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公开(公告)号：CN114200476B
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202111521862.5
申请日：2021-12-13
Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开的一种激光叉车定位方法，用于厢式货车的自动装车，包括如下步骤：S1、在仓库内，通过激光雷达扫描反光柱，获取激光叉车在地图中的位姿；S2、行驶至距货车尾部设定距离时，激光叉车停车，通过激光雷达扫描货车，获取货车在地图中的位姿posec_m；S3、激光叉车驶入货车车厢内时，通过激光雷达扫描车厢轮廓获取货车在雷达坐标系中的位姿posec_r，进而计算激光车叉车在地图中的位姿，以控制激光叉车行驶至货车车厢的目标位置。全程使用激光雷达解决了货车自动化装货过程中的定位问题，系统简单成本低，环境改造较少，定位精度高。
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公开(公告)号：CN114199281B
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202111521844.7
申请日：2021-12-13
Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开的一种基于速度优化的多传感器联合标定方法，包括如下步骤：S1、m个传感器采集移动机器人行驶过程中的数据及时间戳，计算出传感器在采集时刻的速度；S2、通过插值法获取m个传感器在相同时间序列下的速度值，放入数据集Sensor_list中；S3、将不同传感器在基坐标系下的速度值相等转化成最小二乘问题，非线性求解最小二乘即可获取各个传感器相对于基坐标系的变换矩阵。本发明对待标定的传感器类型、性能和数量无要求，可扩展性强；对传感器自身的累计误差不敏感，标定精度高。
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公开(公告)号：CN112797981B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202011548146.1
申请日：2020-12-24
Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院
IPC: G01C21/20 , G01S17/93 , G01S17/931
Abstract: 本发明公开了一种基于正态分布的粒子滤波定位方法，包括：基于及栅格地图分辨率将栅格地图划分若干大区域，每个大区域内部划分4个子区域，相邻子区域面积重叠，计算每个子区域内栅格点的位置均值和位置方差；构建粒子滤波器，将空闲区域作为有效区域，在有效区域内产生随机粒子；根据粒子位姿的观测数据，采用正态分布模型计算粒子权重及粒子总权重；根据粒子权重对粒子进行筛选、复制及保留，同时增加随机粒子；重采样后，更新粒子分布，使得每个粒子的权重相等，更新粒子簇的最大权重，若粒子的最大权重大于权重阈值，则最大权重粒子簇的平均位姿即为最佳位姿，即完成重定位。一定程度克服使用里程计时存在的打滑问题。
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公开(公告)号：CN118443057A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410681093.2
申请日：2024-05-29
Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开一种AGV上IMU和2D激光雷达的标定方法，包括：初步测量2D激光雷达在IMU下的初始位姿；基于2D激光雷达及IMU的同步位姿增量优化初始位姿，得到2D激光雷达在IMU下的位姿；控制AGV直线行驶一段距离，计算IMU在AGV下的姿态；控制AGV缓慢的原地旋转，拟合AGV车体控制中心在地图中的位置，同时在每次旋转结束后，优化IMU在占据栅格地图中的位置及2D激光雷达在IMU下的位姿；计算IMU在AGV下的位姿；计算2D激光雷达在AGV上的位姿。通过不同传感器的不同测量特征，设计融合不同数据来直接或间接标定相对位姿，提高了IMU和2D激光雷达在AGV上的标定精度的同时，且无需借助GPS实现IMU和2D激光雷达在AGV上的标定。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118298017A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410343651.4
申请日：2024-03-25
Applicant: 安徽师范大学 , 长三角哈特机器人产业技术研究院
IPC: G06T7/73 , G06V10/762 , G06V10/77 , G06F17/16
Abstract: 本发明公开了一种基于地面约束的建图定位方法，包括通过融合垂直激光雷达和水平激光雷达的点云数据提升感知范围，并使用K‑Means聚类方法和PCA主成分分析提取地面特征，分割后的地面特征对关键帧构成位姿约束，用于后端图优化过程。图优化结果更新到当前帧位姿中，并进行ikd‑Tree重构，进而更新地图，从而解决现有技术中地面车辆在定位与建图过程中的Z轴漂移问题。
