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公开(公告)号：CN107816996A
公开(公告)日：2018-03-20
申请号：CN201711044942.X
申请日：2017-10-31
Applicant: 上海海事大学
CPC classification number: G01C21/20 , G05D1/0289 , G05D1/0293 , G05D2201/0205
Abstract: 一种时变环境下AGV流时空干涉检测与规避方法，研究时变不确定因素及其传导效应下的AGV时变运行轨迹的动态表现，运用马尔可夫链对码头路网AGV流进行动态性分析，从空间维度、时间维度和业务维度分析AGV流以及AGV运行轨迹道路时空占用的特征，分析AGV时空干涉对象之间的动态交互关系，研究时空干涉的不确定性和随机性，进行AGV时空干涉的动态检测与规避。本发明解决了由于行驶中的AGV时空干涉带来的作业任务滞后问题，保证作业继续，减少和避免岸桥、轨道吊的作业等待，为AGV路径规划与运输优化提供参考和支持，以降低整个自动化集装箱码头的作业成本，提升码头的装卸效率和安全性。
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公开(公告)号：CN116451891A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310186589.8
申请日：2023-02-28
Applicant: 上海海事大学
IPC: G06Q10/047 , G06Q10/0631 , G06Q10/083 , G06Q10/101 , G06N5/01
Abstract: 本发明涉及一种U型堆场多点装卸模式下多设备的协同调度方法，对U型自动化集装箱码头多点装卸模式下双小车岸桥、自动化双悬臂梁轨道吊、智能引导运输车和外集卡的协调调度效率进行了优化，以降低自动化码头的整体运行能耗。并提出了一种基于启发式蒙特卡洛树搜索的决策树学习算法，采用上限置信区间算法对节点进行选择；在每个节点上进行递归学习，执行分区域协同调度策略和灵活邻域搜索策略的模拟操作进行调度，不断刷新当前任务服务列表，记录多点装卸模式下最优任务调度序列；采用基于值预测的剪枝策略删除冗余节点，从而迭代到最大次数后输出最佳调度结果。与现有技术相比，本发明具有计算可靠、运输效率高及运营成本低、适用规模广等优点。
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公开(公告)号：CN116414127A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202310245868.7
申请日：2023-03-14
Applicant: 上海海事大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种可变时距的无人集卡协同编队控制方法，包括以下步骤：构建基于无迹卡尔曼滤波UKF的路面状态估计器，估计不同路面状态下的坡度和路面附着系数；基于路面附着系数确定可变间距策略；获取车辆运动状态信息，基于车辆运动状态信息和可变间距策略构建车间距误差模型，并确定安全间距；构建控制器，以车辆运动状态信息和安全间距作为输入，得到跟随车辆期望的加速度；对期望的加速度进行约束，构建下层控制器，基于约束后的期望加速度对油门踏板以及制动踏板开度进行控制，从而控制无人卡车队列在保障安全的前提下以最小车头间距行驶前进。与现有技术相比，本发明具有有效降低无人集卡间的车间距等优点。
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公开(公告)号：CN111785028B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202010758586.3
申请日：2020-07-31
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明公开了一种车‑港‑船协同调度方法及系统，所述方法包括：分别获取船舶和车辆的关键信息；根据所述船舶和所述车辆的关键信息分别构建船舶到港预测模型和车辆到港预测模型；根据所述船舶到港预测模型获取船舶预计到港时间，以及根据所述车辆到港预测模型获取车辆预计到港时间；根据所述船舶预计到港时间和所述车辆预计到港时间调整港口的调度作业计划。同时本发明以链式结构为基础，将港口的泊位、岸桥、自动引导车、场桥及堆场五个作业环节进行串联，从而实现对船舶、泊位、岸桥、自动引导车、场桥、堆场和车辆多资源的协同调度，提升港口的转运效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109102528A
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201810890137.7
申请日：2018-08-07
