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公开(公告)号：CN116906736A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310947053.3
申请日：2023-07-27
申请人： 武汉中仪物联技术股份有限公司
IPC分类号： F16L55/40 , F16L55/46 , F17D5/00 , B64C39/02 , F16L101/30
摘要： 本发明提供一种管道检测装置及方法，其中装置包括：无人机，用于扫描目标管道，确定目标管道的检测数据，并将检测数据发送至信号中继模块；信号中继模块，用于接收检测数据，并将检测数据发送至控制模块；控制模块用于接收检测数据，并基于检测数据，确定目标管道的检测结果。本发明实施例提供的管道检测装置及方法，通过无人机在目标管道内飞行的检测方式，只要目标管道中留有足有无人机正常飞行在目标管道的空隙，即可基于无人机对目标管道进行检测，提升了检测的使用场景。并且，无人机运行速度快，在目标管道中飞行时，检测效率高。无人机无需线缆连接，进一步提升了检测的使用场景。
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公开(公告)号：CN114114244A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111232022.7
申请日：2021-10-22
申请人： 武汉中仪物联技术股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于雷达探测的管道机器人,包括机器人本体、升降机构、旋转扫描机构和地质雷达，升降机构安装在机器人本体的上端，旋转扫描机构安装在升降机构的升降端，旋转扫描机构的驱动端朝前，地质雷达通过调节组件安装在旋转扫描机构的驱动端，调节组件用以调节地质雷达至旋转扫描机构驱动端的间距，旋转扫描机构带动地质雷达旋转并与地质雷达协同对管道进行探测，如此可由机器人本体带动升降机构、旋转扫描机构和地质雷达在管道内移动，同时由升降机构调节旋转扫描机构和高度，由调节组件调节地质雷达相对于旋转套旋转轨迹的半径，从而使得地质雷达可在管道内呈圆形移动而对管道进行周向扫描，同时由旋转扫描机构在管道内进行环向探测。
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公开(公告)号：CN113932088A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111232004.9
申请日：2021-10-22
申请人： 武汉中仪物联技术股份有限公司
IPC分类号： F16L55/28 , F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/30
摘要： 本发明公开了一种潜水式管道机器人，包括密封舱、探测总成、控制总成和电动推进器，所述探测总成和电动推进器均安装在所述密封舱的外壁上，所述控制总成置于所述密封舱内，所述探测总成和电动推进器均与所述控制总成电连接，所述电动推进器用以推进所述密封舱移动，如此使得该潜水式管道机器人在水下可灵活的移动，同时可通过探测总成对管道内的实际情况进行探测跟踪。
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公开(公告)号：CN112212124A
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN202010863433.5
申请日：2020-08-25
申请人： 武汉中仪物联技术股份有限公司
IPC分类号： F16L55/40 , F17D5/02 , F16L101/30
摘要： 本发明实施例提供一种管道管壁强度检测方法及检测机器人，所述方法包括：当检测机器人行驶到管道内的待检测管道段时，通过抬升机构将弹性波发生器和弹性波接收器抬升以贴合于待检测管道段的管壁；根据弹性发生器发射弹性博得时间和弹性将诶受气接收弹性波的时间以及两者之间的距离，计算弹性波在待检测管道段的管壁内的传播速度；根据弹性波的传播速度与管壁内混凝土的强度之间的映射关系，计算得到待检测管道段的管壁混凝土强度。本发明实施例利用弹性波在管道管壁内的传播速度，准确推算管壁混凝土强度，能直观反映管道内壁的强度状态，从而有效检测出下水管道的混凝土内侧的破损，腐蚀，老化等信息，为管道修复和保养提供有效的科学依据。
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公开(公告)号：CN116906735A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310935960.6
申请日：2023-07-27
申请人： 武汉中仪物联技术股份有限公司
摘要： 本发明涉及管道机器人技术领域，提供一种用于管道检测的无人机和管道检测系统。上述用于管道检测的无人机包括：无人机机体、桨叶组件、球形网罩、角度检测组件、处理器和第一天线；球形网罩和无人机机体转动连接，球形网罩用于与管道的内壁接触，以在无人机飞行的过程中相对于管道滚动；球形网罩可转动地罩设于桨叶组件的外侧，以使得桨叶组件相对于无人机机体保持固定的设置姿态；角度检测组件和处理器连接，处理器和第一天线连接；角度检测组件设于球形网罩和无人机机体之间，第一天线设于无人机机体上。本发明的用于管道检测的无人机不仅检测速度快，而且能够实现管道的无线检测。
