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公开(公告)号：CN104747868B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201510152764.7
申请日：2015-04-01
申请人： 东南大学
摘要： 本发明涉及一种电动调平支撑腿，主要包括蜗杆、摇把、力矩电机、涡轮、第一平键、过渡轴、第二平键、滚珠丝杆、滚珠螺母、导杆、第三平键、外套筒、档盖、接近开关、弹簧、顶盖。本发明一种电动调平支撑腿解决了调平支撑腿的着地检测问题，并具有电动和手动两种操作方式，不需要切换，传动装置有自锁功能。本发明增强了调平支撑腿的检测功能，改善了支撑腿的操作功能，有效提高了支撑腿在受载情况下的操作安全性。
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公开(公告)号：CN104214165B
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201410172859.0
申请日：2014-04-25
申请人： 东南大学
摘要： 本发明涉及一种双端口支撑锁紧油缸，包括缸筒和固定在缸筒上的上端盖、下端盖和导向套，所述上端盖、下端盖、导向套和缸筒构成一容腔，容腔内设有一活塞杆组件，活塞杆组件上自上而下套设有一活塞和一锁紧套，锁紧套与缸筒过盈配合，所述缸筒上端设有一控制油缸动作的上油嘴，缸筒下端设有一控制油缸动作和解锁油缸的下油嘴。本发明还涉及一种双端口支撑锁紧油缸控制方法。本发明一种双端口支撑锁紧油缸简化了油路，降低了成本，提高了可靠性和有效行程，而且解锁时缸筒的工作状态较好，不容易发生摩损、拉沟，从而使应用更加方便可靠。
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公开(公告)号：CN105381912A
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：CN201510664721.7
申请日：2015-10-15
申请人： 东南大学
IPC分类号： B05B13/04
CPC分类号： B05B13/04 , B05B13/0431
摘要： 本发明公开了基于表面曲率的喷涂机器人自动路径生成方法，包括以下步骤：步骤一：测算待喷涂工件曲面各处的高斯曲率；步骤二：对待喷涂工件曲面分别采用基于高斯曲率的改进分水岭算法和投影近似分割法进行分割处理，得到多个表面曲率平缓、拓扑简单的子曲面；步骤三：在一子曲面上采用测地线方法选定种子曲线，并根据喷枪喷出的涂料在待喷涂工件表面的沉积分布模型优化当前路径速度和相邻行程间距，生成下一条偏置路径；步骤四：对其他子曲面分别采用步骤三的方法，得到下一条偏置路径，生成待喷涂工件表面全覆盖的优化喷涂路径。该方法基于喷涂工件曲面表面曲率，能够提高复杂工件的喷涂质量和喷涂效率，并节省涂料成本。
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公开(公告)号：CN103400416B
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201310358592.X
申请日：2013-08-15
申请人： 东南大学
IPC分类号： G06T17/05
摘要： 本发明公开了一种基于概率多层地形的城市环境机器人导航方法，首先通过安装在云台上的低成本激光传感器对地形进行扫描、滤波和概率变换以获得全局坐标下的概率化点云表示；其次通过网格化地形划分方法，把点云数据关联到相应的若干网格之中；然后对网格内关联的点云数据进行概率融合，形成可表示多层次地形的堆数据，完成地形的建模过程；最后对得到的多层概率地形进行穿越性分析以形成安全有效的机器人行走路径。本发明在保证实时性的前提下，通过概率化处理和引入多层堆结构实现了对城市地形环境的精确建模和导航，对于城市立体化导航服务、侦察救援、GIS系统等相关领域均具有非常重要的经济价值和应用前景。
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公开(公告)号：CN102831306B
公开(公告)日：2015-10-07
申请号：CN201210286821.7
申请日：2012-08-13
申请人： 东南大学
IPC分类号： G06F19/00
摘要： 本发明公开了一种用于喷涂机器人的分层喷涂轨迹规划方法，首先设计了一种实验方法对喷涂过程进行建模，通过引入高斯和涂层累积速率模型以拟合涂层分布情况；然后采用分层轨迹规划方法，针对工件的几何和拓扑特征分别应用双背离角法和投影法将复杂曲面分割为若干简单子曲面，并建立相应的喷涂轨迹优化模型，采用数值方法求解行程参数以生成子片内的喷涂轨迹；最后采用分布估计算法对各子片轨迹进行优化组合。本发明方法改进了喷涂机器人的喷涂生产工艺，能够实现各种复杂工件曲面上的喷涂机器人轨迹优化生成，在满足涂层期望厚度的前提下提高了涂层分布的均匀性，降低了涂料的浪费，从而有利于提高喷涂制造业的生产效率和经济效益。
