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公开(公告)号：CN118364356A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410535086.1
申请日：2024-04-30
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F18/241 , G06F18/2431 , G06F18/23213 , G06F18/213 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/096
Abstract: 本公开提供了一种基于孤立森林算法的机器人未知故障检测方法和系统，所述方法包括：步骤S1、对机器人的待测数据样本进行特征提取和分类，获得待测数据样本对应的分类概率向量；步骤S2、将所述分类概率向量输入孤立森林算法模型，计算待测数据样本的异常分数；步骤S3、确定异常分数落入异常值范围的待测数据样本属于未知故障；所述孤立森林算法模型是利用已知故障数据的分类概率向量训练得到的。使用本发明能够同时实现对已知故障的诊断和对未知故障的检测，避免将未知故障错分为已知故障，进而提高故障诊断的可靠性。
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公开(公告)号：CN113938069B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202111143237.1
申请日：2021-09-28
Applicant: 北京理工大学
IPC: H02P21/00 , H02P25/022
Abstract: 本发明提供了一种基于滑模极值搜索的电机系统控制参数优化方法，无需大量迭代计算，对硬件要求较低，具有优异的使用价值和很高的性价比。本发明方法通过构建与系统性能之间存在极值关系的代价函数，由于代价函数的值由控制参数决定，因此当代价函数为极值时，当前的控制参数即为永磁同步电机系统最优控制参数。本发明通过滑模极值搜索来实现代价函数极值的查找，实现控制参数的优化，只需要设定一个控制参数初值，计算量小，对硬件要求较低，具有优异的使用价值和很高的性价比。
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公开(公告)号：CN117767830A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311782248.3
申请日：2023-12-22
Applicant: 北京理工大学
IPC: H02P21/20 , H02P21/14 , H02P25/022
Abstract: 本发明首先搭建以定子电压为输入，转矩和磁链为输出的永磁同步电机状态空间模型，然后将行为系统理论中的基本定理与系统模型相结合，证明了采用一个决策向量g与先验输入‑输出数据组成的Hankel矩阵可以表征永磁同步电机系统的后续时刻的输入‑输出轨迹。在此基础上，本发明提供一种基于数据驱动的永磁同步电机模型预测转矩控制方法，并在考虑噪声的情况下，对方法进行鲁棒性修正，避免了电机控制过程中对精确模型的需求，有效解决参数的不确定性问题，大大提高了永磁同步电机模型转矩预测的精度。
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公开(公告)号：CN117415856A
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202311311031.4
申请日：2023-10-11
Applicant: 北京理工大学 , 中兵智能创新研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人关节直线液压驱动机构输出力高精度检测方法，属于机器人技术领域，包括以下步骤：S1、计算液压缸活塞与缸筒之间的摩擦力与阻尼力；S2、计算液压缸活塞杆产生的惯性力；S3、计算液压缸筒及液压缸活塞杆自身重力作用在力传感器上的分量；S4、读取液压缸筒后端安装的力传感器测量读数；S5、求解液压缸的实际输出力。本发明采用上述的一种机器人关节直线液压驱动机构输出力高精度检测方法，可以实现直线液压驱动机构输出力的高精度检测。
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公开(公告)号：CN115027591A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210817436.4
申请日：2022-07-12
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种基于独立驱动多级缸与轮毂电机的轮足机器人，机身上设置的行走单元的轮腿模组的中部通过旋转机构与机身连接，机身上设置有带动轮腿模组摆动的摆动机构；轮腿模组的多级电缸的上端盖与机身之间通过摆动机构连接，多级电缸的下端盖与机身之间通过旋转机构连接，多级电缸内部设置的主动外活塞杆通过连接座与轮毂电机连接，轮毂电机上设置有轮胎，主动外活塞杆内部滑动设置有主动内活塞杆，连接座上设置有使主动内活塞杆穿过的通孔，连接座与多级电缸的多腔筒之间设置有被动机构。本发明采用上述结构的基于独立驱动多级缸与轮毂电机的轮足机器人，能够解决轮足机器人结构复杂、稳定性低、对驱动机构力矩要求高的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113364373B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202110637224.3