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公开(公告)号：CN210566983U
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201921082610.5
申请日：2019-07-11
申请人： 武汉中仪物联技术股份有限公司
IPC分类号： F16L55/32 , F16L101/30
摘要： 本实用新型提供一种用于水上和淤泥行走的漂浮轮胎和管道机器人，漂浮轮胎包括联动轴、叶轮、实心弹性轮或空心弹性轮，以及外套；其中，叶轮包括轮形本体和沿轮形本体周向设置的齿片，联动轴的一端与叶轮之间密封连接，联动轴的另一端用于与行走机构连接；叶轮与实心弹性轮或空心弹性轮密封连接，实心弹性轮的外侧与外套密封连接；管道机器人包括漂浮轮胎，以及爬行器和架体；漂浮轮胎通过联动轴与爬行器连接，架体设置在爬行器上。本实用新型通过采用叶轮结构与弹性轮胎进行密封组合，从而大大减轻了轮胎的整体体积，从而产生浮力，且齿片增大了轮胎与环境之间的摩擦力，进而能够持续在淤泥中行走。
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公开(公告)号：CN216525406U
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202122549002.4
申请日：2021-10-22
申请人： 武汉中仪物联技术股份有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种旋转扫描机构及管道机器人，所述旋转扫描机构包括驱动组件、旋转套和探测总成，所述驱动组件的驱动端水平朝前，所述旋转套同轴固定安装在所述驱动组件的驱动端，所述探测总成安装在所述旋转套上，其结构简单，如此可通过驱动组件驱动旋转套并带动探测总成在竖向面内转动，从而对管道或隧道内空间进行环向扫描探测。
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公开(公告)号：CN215674266U
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202121119397.8
申请日：2021-05-24
申请人： 武汉中仪物联技术股份有限公司
IPC分类号： F16L55/40 , F16M11/04 , F16M11/18 , F16M11/42 , G03B15/035 , F16L101/30
摘要： 本实用新型公开一种搭载弹性波探测器的管道探测机器人，该管道探测机器人包括弹性波探测器、管道CCTV检测系统以及升降机构；弹性波探测器包括第一密封腔体和第二密封腔体；第一密封腔体上设有接收器，第二密封腔体上设有震源，第一密封腔体和第二密封腔体通过回形结构件连接；管道CCTV检测系统包括爬行器主体，弹性波探测器通过升降机构设置在爬行器主体上。本实用新型利用爬行器主体搭载弹性波探测器在管道中行进，并由升降机构使弹性波探测器自动升降接触管道的管壁，从而实现对管道强度的自动检测；另外，第一密封腔体和第二密封腔体通过回形结构件连接，增加了声波在结构件上的传播时间，以此来过滤掉结构件的干扰，提高管道强度的检测精度。
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公开(公告)号：CN212927826U
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202021537686.5
申请日：2020-07-29
申请人： 武汉中仪物联技术股份有限公司
IPC分类号： E21B47/002
摘要： 本实用新型公开一种随钻探测装置，包括壳体、控制器以及分别与所述控制器电连接的录像机和蓄电装置，所述壳体呈条形且其内部中空，所述壳体的一端用以与钻杆连接，所述壳体的另一端端部设有透明窗口，所述控制器、蓄电装置和录像机分别安装在所述壳体内，且所述录像机的摄像头靠近所述透明窗口的位置，并朝向所述透明窗口。本实用新型所述壳体内的蓄电装置和录像机一体化设计，实现所述探测装置在无外接蓄电装置的条件下进行隧道钻孔的探测，无需外接线缆，使用方便，适用于多种钻探环境。
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公开(公告)号：CN219676285U
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202321030518.0
申请日：2023-05-04
申请人： 武汉中仪物联技术股份有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种漂浮式管道检测探头,包括浮动载体、摄像机构、声呐探头、控制器、接电端口和定位模块，浮动载体内部中空并沿前后方向水平设置，摄像机构、声呐探头、接电端口和定位模块均嵌装在浮动载体上，控制器设置在浮动载体内，摄像机构、声呐探头、接电端口和定位模块均与控制器电连接，浮动载体的前端设置有连接环，连接环用以与牵引绳连接，如此可将该漂浮式管道检测探头置于满水管道中，此时浮动载体漂浮在水面上，并在牵引绳的牵引下在管道内向前移动，同时由摄像机构和声呐探头对管道内进行拍摄和探测，而定位模块可实时获取浮动载体在管道内的实时位置信息，并最终由控制器经线缆将数据传输至终端设备上。
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