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公开(公告)号：CN114394493A
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202111520593.0
申请日：2021-12-13
申请人： 武汉中仪物联技术股份有限公司
摘要： 本发明涉及爬行器线缆盘同步收放线的控制方法、系统、设备及装置，控制方法包括，获取爬行器的实时行驶速度，得出线缆盘的实时收放线速度；获取线缆盘中电机的实时电流值，并与参考电流值作比较，得到实时电流偏差值；基于爬行器的行驶方向，且根据实时电流偏差值的正负性判断出实时收放线速度与实时行驶速度之间的关系；基于实时收放线速度与实时行驶速度之间的关系，对实时电流偏差值进行PID计算，控制线缆盘的实时收放线速度同爬行器的实时行驶速度保持同步。本发明可以解决现有技术中检测结构复杂、拆装不便、检测灵敏度不高、检测结果准确性不高以及无法精确控制线缆盘与管道检测机器人动作协调的技术问题。
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公开(公告)号：CN114131920A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111266621.0
申请日：2021-10-28
申请人： 武汉中仪物联技术股份有限公司
IPC分类号： B29C63/18 , B29C35/08 , B29C35/16 , F16L55/165 , B29L23/00
摘要： 本发明涉及管道修复技术领域，提供了一种管道修复设备和系统。其中，管道修复设备，包括：支撑架；多个紫外灯板，多个所述紫外灯板环绕所述支撑架间隔布置，所述紫外灯板与所述支撑架之间设有旋转结构，以驱动所述紫外灯板绕所述支撑架旋转；所述紫外灯板与所述支撑架之间还设有升降结构，以驱动所述紫外灯板朝向或背离所述支撑架移动。本发明给出的管道修复设备，在修复管道时，可提高材料固化效率，保证修复时间。
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公开(公告)号：CN114119867A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111356706.8
申请日：2021-11-16
申请人： 武汉中仪物联技术股份有限公司
摘要： 本发明提供一种三维模型构建方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：获取目标管道的第一三维点云模型，和与目标管道的表面连通设置的目标检查井的第二三维点云模型；获取第一三维点云模型的第一边界对应的第一边界点云数据，和第二三维点云模型的第二边界对应的第二边界点云数据；确定第一边界点云数据与第二边界点云数据的第一重合度；基于第一重合度，判断第一三维点云模型与第二三维点云模型是否融合成功；在确定融合成功的情况下，获取目标管道和目标检查井的三维整体模型。本发明通过将管道与检查井的三维模型进行融合，获取二者的整体模型，实现了管道与检查井的整体三维可视化，有助于提高后期对管道进行检测与分析的准确性。
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公开(公告)号：CN114114244A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111232022.7
申请日：2021-10-22
申请人： 武汉中仪物联技术股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于雷达探测的管道机器人,包括机器人本体、升降机构、旋转扫描机构和地质雷达，升降机构安装在机器人本体的上端，旋转扫描机构安装在升降机构的升降端，旋转扫描机构的驱动端朝前，地质雷达通过调节组件安装在旋转扫描机构的驱动端，调节组件用以调节地质雷达至旋转扫描机构驱动端的间距，旋转扫描机构带动地质雷达旋转并与地质雷达协同对管道进行探测，如此可由机器人本体带动升降机构、旋转扫描机构和地质雷达在管道内移动，同时由升降机构调节旋转扫描机构和高度，由调节组件调节地质雷达相对于旋转套旋转轨迹的半径，从而使得地质雷达可在管道内呈圆形移动而对管道进行周向扫描，同时由旋转扫描机构在管道内进行环向探测。
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公开(公告)号：CN113979296A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111266612.1
申请日：2021-10-28
申请人： 武汉中仪物联技术股份有限公司
摘要： 本发明提供一种检测器投放装置，涉及管道检测设备技术领域，用于向待测管道内投放检测器，所述检测器投放装置包括：安装座；拾取装置，包括活动设于所述安装腔的安装杆以及活动设于所述安装杆端部的多个爪体，各所述爪体均具有相互靠近以及相互远离的活动行程，以在相互靠近的活动行程中拾取检测器、相互远离的活动行程中投放检测器；以及，驱动装置，包括拾取驱动机构以及投放驱动机构。本发明提供的检测器投放装置适用于向带压管道中投放检测设备，装置操作省力，解决了传统技术中在管道内部压力较高时，人工难以将检测设备推进待测管道的问题。
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公开(公告)号：CN113932088A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111232004.9
申请日：2021-10-22
申请人： 武汉中仪物联技术股份有限公司
IPC分类号： F16L55/28 , F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/30
摘要： 本发明公开了一种潜水式管道机器人，包括密封舱、探测总成、控制总成和电动推进器，所述探测总成和电动推进器均安装在所述密封舱的外壁上，所述控制总成置于所述密封舱内，所述探测总成和电动推进器均与所述控制总成电连接，所述电动推进器用以推进所述密封舱移动，如此使得该潜水式管道机器人在水下可灵活的移动，同时可通过探测总成对管道内的实际情况进行探测跟踪。
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公开(公告)号：CN113819340A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202111088046.X
申请日：2021-09-16
申请人： 武汉中仪物联技术股份有限公司
发明人： 邓建
IPC分类号： F16L55/40 , F16L55/28 , F16L55/18 , F16L101/10
摘要： 本发明提供了一种轮子总成及光固化灯架，所述轮子总成包括安装件、轮座、轮子和连接件，所述安装件上设有抵接公部，所述轮座上设有与所述抵接公部相配合的抵接母部，所述抵接母部用以与所述抵接公部相抵，并由所述连接件将所述轮座可拆卸的限位在所述安装件上，所述轮子安装在所述轮座上，如此通过抵接公部和抵接母部相抵，再由连接件将轮座限位在安装件上，如此使得轮座在安装件上安装的稳定性更佳，且拆装更佳方便。
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公开(公告)号：CN113738992A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202110997161.2
申请日：2021-08-27
申请人： 武汉中仪物联技术股份有限公司
IPC分类号： F16L55/165 , F16L55/18
摘要： 本发明公开了一种管道点位修复方法,包括步骤1:对待修复管段进行预处理后，现场勘查管道内待修复位点处的缺陷参数,根据缺陷参数在规格相匹配的光固化修复内衬软管上裁剪一段作为待用内衬软管；步骤2:将步骤1裁剪出的待用内衬软管套设在光固化灯架的气囊上；步骤3:将步骤2中套设有待用内衬软管的光固化灯架牵引至待修复位点处,给光固化灯架的气囊充气至待用内衬软管撑开与待修复管道的内壁贴合；步骤4:开启光固化灯架的紫外线灯以对待用内衬软管进行固化。上述管道点位修复方法避免现场制备待用内衬软管，减少施工时间，提高修复质量，同时省去了大量的人工成本以及各种易耗品的消耗，降低了企业的生产和管理成本。
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公开(公告)号：CN113526247A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110806635.0
申请日：2021-07-16
申请人： 武汉中仪物联技术股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种开合式导缆装置，其用以由前向后或由后向前输送导线，包括安装架、导线槽轮和压线组件，所述安装架沿前后方向竖向设置，且所述导线槽轮沿前后方向竖向设置并转动安装在所述安装架上，所述压线组件具有压线部，所述压线组件的压线部朝向所述导线槽轮，其用以将绕过所述导线槽轮上方的导线压紧在所述导线槽轮上，如此在导线绕过所述导线槽轮时，利用压线组件将所述导线压紧在所述导线槽轮上，同时对导线进行限位，避免导线从导线槽轮上脱离。
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