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公开(公告)号：CN110962956B
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN201911192645.9
申请日：2019-11-28
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种基于并联式模块化结构的可重构轮足机器人，包括：机身本体和若干个电动并联式轮足机构模块；所述机身本体具有多个周向均匀分布的连接接口，该连接结构提供可拆卸结构连接和电气连接；所述电动并联式轮足机构模块通过所述连接接口与机身本体相连；所述机器人的电动并联式轮足机构模块数量不唯一，根据机器人应用场景和功能需求增减，选取机身本体上多个位置对称或均布的连接接口接入，形成具有均衡分布轮足的机器人拓扑结构。本发明提高了轮足式机器人的承载能力，能够实现轮足机构的灵活扩展和重构组配，适应多种任务需求。
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公开(公告)号：CN108333931B
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN201810072219.0
申请日：2018-01-25
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种面向崎岖地形的四足机器人双层结构步态规划方法，在上层运动规划时，依据步态序列为每个摆动相下的摆动腿进行落足点的规划，为每个支撑相进行机器人躯干的质心轨迹规划，形成每一步的最优目标运动状态，直至到达所述给定的规划路径的终点；其中所述落足点的规划为：在栅格地图中建立四足机器人中当前摆动腿的扇形搜索区域，在扇形搜索区域的可通行区域中找到最优目标落足点的坐标；使用该方法能够在不降低机器人运动速度和稳定性的条件下，提高解算效率，以及机器人的地形适应性。
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公开(公告)号：CN109405873B
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN201811495909.3
申请日：2018-12-07
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种动态载荷谱快速高精度加载控制方法，该方法构建n次B样条基函数，针对n次B样条基函数中n+1个基函数的每一个，进行迭代学习，获得的n+1个基函数及其对应的控制量，构成了基函数控制库；令载荷谱的每个起始点和每个结束点均重复3次，形成新的载荷谱；利用基函数控制库中的基函数及其控制量对新的载荷谱进行分段滚动拟合，得到各分段的控制量u及其对应的时间t；将计算出的控制量u，根据对应的时间t输出至变频器，从而控制交流异步变频电机产生相应的加载扭矩。使用本发明能够提高交流异步变频电机的扭矩加载精确度，以及施加载荷与时间的对应性。
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公开(公告)号：CN110962956A
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201911192645.9
申请日：2019-11-28
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种基于并联式模块化结构的可重构轮足机器人，包括：机身本体和若干个电动并联式轮足机构模块；所述机身本体具有多个周向均匀分布的连接接口，该连接结构提供可拆卸结构连接和电气连接；所述电动并联式轮足机构模块通过所述连接接口与机身本体相连；所述机器人的电动并联式轮足机构模块数量不唯一，根据机器人应用场景和功能需求增减，选取机身本体上多个位置对称或均布的连接接口接入，形成具有均衡分布轮足的机器人拓扑结构。本发明提高了轮足式机器人的承载能力，能够实现轮足机构的灵活扩展和重构组配，适应多种任务需求。
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公开(公告)号：CN110456363A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910520060.9
申请日：2019-06-17
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种三维激光点云和红外图像融合的目标检测及定位方法，建立红外相机与三维激光雷达的坐标转换关系；红外相机采集红外图像，获得红外图像目标候选区域；三维激光雷达采集雷达数据，获得雷达目标候选区域及其中心点坐标；利用坐标转换关系将雷达目标候选区域投影到红外图像中，得到雷达聚类目标区域；将交并比达到设定门限的红外-雷达公共区域作为最终目标区域保留下来；从最终目标区域中提取区域长宽比、最大温度和温度离散度组成聚合多特征输入分类器对红外目标进行分类，分类结果结合所述目标定位信息，得到红外目标检测及定位结果。使用本发明融合红外图像和三维激光雷达点云，能够实现夜间障碍物检测及定位。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106326915B