申请日：2021-06-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: H02P21/00 , H02P25/022
Abstract: 本发明公开了一种基于事件触发的永磁同步电机模型预测的控制方法，采用的事件触发机制将永磁同步电机当前状态值与上一次进行模型预测控制时的电机状态值作比较，当两者之差满足设计的事件触发条件时，才会将当前时刻电机状态采样值传输给模型预测控制器从而更新控制器输出，若事件触发条件未满足，则沿用上一次进行模型预测控制时获得的控制器输出，逆变器的开关状态保持不变；相比于每个控制周期都会进行一次模型预测控制，因此会产生较大的运算量，并且频繁的逆变器开关动作也会导致不必要的开关损耗，采用事件触发控制则可以在兼顾永磁同步电机性能与稳定性的同时，减少模型预测控制的运算量以及逆变器的开关损耗。
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公开(公告)号：CN112460095B
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202011378743.4
申请日：2020-11-30
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种电液复合缸的主被动负载复合控制方法，该电液复合缸由电动缸部分和液压缸部分组成，电液复合缸连接主被动负载；所述复合控制方法包括力控制部分和位置控制部分；所述力控制部分：根据负载阻力确定液压缸部分的控制量，通过伺服阀控制液压缸部分的输出力抵消所述负载阻力；所述位置控制部分：根据给定位移确定电动缸部分的控制量，控制电动缸部分跟踪给定位移。使用本发明能够在电液复合缸连接主被动负载的情况下，提高控制精度。
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公开(公告)号：CN112460095A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011378743.4
申请日：2020-11-30
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种电液复合缸的主被动负载复合控制方法，该电液复合缸由电动缸部分和液压缸部分组成，电液复合缸连接主被动负载；所述复合控制方法包括力控制部分和位置控制部分；所述力控制部分：根据负载阻力确定液压缸部分的控制量，通过伺服阀控制液压缸部分的输出力抵消所述负载阻力；所述位置控制部分：根据给定位移确定电动缸部分的控制量，控制电动缸部分跟踪给定位移。使用本发明能够在电液复合缸连接主被动负载的情况下，提高控制精度。
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公开(公告)号：CN111350901B
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202010197990.8
申请日：2020-03-20
Applicant: 北京理工大学
IPC: F16L55/30 , G01D21/02 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开了一种长管道内径尺寸精度检测和内壁表面缺陷的测量装置和测量方法。所述装置的可调整基座上设有两个运动平台，分别位于被测管道的两端；每个运动平台上安装一个回转盘驱动机构，回转盘驱动机构驱动回转盘转动；钢丝绳导轨两端连接回转盘并张紧，测量传感器组件可滑动的安装于钢丝绳导轨上；回转盘上还设有可伸缩的测量传感器拉绳，用于拉动测量传感器组件移动；控制单元与回转盘驱动机构相连以控制回转盘转动角度，与拉绳收放机构相连以控制测量传感器组件在被测管道中的轴向位置，还与可调整基座相连以控制运动平台的位置，以适应不同尺寸的被测管道。本发明解决了长管路内壁尺寸精度和表面缺陷检测难度大、检测精度不高的问题。
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公开(公告)号：CN110185664B
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN201910425812.3
申请日：2019-05-21
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种面积梯度可变的先导级数字式电液伺服阀，在电液伺服阀两侧的控制腔内分别安装一个高速开关阀形成先导级；数字式伺服控制器利用负反馈对两个高速开关阀进行控制；通过高速开关阀的控制使得阀芯两控制腔形成压力差，控制阀芯移动；电液伺服阀的阀套采用全周式节流开槽，阀套上每个节流口边沿设计成面积梯度连续可变的形状，使节流口面积梯度随着阀芯位移的增大而增大。可见，本发明先导级采用两个型号相同的高速开关阀，结合数字控制器实现阀芯位移控制，既具有良好的动态特性，又提高了伺服阀抗污染能力，进而降低了故障率；通过阀套的节流口边沿的设计能够提高零位分辨率和流量控制精度，同时又能实现较大额定流量。
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