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公开(公告)号：CN116968493A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202311117973.9
申请日：2023-08-31
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城)
IPC: B60G17/015 , B60G17/018 , B60G17/0165
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶车辆的悬架控制方法、装置、车辆和介质，所述方法包括：根据所述环境信息，在所述驾驶环境数据库中确定所述车辆的驾驶环境；根据所述驾驶环境，在预先配置的第一功能逻辑集中确定第一控制策略；基于所述第一控制策略控制所述车辆的运行，并获取所述车辆在执行所述第一控制策略时的第一车辆数据；根据所述第一车辆数据，确定与所述驾驶环境对应的第二控制策略；将所述第一控制策略和所述第二控制策略进行比较，确定第一评估得分；根据所述第一评估得分，确定目标控制策略。采用本方法能够解决自动驾驶车辆的悬架控制不精确、效率低的问题，保证车辆驾驶安全。
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公开(公告)号：CN116957344A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202311211813.0
申请日：2023-09-20
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城)
IPC: G06Q10/0635 , G06Q50/30
Abstract: 本发明公开了自动紧急制动系统的安全性评价方法、装置、设备及介质。该方法包括：获取车辆紧急制动时的安全关键控制行为；其中，所述安全关键控制行为用于表征为保证车辆安全行驶自动紧急制动系统传递的控制行为；确定与所述安全关键控制行为相对应的不安全控制因素；其中，所述不安全控制因素用于表征影响安全关键控制行为的因素；对所述不安全控制因素的权重进行计算，得到目标权重；根据所述目标权重，对所述自动紧急制动系统的安全性进行评价。本技术方案，能够对自动紧急制动系统的安全性进行评价，从而能够优化和改进自动紧急制动系统的安全性，以保障交通安全。
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公开(公告)号：CN116901963A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202311117750.2
申请日：2023-08-31
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城)
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶车辆的制动控制方法、装置、车辆和介质，所述方法包括：确定驾驶环境数据库，并获取车辆周围的环境信息，以及根据所述环境信息，在所述驾驶环境数据库中确定所述车辆的驾驶环境；根据所述驾驶环境，确定针对车辆制动控制的第一控制策略；基于所述第一控制策略控制所述车辆的运行，并获取所述车辆在执行所述第一控制策略时的第一车辆数据；根据所述第一车辆数据，确定所述驾驶环境对应的针对车辆制动控制的第二控制策略；根据所述第一控制策略和所述第二控制策略，确定目标控制策略。采用本方法能够解决自动驾驶车辆的制动控制不精确、效率低的问题，保证车辆驾驶安全。
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公开(公告)号：CN114475564B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202210193776.4
申请日：2022-03-01
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城)
IPC: B60W10/184 , B60W10/20 , B60W10/04 , B60W10/30 , B60W30/09 , B60W30/095
Abstract: 本发明公开了一种车辆紧急应对控制方法、系统、车辆及存储介质。该方法包括车辆在行驶过程中实时获取车辆环境数据，其中，车辆环境数据包括车内环境数据和车外环境数据，车内环境数据包括通过车内麦克风采集的车内音频数据和通过面向驾驶员的摄像头采集的图像数据；车辆在确定满足预设激活条件的情况下，激活紧急应对模式，其中，预设激活条件包括根据车内环境数据确定驾驶员处于异常驾驶状态；车辆在紧急应对模式处于激活状态的情况下，根据车辆环境数据和/或车辆行驶数据利用车内线控系统对车辆进行自动控制。本发明实施例的技术方案，解决了因车辆内部人员遭遇突发状况，而造成的车辆失控问题，降低了车辆事故发生的概率。
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公开(公告)号：CN116755417A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310443009.9
申请日：2023-04-23
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城) , 公安部交通管理科学研究所
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶危险分析及风险评估方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：定义自动驾驶车辆的相关项和预选场景指标；基于危险与可操作性分析，确定相关项的功能失效形式，并识别相关项匹配的危害事件；根据功能失效形式和预选场景指标，对危害事件进行危险分析及风险评估，确定危害事件的安全完整性等级，并生成危险分析及风险评估表格；其中，所述危险分析及风险评估包括功能安全的危险分析及风险评估和预期功能安全的危险分析及风险评估。本技术方案解决了现有技术中自动驾驶危险分析及风险评估方法不完善等问题，可以提高自动驾驶危险分析及风险评估的可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115447617B