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 一种船舶跟踪方法及系统，基于多视图学习机制和稀疏表达机制的船舶跟踪算子STMS利用LoG算子、HOG算子、LBP算子、Canny算子和Gabor算子分别提取船舶特征，通过稀疏表达机制对STMS船舶跟踪算子提取的船舶特征进行稀疏表达，建立STMS模型来表征船舶跟踪目标，且引入LASSO惩罚机制来平衡STMS模型的跟踪精度和计算复杂度，并利用弗罗贝尼乌斯范式优化STMS模型的跟踪性能，通过加速近似梯度方法求解STMS模型，获得船舶跟踪结果。本发明具备较好的抽象性和鲁棒性，可有效应对光照变化、成像视角变化、船舶遮挡和船舶成像尺寸变化等多种船舶跟踪挑战，具有较小的船舶跟踪误差和良好的跟踪效果。
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公开(公告)号：CN111785028A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010758586.3
申请日：2020-07-31
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明公开了一种车-港-船协同调度方法及系统，所述方法包括：分别获取船舶和车辆的关键信息；根据所述船舶和所述车辆的关键信息分别构建船舶到港预测模型和车辆到港预测模型；根据所述船舶到港预测模型获取船舶预计到港时间，以及根据所述车辆到港预测模型获取车辆预计到港时间；根据所述船舶预计到港时间和所述车辆预计到港时间调整港口的调度作业计划。同时本发明以链式结构为基础，将港口的泊位、岸桥、自动引导车、场桥及堆场五个作业环节进行串联，从而实现对船舶、泊位、岸桥、自动引导车、场桥、堆场和车辆多资源的协同调度，提升港口的转运效率。
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公开(公告)号：CN105740979B
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201610062279.5
申请日：2016-01-29
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明涉及一种自动化码头多自动导引车的智能调度系统及方法，通过码头管理信息系统和AGV群智能调度系统实现作业计划和调度解耦分离的两级分布控制调度模式；本发明采用知识学习方法，建立AGV调度知识管理模块，不断丰富和优化AGV任务实例库、路径实例库和知识库，提高AGV自学习、自组织、自决策的能力；本发明通过对智能化码头路网空间内的交通流滚动预测，以及调用知识库、AGV任务实例库和路径实例库，对AGV的任务调度和路径规划进行协同优化。本发明提出了包含可选路径和自由路径模式的AGV路径规划策略，既能保证常规任务下的路径规划，又能为应急任务提供快速的响应措施。
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公开(公告)号：CN105740979A
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201610062279.5
申请日：2016-01-29
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明涉及一种自动化码头多自动导引车的智能调度系统及方法，通过码头管理信息系统和AGV群智能调度系统实现作业计划和调度解耦分离的两级分布控制调度模式；本发明采用知识学习方法，建立AGV调度知识管理模块，不断丰富和优化AGV任务实例库、路径实例库和知识库，提高AGV自学习、自组织、自决策的能力；本发明通过对智能化码头路网空间内的交通流滚动预测，以及调用知识库、AGV任务实例库和路径实例库，对AGV的任务调度和路径规划进行协同优化。本发明提出了包含可选路径和自由路径模式的AGV路径规划策略，既能保证常规任务下的路径规划，又能为应急任务提供快速的响应措施。
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公开(公告)号：CN107816996B
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN201711044942.X
申请日：2017-10-31
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 一种时变环境下AGV流时空干涉检测与规避方法，研究时变不确定因素及其传导效应下的AGV时变运行轨迹的动态表现，运用马尔可夫链对码头路网AGV流进行动态性分析，从空间维度、时间维度和业务维度分析AGV流以及AGV运行轨迹道路时空占用的特征，分析AGV时空干涉对象之间的动态交互关系，研究时空干涉的不确定性和随机性，进行AGV时空干涉的动态检测与规避。本发明解决了由于行驶中的AGV时空干涉带来的作业任务滞后问题，保证作业继续，减少和避免岸桥、轨道吊的作业等待，为AGV路径规划与运输优化提供参考和支持，以降低整个自动化集装箱码头的作业成本，提升码头的装卸效率和安全性。
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