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公开(公告)号：CN114241169A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111476224.6
申请日：2021-12-06
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于增强现实的复杂易变形舱段对接可视化装配辅助方法，涉及智能装配领域。该方法利用实测的舱段三维模型构建虚拟装配仿真环境，进行配合间隙及干涉状态检测；采用装配路径智能优化算法，通过标准通讯接口协议与虚拟装配仿真环境进行信息交互，完成最优装配路径规划；将装配引导路径和视觉检测得到的实际装配路径以3D图像、路径偏差数值等形式叠加到虚实配准后的增强现实环境中，实现可视化智能装配辅助功能。本发明可解决复杂易变形舱段对接过程中频繁出现的卡死错位等装配难题，降低对操作人员经验技能的依赖，大幅提高装配效率及一次装配成功率。
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公开(公告)号：CN108229779B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN201611190783.X
申请日：2016-12-21
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种面向产线的智能动态服务组合方法和系统，方法包括以下步骤：客户端接收定制订单信息，并将定制订单信息发送至服务端；服务端将定制订单信息进行组装建模，并与服务库中的服务块进行匹配，建立映射，形成服务组装序列，发送至服务端流水线用于生产。系统包括客户端和服务端；本发明采用语义标签化形式来对服务操作进行标记，可以实现订单及其它业务的实时语义化独立调用。本发明允许在生产过程中根据用户需求来对服务序列实时调整，灵活度更高，通用性更强，维护成本也更低。
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公开(公告)号：CN114069838A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111173115.7
申请日：2021-10-05
Applicant: 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院 , 中国科学院沈阳自动化研究所 , 南瑞集团有限公司 , 全球能源互联网研究院有限公司 , 国网辽宁省电力有限公司 , 国家电网有限公司
Inventor： 李桐 , 于同伟 , 宋纯贺 , 沈力 , 罗旺 , 甘津瑞 , 于海斌 , 曾鹏 , 于诗矛 , 刘硕 , 谭凯 , 郝运河 , 夏源 , 陈其鹏 , 吴鹏 , 刘一涛 , 朱钰 , 李胜川 , 刘劲松 , 邵宝珠 , 王刚 , 宋进良 , 王同 , 刘扬 , 雷振江 , 张宏宇 , 杨超 , 吕旭明 , 田庆阳 , 丛培贤 , 董之微 , 杨滢璇
Abstract: 本发明提供了一种智能传感器主动协同的变电站机器人智能巡检系统及方法，本发明巡检系统包括：智能机器人协同巡检层、自主协同层和变电站智能传感层形成三层智能巡检架构。本发明巡检系统中，巡检机器人进行自主路径规划完成图像数据采集，智能传感器感知被检测设备的状态并进行数据预处理和分析，巡检机器人和智能传感器通过近场通信机制和智能执行器进行主动协同，协同服务器基于巡检机器人感知数据进行复杂场景识别，以及对巡检机器人感知数据和智能传感器感知数据进行多源数据融合分析。显著的提升了巡视的及时性，避免操作过程的人员安全风险.减少巡检时的人工干预，保证变电巡视任务顺利进行。
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公开(公告)号：CN113885316A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202010632489.X
申请日：2020-07-02
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及协作机器人领域，具体地说是一种七自由度协作机器人刚度建模与辨识方法，包括如下步骤：步骤一：对机器人进行运动学建模，定义机器人关节参数；步骤二：对机器人进行刚度建模；步骤三：选择逆条件数作为最优方法的观察性指标，求解各关节对逆条件数的个体影响，并根据各关节对逆条件数的影响获得关节空间内的良好识别区域；步骤四：计算关节刚度。本发明对七自由度机器人刚度辨识位姿选取进行了研究，将逆条件数作为观察指标确定机器人灵活性较高的良好识别区域，提高了刚度模型的识别精度，可以有效地进行最优构型选择。
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公开(公告)号：CN113157796A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202010073702.8
申请日：2020-01-22
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于微服务的数采展示系统，包括：浏览器前端框架，采用B/S架构进行前端数据的展示，通过WebSocket方式与微服务连接；微服务，包括实时数据微服务、离线数据微服务、配置微服务，连接现场设备和数据库，用于采集设备的离线数据、实时数据以及配置采集参数；SpringCloud及其组件，包括网关Zuul、注册中心Eureka、配置中心Config、服务调用Feign、熔断器Hystrix，用于对微服务进行管理。本发明通过微服务架构管理数据采集与展示，能够将各个终端的实时数据传输、离线数据展示、功能配置等各个功能解耦。在实现功能的同时，提升了系统的可靠性和可扩展性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109995675B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN201711476498.9
