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公开(公告)号：CN116414127A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202310245868.7
申请日：2023-03-14
Applicant: 上海海事大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种可变时距的无人集卡协同编队控制方法，包括以下步骤：构建基于无迹卡尔曼滤波UKF的路面状态估计器，估计不同路面状态下的坡度和路面附着系数；基于路面附着系数确定可变间距策略；获取车辆运动状态信息，基于车辆运动状态信息和可变间距策略构建车间距误差模型，并确定安全间距；构建控制器，以车辆运动状态信息和安全间距作为输入，得到跟随车辆期望的加速度；对期望的加速度进行约束，构建下层控制器，基于约束后的期望加速度对油门踏板以及制动踏板开度进行控制，从而控制无人卡车队列在保障安全的前提下以最小车头间距行驶前进。与现有技术相比，本发明具有有效降低无人集卡间的车间距等优点。
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公开(公告)号：CN115719368A
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202211511427.9
申请日：2022-11-29
Applicant: 上海船舶运输科学研究所有限公司 , 上海海事大学 , 中远海运科技股份有限公司
IPC: G06T7/246 , G06V10/774 , G06N3/084
Abstract: 本发明提供了一种多目标船舶跟踪方法及系统，该方法基于待测海事视频图像并进行分帧处理得到海事视频图像序列，采用特征金字塔网络对海事视频图像序列进行尺寸缩放和特征提取，并将提取出的海事视频图像特征作为训练集样本分别输入至预先建立的U‑Net语义分割模型和基于FairMOT算法以及BYTE数据关联算法的多目标跟踪网络中进行训练，得到船舶高精度像素图像和船舶跟踪轨迹图像，然后对船舶高精度像素图像中具有船舶像素点的区域进行图像分割得到高精度像素分割图像，再根据船舶跟踪轨迹图像获取具有时间序列的船舶位置点信息以绘制出船舶轨迹并对两者进行融合，得到具有船舶高精度像素分割图像和船舶轨迹的图像信息并进行展示，实现多目标船舶的跟踪。
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公开(公告)号：CN113238572B
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202110599582.X
申请日：2021-05-31
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明公开了一种基于预设性能控制的预设时间四旋翼无人机姿态跟踪方法，该方法包括：建立四旋翼无人机的姿态子系统误差动力学模型；根据四旋翼无人机的姿态子系统误差动力学模型确定四旋翼无人机的姿态轨迹跟踪控制方案。本发明可保证系统的跟踪误差在预设时间内收敛到预设的界内，并能有效保证跟踪控制过程中的超调量和收敛速度等暂态性能满足预设的条件。
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公开(公告)号：CN115131720A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210596701.0
申请日：2022-05-30
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明公开了一种基于人工智能的船舶靠泊辅助方法，包括：获取待处理图像并对待处理图像进行预处理，获得预处理后的图像，预处理至少包括对待处理图像的降噪和消除海雾的处理过程，其中，待处理图像为包含待靠泊船舶的图像；对预处理后的图像进行检测和分割，获得分割后的图像；将分割后的图像进行拼接，获得拼接后的图像，并对拼接后的图像进行视图变换，获得视图变换后的图像；基于视图变换后的图像，通过卡尔曼滤波计算船首、船尾到码头墙的距离。应用本发明实施例，采用基于深度学习的图像增强算法，可以鲁棒地识别港口不同天气条件下的船舶。能精确测量港口和船舶之间的距离，受外界环境影响小，且对识别的船舶尺寸没有限制。
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公开(公告)号：CN110689155B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN201910979382.X
申请日：2019-10-15
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明公开了一种考虑拥堵和排放的集卡预约系统多约束调度方法，该方法包含以下步骤：S1、令迭代次数iter＝0，初始化集卡的所有集卡预约方案Qiter；S2、对步骤S1的所有集卡预约方案Qiter进行实数编码；S3、解码步骤S2编码生成的所有集卡预约方案Qiter；S4、计算每种集卡预约方案的适应度值f；S5、当迭代次数iter等于预设的最大迭代次数itermax时，将最大适应度值f对应的集卡预约方案作为最佳预约方案输出。其优点为：该方法通过实数与量子比特编码相结合的编码方式，提高了算法初始化的速度；同时，该方法采用动态量子旋转门及变异概率根据进化代数自主调整的策略，能够提高对集卡预约方案求解的精确度，以更快的速度选出最佳预约方案。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114609907A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210247663.8
