特征确定强度特征，并根据声学特征、情感特征以及强度特征，确定转换后语音数据。本技术方案解决了语音情感转换情感表现力差的问题，可以在生成明确的具有情感表达强度区分的语音同时，增强情感表达节奏的区分。
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公开(公告)号：CN115050367A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210964641.3
申请日：2022-08-12
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城)
Abstract: 本发明公开了一种说话目标定位方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：若检测到定位触发事件，则根据目标语音数据，确定目标语音特征；对所述目标语音特征进行特征提取，得到特征序列集合；根据所述特征序列集合，确定最大特征集合和平均特征集合；根据最大特征集合和平均特征集合，确定说话目标位置。本技术方案解决了基于信号处理的定位算法对传声器部署位置要求高、噪声干扰对定位精度影响大等问题，可以在提高定位准确性的同时，减少对传声器等硬件设备部署的位置约束，进而达到良好的抗干扰性。
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公开(公告)号：CN111853468B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202010861464.7
申请日：2020-08-25
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城)
Abstract: 本发明公开了一种用于三维空间声源定位的可调式声阵列支架，包括支撑底架、设置在支撑底架上的旋转臂和用于安装测试用传感器的传感器安装座，支撑底架包括沿上下方向延伸的支撑杆，旋转臂套设在支撑杆上并能够相对支撑杆转动地设置，旋转臂在支撑杆上的高度能够调节，旋转臂沿其转动的圆周的径向方向延伸，传感器安装座能够沿旋转臂的长度延伸方向可调位置地设置在旋转臂上。本发明的支架中，旋转臂在支撑杆上的高度能够调节，从而实现了对阵列的轴向高度调节；旋转臂能够相对支撑杆转动地设置，从而实现了对阵列的周向角度调节；传感器安装座能够沿旋转臂的长度延伸方向调节位置，从而实现了阵列的径向调节。
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公开(公告)号：CN114723018A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210473731.2
申请日：2022-04-29
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城) , 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶场景下脉冲神经网络步长的确定方法和装置。该方法包括：将当前步长设置为步长初始值，将输入数据输入至脉冲神经网络；当脉冲神经网络输出与所述输入数据匹配的结果数据时，计算脉冲神经网络中各神经元的平均激活率；提高当前步长的数值，重复执行将输入数据输入至脉冲神经网络的操作，直至确定脉冲神经网络中各神经元的平均激活率满足预设区域收敛条件；将当前步长的数值作为自动驾驶场景下的脉冲神经网络的目标步长。使用本发明的技术方案，可以实现动态调整脉冲神经网络的步长，从而在保障脉冲神经网络的检测精度的同时，降低能耗，减少预测时间。
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公开(公告)号：CN112651132B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202011591298.X
申请日：2020-12-29
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城)
Abstract: 本发明公开了一种用于自动驾驶车辆误操作的预期功能安全风险评估方法，包括：对自动驾驶车辆误操作触发事件进行分析，得出触发误操作事件的原因及发生的场景；在仿真软件中构建自动驾驶车辆误操作仿真测试场景并进行测试，改进误操作对预期功能安全的影响；将由于误操作导致的自动驾驶车辆的系统/组件发生的功能表现局限上传至云端管理系统进行保存；对表现局限的功能进行严重度等级划分，分析潜在的出现频次和可被检测度，以采取相对应的应对措施。通过该用于自动驾驶车辆误操作的预期功能安全风险评估方法可有效合理地改善自动驾驶车辆误操作的预期功能安全，降低由于系统性能不足导致的风险，保证自动驾驶车辆的安全性和可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112631257A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011593684.2
申请日：2020-12-29
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城)
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种用于自动驾驶车辆误操作的预期功能安全测试评价方法，包括：对自动驾驶车辆误操作触发事件进行分析；在仿真软件中构建自动驾驶车辆误操作仿真测试场景并测试；将由于误操作导致的自动驾驶车辆的系统/组件发生的功能表现局限信息及对应触发事件上传至云端管理系统；确定评价指标及采用熵值法和序关系分析法相结合的方法确定评价指标的权重系数；确定基于误操作的自动驾驶车辆预期功能安全，形成测试评价体系。通过该用于自动驾驶车辆误操作的预期功能安全测试评价方法可确定复现触发事件测试场景的测试优先级，从而确定测试用例的重要度，使得验证合理预见误操作相关触发事件的容忍度更加准确可靠，从而验证评估未知的风险。
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公开(公告)号：CN112630730A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011266582.X
申请日：2020-11-13
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城)
Abstract: 本发明公开一种基于TDOA多声源定位的虚假声源消除方法，包括设置第一组阵列麦克风、第二组阵列麦克风和参考麦克风，得到第一真实声源时间差矩阵和第二真实声源时间差矩阵，构造第一可能时间差矩阵并通过Chan方法计算得到第二可能时间差矩阵，通过所述第二可能时间差矩阵与所述第二真实时间差矩阵比对消除虚假声源、得到真实声源，并用真实声源对应的全部麦克风的数据计算得到真实声源位置。本发明通过设置校验麦克风，提高了声源定位的精度，减小了定位误差。
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公开(公告)号：CN110920513B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201911130923.8
申请日：2019-11-19
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城) , 华研慧声(苏州)电子科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种电动汽车行人警示音的变时间尺度实现方法，包括如下步骤：S1，原始警示音信号的设计；S2，从所述原始警示音信号中截取一段声音信号作为种子信号进行种子信号的周期构造；S3，基于车况的变步长重采样；S4，生成实时警示音信号。该电动汽车行人警示音的变时间尺度实现方法对芯片的算力和存储空间要求不高，可使行人警示音的频率和幅值变化更好地与车辆驾驶特性相耦合，而且不仅能实现单频音效，还能实现宽频音效，宽频音效频率成分则非常丰富，使人听起来更加饱满。
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公开(公告)号：CN112128918A
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN202010799328.X
申请日：2020-08-11
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城) , 华研慧声(苏州)电子科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种用于空调风机降噪的主动噪声控制系统和空调。用于空调风机降噪的主动噪声控制系统包括传感器、控制模块、扬声器阵列。传感器用于监测空调所产生噪声的特征并输出对应噪声监测信号，包括用于采集空调所产生噪声的参考信号麦克风、用于采集主动噪声控制后的残余音信号的误差信号麦克风。控制模块执行主动噪声控制方法，基于噪声监测信号进行噪声信号分析、降噪信号计算并生成控制信号。扬声器阵列基于控制信号产生用于对消空调所产生噪声的主动控制声音，从而实现主动噪声控制。空调包括前述的用于空调风机降噪的主动噪声控制系统。本发明能够有效降低空调风机噪声，从而营造更加安静的环境。
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公开(公告)号：CN111222750A
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN201911181818.7
申请日：2019-11-27
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城)
Abstract: 本发明揭示了无人驾驶车辆综合定量测评系统，包括测试条件评价模块，用于分析车辆的行驶环境要素和行驶任务要素对无人驾驶测试条件进行评价；测试结果评价模块，用于从安全性、智能性、平稳性和速度性四个方面对无人驾驶测试结果进行评价，得到车辆各方面单项性能得分；综合测评模块，用于选取序关系分析法对无人驾驶测试条件和测试结果模块进行赋权，采用模糊综合评价法最终得到车辆综合性能得分。本发明可以更全面的考虑车辆的表现，进行综合定量评价，使得评价结果更加合理、科学、可靠，从而促进无人驾驶技术的发展。
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