申请日：2017-12-29
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: H04L12/865 , H04L12/873 , H04L12/911 , H04L12/66 , H04L29/08
Abstract: 本发明公开了一种基于软件定义的自适应工业以太网网关系统与方法，包括工业以太网协议报文处理过程和工业以太网和工业SDN双网协同处理过程。在工业总线层网络中，工业以太网协议由于工业生产的需求，往往具有实时性和高可靠性，通过软件定义的方式，以匹配流表的形式，完成自适应协议判别，协议解析和数据处理。通过软件定义流表的匹配项，完成对多种工业以太网协议报文的匹配及处理。报文匹配动作能够结合工业以太网时隙调度和实时性、可靠性的需求，完成IT层网络的相对应调度，实现双网协同处理的功能。
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公开(公告)号：CN113068179A
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN201911290930.4
申请日：2019-12-16
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: H04W12/00 , H04W12/122 , H04W56/00 , H04W84/18
Abstract: 本发明涉及无线网络通信技术，具体地说是一种基于节点身份识别的安全时间同步方法。本发明利用传感器节点的相对时钟斜率的唯一性，核查并过滤异常信息，然后利用合法信息执行相应的同步算法，并广播当前时钟状态信息，最终实现全网时间同步。传统的基于信息加密和认证的安全时间同步方法无法同时补偿时钟偏移和斜率，而且带来了额外的安全协议开销。基于阈值检测的安全时间同步方法无法防御伪装节点身份的女巫攻击。本发明利用节点时钟斜率的唯一性对异常信息进行筛查，在不引入安全协议开销的前提下，解决女巫攻击下的安全时间同步问题。
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公开(公告)号：CN109725526B
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN201711054199.6
申请日：2017-10-31
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种多变量半自适应预测控制方法，初始化多变量过程的测试信号，建立辨识所需要的种子模型和控制器性能评判标准；判断当前控制器是否满足控制器性能评判标准，如果当前的预测控制器结构为单层结构或当前的预测控制器结构为双层结构且满足经济效益放松条件，则修改设定点预测控制为区间预测控制，以多变量测试信号作为前馈输入，建立具有测试和控制功能的区间预测控制器，并进行测试，采集测试数据；对测试数据进行辨识，得到辨识后的模型，用该模型更新原有预测控制器模型。本发明不需要增加新的约束条件，且不转变优化形式，无需额外计算量，减少测试时间；保证了测试过程中，生产过程的安全持续运行。
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公开(公告)号：CN106793034B
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN201611162121.1
申请日：2016-12-15
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: H04W52/02
Abstract: 本申请公开了一种基于回路取电的工业无线网络调度方法，包括：确定节点当前工作状态，工作状态包括发送状态和接收状态；根据节点当前工作状态判断节点剩余电量是否满足能耗需求，如果否，节点在回路中继续充电；如果是，唤醒节点，当节点工作状态为接收状态时，在预设接收时隙接收数据包；当节点工作状态为发送状态时，在预设发送时隙发送数据包。本发明实施例利用回路取电的方式从根本上解决了节点电量不足的问题，延长了长周期工业无线网络生存时间，并且回路取电可靠性高，从而提高了无线网络中数据传输的可靠性。
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公开(公告)号：CN111629380A
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN202010385842.9
申请日：2020-05-09
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 沈阳智能机器人国家研究院有限公司 , 沈阳智能机器人创新中心有限公司
Abstract: 本发明涉及工业5G网络技术，具体地说，它是一种面向高并发多业务工业5G网络的动态资源分配方法。本发明包括以下步骤：建立网络系统模型，构建面向高并发多业务的工业5G网络动态资源分配的机器学习模型；采集工业5G网络内所有工业设备在不同时隙的状态、动作、奖励信息，训练机器学习模型；循环评估不同业务的网络性能指标，训练机器学习模型直至满足性能要求；以当前时隙工业5G网络内所有工业设备的状态信息作为机器学习模型输入，对所有工业设备多个不同类型并发业务进行资源分配。本发明解决了工业5G网络中大规模异构工业设备并发通信过程中控制命令、工业音视频、感知数据等多种类型业务对实时性、可靠性、吞吐量需求各异造成的资源冲突问题。
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