申请日：2022-03-14
Applicant: 上海海事大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于强化学习的自动化集装箱码头AGV最优控制方法，包括以下步骤：一、建立AGV的运动学模型，二、使用前馈控制转换系统模型，三、设计基于强化学习的最优控制律。针对自动化港口AGV的最优轨迹跟踪控制问题，本发明将AGV最优的轨迹跟踪控制问题转化为最优的镇定问题。基于强化学习的近似最优控制策略及其神经网络权值更新律不仅削弱了对持续激励条件的依赖，而且还可以保证AGV的轨迹跟踪误差和权值更新误差一致最终有界稳定。
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公开(公告)号：CN114048996A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202111324029.1
申请日：2021-11-10
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明公开了一种考虑外集卡到达不确定的U型自动化码头绿色集成调度方法，该方法包含以下步骤：S1、令迭代次数iter＝0，采用任务分配的形式进行染色体编码，生成初始种群；S2、融合绿色等待策略的集成调度方案适应度值计算和选择操作，记录当前最优解；S3、执行基于莱维飞行的交叉操作；S4、进行随机自适应变异；S5、更新当前最优解，iter＝iter+1；S6，满足终止条件，将最大适应度值f对应的绿色集成调度方案作为最佳调度方案输出。其优点为：该方法针对U型自动化码头装卸工艺，考虑外集卡到达的不确定性，建立了以所有任务的完工时间最小和装卸设备碳排放量最少的多目标绿色集成调度模型，可以提高U型自动化码头的装卸效率，促进绿色港口的发展。
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公开(公告)号：CN111785028B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202010758586.3
申请日：2020-07-31
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明公开了一种车‑港‑船协同调度方法及系统，所述方法包括：分别获取船舶和车辆的关键信息；根据所述船舶和所述车辆的关键信息分别构建船舶到港预测模型和车辆到港预测模型；根据所述船舶到港预测模型获取船舶预计到港时间，以及根据所述车辆到港预测模型获取车辆预计到港时间；根据所述船舶预计到港时间和所述车辆预计到港时间调整港口的调度作业计划。同时本发明以链式结构为基础，将港口的泊位、岸桥、自动引导车、场桥及堆场五个作业环节进行串联，从而实现对船舶、泊位、岸桥、自动引导车、场桥、堆场和车辆多资源的协同调度，提升港口的转运效率。
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公开(公告)号：CN113435722A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110672954.7
申请日：2021-06-17
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明公开了一种U型自动化码头多设备混合调度方法及电子设备，所述方法包括：获取总任务信息；根据所述总任务信息对调度粒子群进行初始化；对进行初始化的所述调度粒子群进行CCSPO粒子群迭代处理；在迭代过程中对粒子进行速度控制；判断是否满足混沌条件，若满足混沌条件，则对所述调度粒子群采用混沌粒子群算法进行优化，并满足迭代结束条件时，得到调度结果。本发明考虑了AGV数量分配和AGV、ET路径约束的情况下，能够解决来自YC、AGV和ET三种类型的设备混合调度问题。
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公开(公告)号：CN113238572A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110599582.X
申请日：2021-05-31
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明公开了一种基于预设性能控制的预设时间四旋翼无人机姿态跟踪方法，该方法包括：建立四旋翼无人机的姿态子系统误差动力学模型；根据四旋翼无人机的姿态子系统误差动力学模型确定四旋翼无人机的姿态轨迹跟踪控制方案。本发明可保证系统的跟踪误差在预设时间内收敛到预设的界内，并能有效保证跟踪控制过程中的超调量和收敛速度等暂态性能满足预设的条件。
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