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公开(公告)号：CN104568277A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201510041759.9
申请日：2015-01-27
申请人： 东南大学
IPC分类号： G01L5/04
摘要： 本发明公开了一种适用于现役钢缆索的索力检测仪和检测方法，其中检测仪包括外装式励磁线圈、电容、充电电源、充电控制电路、充电电压检测电路、低速模数转换器、放电控制电路、励磁电流检测电路、第一高速模数转换器、第一FIFO数据缓存电路、感应线圈、感应电压调理电路、第二高速模数转换器、第二FIFO数据缓存电路、CPLD控制电路、ARM核心板、ARM扩展接口、显示触摸屏、上位机和直流电源。本发明提供的仪器和方法为现役钢缆索索力检测提供了有效的手段，具有高灵敏度和重复性，应用价值高。
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公开(公告)号：CN104215206A
公开(公告)日：2014-12-17
申请号：CN201410510923.1
申请日：2014-09-28
申请人： 东南大学
IPC分类号： G01B21/04
摘要： 本发明公开了一种双机器人协作系统的基坐标标定方法，首先根据协作系统中双机器人间的坐标变换关系建立双机器人基坐标系间的几何约束；然后采用安装在工具手末端的标定指进行双机器人的多次握手动作实验，获取双机器人在各自基坐标系下的握手采样点坐标；再根据握手采样点和机器人基坐标约束，建立标定模型；最后采用奇异值分解算法进行求解以得到双机器人基坐标之间的旋转矩阵和平移矢量，以完成双机器人协作系统的标定。本发明的标定方法无需依赖其它外部专用测量设备，简单易行，且采用数值解方法，标定精度高，并具有良好的误差容错能力，从而有利于提高双机器人协作系统的加工水平和生产质量。
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公开(公告)号：CN103400416A
公开(公告)日：2013-11-20
申请号：CN201310358592.X
申请日：2013-08-15
申请人： 东南大学
IPC分类号： G06T17/05
摘要： 本发明公开了一种基于概率多层地形的城市环境机器人导航方法，首先通过安装在云台上的低成本激光传感器对地形进行扫描、滤波和概率变换以获得全局坐标下的概率化点云表示；其次通过网格化地形划分方法，把点云数据关联到相应的若干网格之中；然后对网格内关联的点云数据进行概率融合，形成可表示多层次地形的堆数据，完成地形的建模过程；最后对得到的多层概率地形进行穿越性分析以形成安全有效的机器人行走路径。本发明在保证实时性的前提下，通过概率化处理和引入多层堆结构实现了对城市地形环境的精确建模和导航，对于城市立体化导航服务、侦察救援、GIS系统等相关领域均具有非常重要的经济价值和应用前景。
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公开(公告)号：CN102831306A
公开(公告)日：2012-12-19
申请号：CN201210286821.7
申请日：2012-08-13
申请人： 东南大学
IPC分类号： G06F19/00
摘要： 本发明公开了一种用于喷涂机器人的分层喷涂轨迹规划方法，首先设计了一种实验方法对喷涂过程进行建模，通过引入高斯和涂层累积速率模型以拟合涂层分布情况；然后采用分层轨迹规划方法，针对工件的几何和拓扑特征分别应用双背离角法和投影法将复杂曲面分割为若干简单子曲面，并建立相应的喷涂轨迹优化模型，采用数值方法求解行程参数以生成子片内的喷涂轨迹；最后采用分布估计算法对各子片轨迹进行优化组合。本发明方法改进了喷涂机器人的喷涂生产工艺，能够实现各种复杂工件曲面上的喷涂机器人轨迹优化生成，在满足涂层期望厚度的前提下提高了涂层分布的均匀性，降低了涂料的浪费，从而有利于提高喷涂制造业的生产效率和经济效益。
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公开(公告)号：CN204533992U
公开(公告)日：2015-08-05
申请号：CN201520192612.5
申请日：2015-04-01
申请人： 东南大学
IPC分类号： F16M7/00
摘要： 本实用新型涉及一种电动调平支撑腿，主要包括蜗杆、摇把、力矩电机、涡轮、第一平键、过渡轴、第二平键、滚珠丝杆、滚珠螺母、导杆、第三平键、外套筒、档盖、接近开关、弹簧、顶盖。本实用新型一种电动调平支撑腿解决了调平支撑腿的着地检测问题，并具有电动和手动两种操作方式，不需要切换，传动装置有自锁功能。本实用新型增强了调平支撑腿的检测功能，改善了支撑腿的操作功能，有效提高了支撑腿在受载情况下的操作安全性。
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