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201610653460.3
申请日：2016-08-10
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06K9/62
Abstract: 一种基于改进核Fisher的化工过程故障诊断方法如下：步骤1、采集原始的化工过程故障数据并进行归一化处理，将此数据分为训练集和测试集；步骤2、将训练集输入改进类间距的核Fisher方法中，输出阈值参数并用交叉验证法优化选取高斯径向基核函数的参数；步骤3、将步骤1输出的测试集输入改进类间距的核Fisher方法进行投影；步骤4、根据步骤2输出的阈值参数判断经步骤3投影后数据是否为边界点，并采用马氏距离结合改进后的K‑NN算法来判断故障类别。本发明所提方法改善了样本数据在投影空间的分布，并引入边界阈值参数，马氏距离与改进K‑NN算法的配合，在保证分类时间尽量短的情况下提高了总体样本的分类准确率。
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公开(公告)号：CN105843166B
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201610343822.9
申请日：2016-05-23
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B19/19
Abstract: 本发明涉及一种特型多自由度自动对接装置及其工作方法，尤其涉及一种军用装甲车装配生产线上实现各种型号车辆发动机与变速箱对接的多自由度自动对接装置及其工作方法，属于控制领域。本装置包括特型多自由度运动平台、控制系统和双目视觉系统。双目视觉系统放置在特型多自由度运动平台旁边的支架上，由左右摄像机和图像处理系统构成，左右摄像机分别通过网线与图像处理系统连接，图像处理系统通过网线与控制系统连接。本装置使变速箱与发动机实现自动对接，智能高效，避免了传统对接中人工手推式对接所产生的工作量，减少工人劳动强度，操作方便灵活，工时短，提高生产效率，精度高，可靠性好。
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公开(公告)号：CN104847749B
公开(公告)日：2017-09-05
申请号：CN201510116566.5
申请日：2015-03-17
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的一种电液复合式直线作动器及其节能工作方法，涉及直线作动器及其节能工作方法，属于机电一体化技术领域。本发明包括编码器、电机、螺母、丝杠、推杆、内筒、外筒、液控口A、液控口B、控制阀A、控制阀B、无泄漏球阀A、无泄漏球阀B、无泄漏球阀C、无泄漏球阀D和回油油箱，具备电液复合式工作模式。本发明的优点在于实现了直线作动器负载口的独立控制，当所需的油液压力与负载的运动方向相反时，供油油路无需进行高压供油，只需低压补油即可，因此，节约能量，减少发热。此外，本发明通过带动电机发电，在提供所需的与负载运动方向相反的油液压力的同时，将多余的能量以电能的形式储存起来，节约能量。
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公开(公告)号：CN106809730A
公开(公告)日：2017-06-09
申请号：CN201710033758.9
申请日：2017-01-18
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的集装箱自动对接起吊系统及起吊方法。图像采集设备安装在起吊平台顶部的顶角处，对集装箱上安装的对接角件进行图像采集；图像处理系统对图像中的对接角件进行位置识别，根据对接角件与目标对接位置的位置关系，解算令起吊平台的对接部位向对接位置运动的运动参数，并传送给控制系统；控制系统根据所接收的运动参数控制起吊平台的运动，从而调节起吊平台的位置和角度，直到起吊平台的对接部位与集装箱的对接角件对接，最后实现集装箱起吊。本发明能够克服在起吊平台与集装箱对接角件进行对接时，传统方法所产生的对接工时长，效率低的缺陷。
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公开(公告)号：CN104847863B
公开(公告)日：2017-04-05
申请号：CN201510115693.3
申请日：2015-03-17
Applicant: 北京理工大学
IPC: F16H47/02
Abstract: 本发明公开的一种电液混合式直线运动机构，属于机电一体化领域。本发明包括丝杠、螺母、下端盖、拉杆、内筒、外筒和推杆。丝杠、螺母、内筒、外筒、推杆的中心轴线重合；本发明兼具液压缸、电动缸优点，具有电动缸、液压缸、电液混合缸三种工作模式。当油道A、油道B间无压力差时，电机通电，为电动缸工作模式，可实现对小负载的精确控制；当电机不通电，油道A、油道B间存在压力差时，为液压缸工作模式，可带较大的负载；当电机通电且油道A、油道B间存在压力差时，为电液混合缸工作模式，可提供更大的驱动力，适用于负载过大状况。本发明适用性强，通过切换不同工作模式，可控制不同的负载情况，提高工作的灵活性、效率以及能源利用率。
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