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公开(公告)号：CN103894533A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410079956.5
申请日：2014-03-06
Applicant: 燕山大学
IPC: B21J13/10
Abstract: 一种完全解耦式锻造操作机提升机构，其主要包括升降装置、摆移装置、前后缓冲装置、钳杆和机架，所述的提升装置包括钳杆、前滑杆、一对前悬挂杆、前提升臂、一对同步杆、后提升臂、后滑杆、俯仰直线驱动器和一对升降直线驱动器；所述摆移装置包括一对前左右直线驱动器和一对后左右直线驱动器，所述的前后缓冲装置是由一对前后缓冲直线驱动器和两个连杆组成的近直线输出四杆机构构成。本发明直接将近直线输出四杆机构作为操作机的前后缓冲装置，实现了升降运动与水平方向运动的完全解耦。
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公开(公告)号：CN103706748A
公开(公告)日：2014-04-09
申请号：CN201310441896.2
申请日：2013-09-23
Applicant: 燕山大学
IPC: B21J9/18
Abstract: 一种俯仰直线驱动器非对称式锻造操作机提升机构，其钳杆与前支杆固连，前悬挂杆下端与前支杆铰接，上端与前连接件下端连接，中部与前后缓冲直线驱动器前端铰接，后端与钳杆中部连杆连接；移动架连接前连接件上端和前滑杆套管，前滑杆两端的前左右直线驱动器与前提升臂固连；左右缓冲直线驱动器固连在钳杆上，升降直线驱动器与前提升臂下臂和机架连接；同步杆连接前提升臂上臂和后提升臂；后左右直线驱动器固连在后提升臂两侧，其运动端与后滑杆连接；后提升臂左侧与后连接件连接，后连接件与左俯仰直线驱动器上端连接，其下端与后支杆连接，后提升臂右侧与右俯仰直线驱动器上端连接，其下端与后支杆连接。本发明具有承载能力大，安装容易等特点。
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公开(公告)号：CN102809606A
公开(公告)日：2012-12-05
申请号：CN201210265807.9
申请日：2012-07-30
Applicant: 燕山大学
IPC: G01N29/04 , G01N29/265
Abstract: 一种天车式大型筒节类件超声波自动探伤机，其纵向大车置于大车支架导轨之上，纵向移动小车安装在纵向大车之上，横向移动小车置于上述纵向移动小车之上，垂直升降杆通过移动副置于横向移动小车上，垂直旋转轴与上述垂直升降杆下端转动连接，旋转导轨与上述垂直旋转轴垂直固连，该旋转导轨的一端分别与内外上垂直导轨连接，其另一侧为配重；上述内外上垂直导轨分别通过移动副与内外下移动导轨连接，该内外下移动导轨的下端分别通过移动副与内外超声波探头连接。本发明具有结构简单、调整方便、重量轻，具有节省能耗、降低成本、提高生产效率高、改善劳动条件等优点。
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公开(公告)号：CN102809603A
公开(公告)日：2012-12-05
申请号：CN201210264777.X
申请日：2012-07-30
Applicant: 燕山大学
IPC: G01N29/04 , G01N29/275
Abstract: 本发明涉及一种下卧式滚动大型筒节类件超声波自动探伤机，包括机器底座、内探伤机器人、外探伤机器人、驱动电机，其特征是：机器底座上固联有导轨枕座，导轨枕座上用移动副垂直连接有主动托辊导轨，主动托辊导轨上通过移动副安装有主动托辊，在机器底座另一侧安装有从动托辊，在主动托辊和从动托辊外侧分别设有内导轨里侧支撑架、内导轨外侧支撑架，在机器底座内部固联有辅助轨道，辅助轨道上通过滚动支撑设有轨道支撑小车，轨道支撑小车上部与内导轨外侧支撑架导向槽间设有内导轨梁，在机器底座上固联有外导轨，内、外探伤机器人分别通过移动副置于内导轨梁和外导轨上。其优点是：实现了自动超声波探伤检测，避免了手工探伤的漏检等问题。
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公开(公告)号：CN119077719A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411335047.3
申请日：2024-09-24
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种运动模式可切换的软体驱动器，涉及软体机器人技术领域，其包括：第一弹性限制层、第二弹性限制层、若干个折叠式气囊、若干个第一刚性限制层、若干个第二刚性限制层和若干个横向连接关节；第一弹性限制层上等间距设置有若干个第一凹槽，第二弹性限制层上等间距设置有若干个第二凹槽；第一凹槽、第二凹槽、折叠式气囊、横向连接关节、第一刚性限制层和第二刚性限制层的数量相等；横向连接关节的第一端与第一刚性限制层的第一端固定，第一刚性限制层的第二端套设在第一凹槽上；横向连接关节的第二端与第二刚性限制层的第一端固定，第二刚性限制层的第二端套设在第二凹槽上。本发明能够快速响应并适应不同的操作需求和环境条件。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115256344B
