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公开(公告)号：CN114202586B
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202111521801.9
申请日：2021-12-13
Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开的一种基于八叉图和三维正态分布优化匹配的3D激光SLAM方法，包括如下步骤：S1、基于首个3D激光帧初始化八叉图内体素的占据概率；S2、计算八叉图体素点集的三维正态分布参数；S3、基于当前激光帧构建八叉图中的体素占据概率及三维正态分布概率残差，进行非线性优化，获取3D激光帧的当前位姿Tt；S4、基于当前位姿Tt将激光帧投影到八叉图，将激光帧中的点插入八叉图的体素点集，更新体素点集的三维正态分布参数和体素占据概率。通过八叉体素地图稳定SLAM的绝对精度，避免较大的累计误差，再通过把体素进行三维正态分布化，使得精度不受限于体素尺寸，提高重复定位精度，使得系统能够以更高效率、更高稳定度和精度进行同步建图和定位。
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公开(公告)号：CN114200478B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202111521864.4
申请日：2021-12-13
Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开的基于2D激光雷达的高精度定位方法，该方法具体包括如下步骤：S1、对激光点云进行滤波，匹配出移动机器人当前的最优匹配位姿；S2、在最优匹配位姿附近连续扫描，构建高精度的点云地图；S3、基于高精度的地图来计算移动机器人当前的精准位姿。不需要路标的配合就能实现高精定位，降低了应用成本，对环境要求低。
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公开(公告)号：CN118015078A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202311625992.2
申请日：2023-11-30
Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开一种基于RGBD相机的托盘定位方法，具体如下：从彩色图像color提取托盘的检测框roi，提取检测框内的点云roi_pcd：对点云roi_pcd进行平面拟合，获取托盘前端面pallet_plane的平面方程；提取托盘前端面pallet_plane附近的点云，保存到托盘前端面点云集合pallet_pcd中；从盘前端面点云集合pallet_pcd中提取托盘插孔内边缘点及托盘腿部点云pallet_leg_pcd：拟合托盘前端腿部平面pallet_leg_plane的平面方程；将托盘插孔内边缘点集edge_pcd中所有的点投影到平面pallet_leg_plane上，并对投影后的点求均值，得到托盘在相机坐标系中的位置tcp；计算腿部平面单位法向量，进而计算托盘在相机坐标系中的旋转矩阵Rcp；计算相机在托盘坐标系中的位置tpc和姿态Rpc。使用平面拟合计算托盘姿态，使用边缘拟合计算托盘位置，极大提高了托盘的位精度高。
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公开(公告)号：CN117874488A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202311750518.2
申请日：2023-12-18
Applicant: 人工智能与数字经济广东省实验室(深圳) , 长三角哈特机器人产业技术研究院
IPC: G06F18/213 , G06V10/44 , G06V10/82 , G06N3/0455 , G06N3/045 , G06N3/088
Abstract: 本申请公开了一种零样本学习模型优化方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取视觉编码器从样本图像中学习到的视觉特征；获取文本数据，将文本数据输入到文本编码器中，获取文本编码器从文本数据中学习到的语义属性特征；通过多模态交互模块使用视觉特征查询语义属性特征，得到第一交互结果，使用语义属性特征查询视觉特征，得到第二交互结果，根据第一交互结果和第二交互结果，将视觉特征和语义属性特征对齐；在零样本学习模型执行优化任务时，采用预设的综合损失函数生成模型，生成优化任务的综合损失函数；基于优化任务的综合损失函数优化零样本学习模型，得到优化后的零样本学习模型。本申请有利于提高零样本学习模型的优化效率。
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公开(公告)号：CN117870678A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202311795576.7
申请日：2023-12-25
Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种引入区域拥堵率的无人叉车路径规划方法，采用路径规划算法对叉车的形式路径进行规划，在路径规划时在任务调度模型的目标函数中引入通行密集度数据进行路径的规划。通过引入区域拥堵率的概念，提高路径规划的准确性和实用性。该方法可以考虑通行密度、交通拥堵和路径冲突等因素，以实现无人叉车的高效、安全和可靠的路径规划。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117735447A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311795550.2