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公开(公告)号：CN117970922A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202311837183.8
申请日：2023-12-28
Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院 , 安徽师范大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/65 , G05D1/644 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开了一种基于MRAC控制算法的移动机器人控制方法，包括：建立理想条件下对于移动机器人控制的参考模型；建立一个参数可调的可调系统，用于控制移动机器人；采用自适应控制基于可调系统的输出和参考模型输出的差值对可调系统的参数进行调节以匹配移动机器人的实时状态，从而实现基于可调系统对于移动机器人的控制。本发明的优点在于：基于MRAC自适应控制来实现移动机器人的控制以解决现有技术固定模型参数进行机器人控制存在控制精度的问题。
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公开(公告)号：CN117876479A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202311782670.9
申请日：2023-12-22
Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院
IPC: G06T7/73 , G06V10/141 , G06V10/25 , G06V10/764
Abstract: 本发明公开一种适用于暗光环境的托盘定位方法，包括：(1)扫描环境图像，获取彩色图和红外图；(2)判断当前叉车所在环境是否是暗光环境，若检测结果为否，至执行(3)，若检测结果为是，则执行(4)；(3)判断当前叉车所在环境是否是逆光环境，检测结果为是，则执行(4)，检测结果为否，执行(5)；(4)将当前环境的红外图输入第二托盘检测模型，得到托盘的感兴趣区域；(5)将当前环境的彩色图输入第一托盘检测模型，得到托盘的感兴趣区域，(6)基于托盘和插孔检测框的交并比来检测完整托盘；(7)计算托盘在相机坐标系下的位姿。通过基于红外图的托盘检测模型弥补暗光下容易定位失败问题，方法简单成本低，抗暗光识别效果好。
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公开(公告)号：CN117760419A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311757564.5
申请日：2023-12-19
Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明公开一种融合二维码定位的视觉惯性SLAM方法，包括如下步骤：S1、检测当前图像帧中是否存在二维码；S2、若检测结果为否，则基于滑动窗内关键图像帧的视觉重投影残差及IMU数据帧间预积分约束来估计相机在地图坐标系下的位姿；S3、若检测结果为是，则基于滑动窗内关键图像帧的视觉重投影残差、IMU数据帧间预积分约束及二维码残差来估计相机在地图坐标系下的位姿；S4、基于相机在地图坐标系下的位姿将特征点及二维码投影至世界坐标系下，进行全局点云地图的构建。使用成本低廉的传感器组合的方式，融合二维码识别精准的定位位姿，实现准确可靠的定位建图。
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公开(公告)号：CN117741626A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311688799.3
申请日：2023-12-08
Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院
IPC: G01S7/497
Abstract: 本发明公开一种融合IMU的双激光雷达相对位姿标定方法，包括如下步骤：(1)初步测量第二激光雷达lidar2在第一激光雷达lidar1下的估计位姿T_elliiddaarr12；(2)基于第一激光雷达lidar1点云和IMU数据建立位姿推算器；(3)通过IMU数据和位姿推算器矫正第二激光雷达lidar2点云，基于矫正后的第二激光雷达lidar2点云计算第二激光雷达lidar2点云的定位位姿T_tracklidar2；(4)基于定位位姿T_tracklidar2计算第二激光雷达相对于第一激光雷达、IMU的初始位姿T_initlliiddaarr12、T_initilimdaur2；(5)计算第二激光雷达相对于第一激光雷达的准确位姿Tlliiddaarr12及第二激光雷达lidar2相对IMU的准确位姿Tilimduar2。使用IMU数据进行点云矫正，使用矫正后的点云使得标定过程中的定位位姿数据更准确，最终提高了双激光雷达的相对位姿标定精度。
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