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202211402371.3
申请日：2022-11-10
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城)
Abstract: 本发明公开了一种车辆控制方法、装置、设备及介质。其中，方法包括：根据当前车辆的历史运行数据与至少一个相邻车辆的历史运行数据确定当前车辆的目标车辆；根据当前车辆在当前时刻的状态量、当前车辆在当前时刻的控制量确定当前车辆在未来预设时间段内至少一个时刻的预测状态量；基于当前车辆在未来预设时间段内的运动路径与预设路径之间的差值最小构造目标函数；根据目标函数以及各预测状态量确定在当前车辆与目标车辆之间的碰撞约束条件约束下的当前车辆在至少一个时刻的目标控制量。通过执行本方案，可以实现灵活地控制自动驾驶车辆的个性化的行驶，使控制结果更加符合驾驶员的个性化需求，实现自动驾驶车辆的协同控制。
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公开(公告)号：CN112631257B
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202011593684.2
申请日：2020-12-29
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城)
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种用于自动驾驶车辆误操作的预期功能安全测试评价方法，包括：对自动驾驶车辆误操作触发事件进行分析；在仿真软件中构建自动驾驶车辆误操作仿真测试场景并测试；将由于误操作导致的自动驾驶车辆的系统/组件发生的功能表现局限信息及对应触发事件上传至云端管理系统；确定评价指标及采用熵值法和序关系分析法相结合的方法确定评价指标的权重系数；确定基于误操作的自动驾驶车辆预期功能安全，形成测试评价体系。通过该用于自动驾驶车辆误操作的预期功能安全测试评价方法可确定复现触发事件测试场景的测试优先级，从而确定测试用例的重要度，使得验证合理预见误操作相关触发事件的容忍度更加准确可靠，从而验证评估未知的风险。
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公开(公告)号：CN112612288A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011591287.1
申请日：2020-12-29
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城)
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种用于自动驾驶车辆误/漏识别的预期功能安全风险评估方法，包括：对自动驾驶车辆误/漏识别触发事件进行分析，得出触发误/漏识别事件的原因及发生的场景；在仿真软件中构建自动驾驶车辆误/漏识别仿真测试场景并进行测试，改进误/漏识别对预期功能安全的影响；将由于误/漏识别导致的自动驾驶车辆的系统/组件发生的功能表现局限上传至云端管理系统进行保存；对表现局限的功能进行严重度等级划分，分析潜在的出现频次和可被检测度，以采取相对应的应对措施。通过该发明可有效合理地改善自动驾驶车辆误/漏识别的预期功能安全，降低由于系统性能不足导致的风险，保证自动驾驶车辆的安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN112612288B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202011591287.1
申请日：2020-12-29
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城)
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种用于自动驾驶车辆误/漏识别的预期功能安全风险评估方法，包括：对自动驾驶车辆误/漏识别触发事件进行分析，得出触发误/漏识别事件的原因及发生的场景；在仿真软件中构建自动驾驶车辆误/漏识别仿真测试场景并进行测试，改进误/漏识别对预期功能安全的影响；将由于误/漏识别导致的自动驾驶车辆的系统/组件发生的功能表现局限上传至云端管理系统进行保存；对表现局限的功能进行严重度等级划分，分析潜在的出现频次和可被检测度，以采取相对应的应对措施。通过该发明可有效合理地改善自动驾驶车辆误/漏识别的预期功能安全，降低由于系统性能不足导致的风险，保证自动驾驶车辆的安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN111290400B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202010190094.9
申请日：2020-03-18
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城) , 苏州安时吉科技信息有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种车队协同驾驶拆分控制方法，预先在自动驾驶车辆的控制器中建立车队拆分行为规则库；当自动驾驶车辆组队巡航、遭遇车队拆分事件触发原因，且控制器判断出自动驾驶车辆与巡航车队中的前车的间距满足分离距离，则触发车队拆分事件，自动驾驶车辆的控制器控制自动驾驶车辆执行车队拆分驾驶行为；在执行车队拆分驾驶行为时，自动驾驶车辆的控制器获得自动驾驶车辆的位姿信息，并预测得到自动驾驶车辆下一时刻的运动动作；再判断自动驾驶车辆的下一时刻的运动动作与车队拆分行为规则库是否匹配，若匹配则利用当前自动驾驶车辆的位姿信息迭代更新车队拆分行为规则库中的车队拆分驾驶行为规则。本发明能够对车队拆分实现最优的控制效果。
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