申请日：2023-12-25
Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于MPSO优化神经网络的AGV货叉速度控制方法，过程是：安装传感器；所述的传感器包括压电传感器、光电编码器、拉线编码器；数据处理；所述的数据包括叉齿的载重、车辆的行驶速度、叉齿当前的高度Fh、期望升降速度S、实际升降速度Sreal；神经网络设计与训练：其设计一维神经网络；采用MPSO算法，优化神经网络的参数；采用训练好的神经网络控制叉齿速度。采用上述技术方案，利用神经网络的拟合能力，使得AGV叉齿预测速度与实际速度的差距最小化，从而使得AGV在各种速度、负载情况下都能预测出叉齿的实际抬升速。
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公开(公告)号：CN117723041A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311693963.X
申请日：2023-12-08
Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开一种融合栅格和均值点云地图的SLAM定位方法，包括如下步骤：检测机器人当前是否处于高精定位区域，若检测结果为是，则将当前帧均值化的点云与SLAM占据栅格地图、多帧均值化的点云地图进行匹配，匹配出机器人当前的位姿，若检测结果为否，则基于当前采集到的点云帧与SLAM占据栅格地图进行匹配，匹配出机器人当前的位姿。本发明实现了在不同定位精度需求的环境下，实现不同的定位精度，实现了在高精定位需求下不需要加装辅助定位装置，利用双残差约束实现融合定位,提高了定位精度和稳定性。
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公开(公告)号：CN116656965A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310578045.6
申请日：2023-05-22
Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院
Abstract: 一种废旧锂电池中锂离子的分离回收装置及方法，属于废旧锂电池回收技术领域，该废旧锂电池中锂离子的分离回收装置，包括原料液电解室、阳极电解室和阴极电解室，所述原料液电解室与阴极电解室之间通过纳米通道膜相连以分离单、多价金属阳离子，所述原料液电解室与阳极电解室之间通过阴离子交换膜相连，本发明的有益效果是，本发明通过设计一种可分离单、多价金属阳离子的纳米通道膜，将其应用在电渗析装置中，使单价锂离子透过纳米通道膜实现筛分富集，使锂离子分离效率提高、分离过程简单、分离成本低，分离过程安全可靠。
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公开(公告)号：CN116553689A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310634019.0
申请日：2023-05-31
Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明涉及废旧锂电池回收技术领域，具体来说是一种电化学耦合膜蒸馏装置、以及采用该膜蒸馏装置的废旧锂电池湿法回收蒸馏系统及使用方法，包括反应机构、导电机构、盖板机构以及曝气机构；所述反应机构包括原料反应板、阳极反应板以及渗透板；本发明公开的电化学耦合膜蒸馏装置可以在导电蒸馏膜表面进行原位电化学反应，提高了溶液的浓缩速率，并创造出碱性环境，通过在原料反应板内通入高温CO2气体实现原料液的原位加热及工业废热的利用，溶液的碱性环境吸收捕集了CO2气体，并产出高品质的Li2CO3固体；就是，本发明公开的电化学耦合膜蒸馏装置不仅可以生产处高品质的Li2CO3固体；还能吸收捕集工业废气以及废热。
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公开(公告)号：CN219347642U
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202223417769.2
申请日：2022-12-20
Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院
Abstract: 本实用新型揭示了一种靶材尺寸及缺陷的视觉检测装置，桌面水平设置并由底部的桌腿支撑，所述桌面上设有支撑台，所述支撑台其中一端设有向上竖立设置的端板，所述支撑台上的前部和后部各设有一个用于支撑待测靶材的托架，所述支撑台的上方设有顶梁，所述顶梁两侧对称设有两个侧支架，两个所述侧支架的端部设有斜向下对准支撑台采集图像信息的测量单元。本实用新型可以对大尺寸产品进行检测，并同时对多个检测需求进行同时检测，提高检测效率，并且装置整体机械结构简单，能降低生产成本，通过激光传感器检测，能够对产品进行尺寸测量、坡度测量、弯曲度测量以及缺陷检测，提高检测精度，并减少检测时发生的误判和漏判。
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