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公开(公告)号：CN106441795B
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201610779824.2
申请日：2016-08-30
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: G01M9/08
Abstract: 本发明公开了一种基于圆弧导轨的三自由度气浮模拟器末端指向装置，采用齿轮圆弧导轨安装指向杆，对驱动装置偏置安装，使驱动关节不在指向杆的转动中心上而在转动周向上，在保证指向杆前端指向精度的同时，降低驱动装置控制精度，使得相同精度的驱动系统反馈到指向杆前端的精度提高30％～50％，同时指向杆的刚度也相应的提高了30％～50％。
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公开(公告)号：CN107443379A
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201710719284.3
申请日：2017-08-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于仿真数据的机械臂运动控制方法。该方法包括：在仿真软件中导入预先构建的机械臂三维模型，确定机械臂三维模型的关节和末端，设定机械臂三维模型的运动轨迹；机械臂三维模型按照所述运动轨迹进行仿真，同步生成每个仿真时刻对应的G代码指令，所述G代码指令包括运动控制位P8；将G代码指令发送给G代码转换器中的数据分发模块，对G代码指令进行解析；解析完成的G代码指令下发至实体机械臂的控制器，驱动实体机械臂执行相应运动。本发明实现了在线实时对机械臂进行运动控制的目的。
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公开(公告)号：CN107433616A
公开(公告)日：2017-12-05
申请号：CN201710719451.4
申请日：2017-08-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J17/02
Abstract: 一种高精度紧凑型高定位机械臂关节，涉及仿人形机械臂领域；包括电机、电机壳体、编码器后盖、关节壳体、控制驱动器、胀紧套、过度轴；其中，电机壳体为中空圆柱结构，电机壳体轴向水平放置；关节壳体截面为L形状，L形状关节壳体的短边垂直固定安装在电机壳体的内部，L形状关节壳体的长边伸出电机壳体，且沿L形状关节壳体的长边沿轴向固定安装在电机壳体的外壁；控制驱动器固定安装在L形状关节壳体的长边的外壁；电机固定安装在电机壳体内部；胀紧套包裹安装在电机输出轴的外壁；过度轴包裹在电机的后端外壁；本发明关节结构紧凑、传动链定位精度高、电机轴抱紧可靠、编码器安装可靠、关节实现轻量化设计。
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公开(公告)号：CN104697499B
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201410438550.1
申请日：2014-08-29
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: G01C11/00
Abstract: 本发明涉及一种应用于微重力环境下的视觉三自由度定位方法，通过在气浮平台上增加一个相机，相机随气浮平台在平面上运动和旋转，通过捕获静止坐标系下的三个发光物体，获取三个发光体在静止坐标系下的像素，就可以计算出当前的相机在静止坐标系下的平动坐标和旋转坐标，进一步获得气浮平台的三自由度坐标，实现了微重力环境下的非接触式三自由度定位。
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公开(公告)号：CN106781799A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611241223.2
申请日：2016-12-29
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种高精度指向定位三自由度气浮模拟器，包括平动平台和姿态平台；平动平台以气浮的方式将整个模拟器安放在微重力环境中，平动平台与姿态平台之间固连，平动平台为整个模拟器提供动力源；所述的姿态平台包括CCD相机(1)、伺服系统(2)、iGPS非接触接收器(3)、指向机构惯性导航系统(5)、轨道运动控制器(6)、气浮模拟器惯性导航系统(7)、姿态平台底板(8)；所述的伺服系统(2)包括指向杆(21)、圆弧导轨(22)、导向滑轮(24)、驱动装置(26)、旋转轴承(27)。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106441795A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610779824.2
申请日：2016-08-30
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: G01M9/08
CPC classification number: G01M9/08
Abstract: 本发明公开了一种基于圆弧导轨的三自由度气浮模拟器末端指向装置，采用齿轮圆弧导轨安装指向杆，对驱动装置偏置安装，使驱动关节不在指向杆的转动中心上而在转动周向上，在保证指向杆前端指向精度的同时，降低驱动装置控制精度，使得相同精度的驱动系统反馈到指向杆前端的精度提高30％～50％，同时指向杆的刚度也相应的提高了30％～50％。
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公开(公告)号：CN105206133A
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201510633204.3
申请日：2015-09-29
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G09B9/12
Abstract: 一种气浮模拟器推射装置及其推射方法，推射装置包括基座、轴承组件、气缸、摆杆、手动平移台和气动伺服控制系统，轴承组件固定在基座上；摆杆通过凸轴与轴承组件连接，气缸安装在摆杆的粗端上；手动平移台固定在基座上，且与轴承组件高度相同，用于调节摆杆的角度；气动伺服控制系统用于控制气缸的进气量，进而控制气缸推杆的速度。推射方法首先通过手动平移台控制摆杆的摆角，使其推射方向与气浮模拟器需要的运动方向重合，通过气动伺服控制系统控制气缸的进气量，用传感器实时反馈气缸中推杆的位置和速度行程闭环控制，进而控制推杆精确输出给气浮模拟器需要的初始速度。本发明的装置能够给气浮模拟器提供一个较大初始速度，可以满足对气浮模拟器任意角度的推射需求。
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公开(公告)号：CN104669290A
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201410438972.9
申请日：2014-08-29
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J15/10
Abstract: 一种欠驱动空间机械臂末端执行器，利用单套丝杠螺母传动一个手指驱动平台实现对三个机械手指的同步传动，提高了机构同步性。通过并联传动布置，即驱动电机通过直齿轮传动偏置于丝杠，并与丝杠同侧布置，极大的减小末端执行器的轴向长度，降低了整体重量、提高了机械臂系统的刚度和运动灵活性。
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公开(公告)号：CN115648213B
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202211352283.7
申请日：2022-10-31
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开的一种适用于非结构化环境的机械臂自主装配方法，包括：设置总训练轮数；机械臂末端以预规划路径点进行运动，获取每一步的当前状态空间信息作为自主装配网络输入进行训练，形成初始自主装配策略模型；机械臂末端通过初始自主装配策略模型前馈计算得到当前状态下的最优动作，获取每一步的当前状态空间信息作为自主装配网络输入，用于更新自主装配策略模型，每隔设定步数后，对自主装配策略模型选择动作的概率添加均值不同的高斯噪声；当达到总训练轮数后停止训练；在训练模型的前馈计算中取消动作选择的高斯噪声，根据当前状态空间信息选择最优动作，在任务完成标识符值改变时停止动作选择，完成装配任务。
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