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202210869423.1
申请日：2022-07-21
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种舱内大纵深条件下大重量设备全向运载调姿平台，其包括顶部旋转调姿单元、顶部翻转调姿单元、翻转调姿支承转台单元、调姿支承滑台单元以及底部移动调姿单元；顶部旋转调姿单元底部设置在顶部翻转调姿单元上，顶部旋转调姿单元的顶部与待安装设备固定连接；顶部翻转调姿单元的第一端与翻转调姿支承转台单元固定连接，顶部翻转调姿单元的第二端通过摆杆与翻转调姿支承转台单元固定连接；翻转调姿支承转台单元与调姿支承滑台单元连接；调姿支承滑台单元通过连杆与底部移动调姿单元连接。本发明具有多个移动及转动自由度，能够适应多种场景下的精准调姿。
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公开(公告)号：CN117863157A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410222719.3
申请日：2024-02-28
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供一种两平移自由度并联调姿机构，涉及机器人领域，其包括定平台、动平台以及连接动平台和定平台之间的四条约束支链和四条驱动支链；动平台为圆形板，定平台为L形板且L形板的短板与动平台平行设置，四条约束支链包括结构相同的第一约束支链、第二约束支链、第三约束支链以及第四约束支链，四条驱动支链包括第一驱动支链、第二驱动支链、第三驱动支链以及第四驱动支链，第一驱动支链与第二驱动支链结构相同且为水平布置，第三驱动支链与第四驱动支链结构相同且为竖直布置。其具有两平移自由度，相对于现有的常规两自由度并联机构，该机构承载能力强，工作空间大，两平移运动能够完全解耦，控制算法简单。
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公开(公告)号：CN108189019B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN201810268921.4
申请日：2018-03-29
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种仿生轮足式气动软体行走机器人，其主要包括：软体基体、行走机构、驱动机构以及末端执行器。软体基体为采用柔性硅橡胶在模具中分步浇筑而成的一个整体结构，软体基体每个腔的一端各与一根气管相连，该气管的另一端与一个气泵相连，气管与气泵组成驱动机构。在软体基体的两端及每两段气腔之间均设一个与其同轴中空的圆柱形连接件，通过该连接件将软体基体安装在行走机构上。所述的行走机构主要包括：轮胎安装架、轮胎、单向轴承以及锁紧螺母。所述的末端执行器通过末端安装架安装在软体基体非与气管相连一端的轮胎安装架上。本发明软体基体形状、尺寸和柔度可变，能够在恶劣环境中长期稳定的工作；可以实现多种模式的运动。
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公开(公告)号：CN117359685A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311314398.1
申请日：2023-10-11
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种新型生长型柔性机器人，包括支撑架装置、气体驱动装置、绳索驱动装置、机械臂装置和网状手爪装置。其中气体驱动装置通过输出正气压控制机械臂装置刚度，绳索驱动装置通过丝杠机构控制机械臂装置姿态，该机械臂装置具备类似蚯蚓的伸长与缩短特性，增大了机械臂装置的运动空间，展现出运动范围大，运动灵活性高的优良特性。
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公开(公告)号：CN117146867A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311112979.7
申请日：2023-08-31
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种硅胶增强相织物基拉伸传感器，涉及智能可穿戴技术领域，其包括：信号模块、感知模块、第一导线和第二导线；感知模块包括依次贴合连接的第一硅胶层、第一导电层、织物基层、第二导电层和第二硅胶层；第一硅胶层、第一导电层、织物基层、第二导电层和第二硅胶层的大小与形状相同且相互平行；第一导线的第一端与第一导电层连接，第一导线的第二端与信号模块电连接；第二导线的第一端与第二导电层连接，第二导线的第二端与信号模块电连接。本发明提高了织物基材料传感器的量程与感知灵敏度，保证了织物基材料经重复拉伸后的测量精度，且制备工艺简单，降低了制备的成本。
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