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公开(公告)号：CN109623851B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201910019152.9
申请日：2019-01-09
申请人： 北京精密机电控制设备研究所
摘要： 一种机械臂关节零位装置和回零方法，涉及机器人回转关节设计领域；包括光电开关和挡片；其中，挡片为弧形片状结构；挡片以o点为圆心做圆周转动；光电开关固定设置在挡片的圆周转动路径上；当挡片旋转至遮挡光电开关位置时，光电开关的输出信号为1；当挡片旋转至不遮挡光电开关位置时，光电开关的输出信号为0；挡片对应圆心o点的圆心角a为60°‑200°；本发明采用简单的光电开关作为回零方案的传感器，方案简单并且可靠性高；同时，本发明在上电后即可以知道机械臂关节目前所处的大概区域，判读出关节应该往哪一个方向找零，大大节约找零时间，减少机械臂上电初始化时间。
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公开(公告)号：CN109648578B
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN201910019402.9
申请日：2019-01-09
申请人： 北京精密机电控制设备研究所
IPC分类号： B25J11/00 , B25J15/10 , B08B3/02 , A47J43/046
摘要： 本发明涉及一种抓取式全自动搅拌、清洗饮品制作装置及制作方法，机械臂在机械臂控制器的控制下进行多自由度的运动；在机械臂控制器控制下抓取并电气连接所述搅拌装置；机械臂控制器控制机械臂带动搅拌装置置于各个落料点接取物料，开始接料同时开始搅拌，持续搅拌设定时常后，停止搅拌；接料完成后机械臂带动搅拌装置转移到交付位置，待搅拌停止后，将搅拌装置内的物料倾倒转移至交付位置；并自动进行清洗。全程无人参与，有助于极大提高制作目标生产效率和单位时间的制作效率。在机械臂运动的同时，同步进行搅拌或搅匀，既能充分进行搅拌，又能提高制作效率。本发明搅拌完成后能够进行高温旋转式冲洗，避免了高频率更换搅拌杯的繁琐工作。
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公开(公告)号：CN106499949B
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201610839622.2
申请日：2016-09-21
申请人： 北京精密机电控制设备研究所
摘要： 一种用于气浮模拟器的可重复装拆的高压供气装置，涉及气浮运动模拟器姿态运动领域；包括气浮模拟器上安装板、气浮模拟器下安装板、气瓶固定支架、气瓶固定带、2n个高压气瓶和集气环，气瓶固定支架、高压气瓶固定安装在气浮模拟器上安装板和气浮模拟器下安装板之间；气瓶固定支架包裹在高压气瓶的外壁；气瓶固定带与气浮模拟器下安装板固定连接，高压气瓶固定安装在气瓶固定带与气浮模拟器下安装板之间；高压气瓶之间通过集气环固定连接，集气环设置在气浮模拟器下安装板的下部；同时在钢制弹性气瓶固定带和高压气瓶之间增加了柔性缓冲材料；本发明方便多次安装和拆卸，拆卸后不会对台体造成损坏和造成台体质量分布特性改变。
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公开(公告)号：CN109724593A
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201711026302.6
申请日：2017-10-27
申请人： 北京精密机电控制设备研究所
摘要： 本发明属于空间飞行器突防策略有效性验证模拟技术领域，具体涉及一种气浮模拟器位姿状态跟踪测量方法。本发明为针对空间飞行器地面微重力环境全物理试验系统提供基于气浮式原理的多自由度的空间飞行器位置和姿态运动，并提供位置和姿态反馈信息，用于实时控制模拟器的位置和姿态，为突防系统的方案设计和优化提供了全物理仿真分析验证的手段。
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公开(公告)号：CN109693261A
公开(公告)日：2019-04-30
申请号：CN201910021081.6
申请日：2019-01-09
申请人： 北京精密机电控制设备研究所
IPC分类号： B25J17/00
摘要： 本发明公开了一种新型低成本内齿轮传动型关节模组，包括：关节外壳、电机、电机法兰、行星减速器、电机支架、小齿轮、内齿轮、轴承和上顶盖；其中，所述电机与所述行星减速器相连接；所述行星减速器与所述电机法兰的一端相连接；所述电机法兰的一端与所述电机支架相连接，所述电机法兰的另一端与所述关节外壳相连接；所述行星减速器与所述小齿轮相连接；所述轴承的外圈与所述关节外壳相压接；所述轴承的内圈与所述内齿轮相压接；所述上顶盖与所述内齿轮相配合将所述轴承内圈固定。本发明以步进电机为基础设计了驱动关节的技术方案，实现了中空走线和关节零位的判别。
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公开(公告)号：CN109623869A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201910021080.1
申请日：2019-01-09
申请人： 北京精密机电控制设备研究所
IPC分类号： B25J17/02
CPC分类号： B25J17/025
摘要： 本发明公开了一种机械臂关节，包括：关节A、关节B、第一连接法兰、第二连接法兰、第一轴承环、第二轴承环、接插件和走线槽；其中，走线槽的一端与关节A的侧壁相连接，另一端设置于第一连接法兰的内部；走线槽的通孔与第一连接法兰的空腔相连通；第一连接法兰的一端与关节A转动连接，第一连接法兰的另一端与关节B的第一侧耳固定连接；第一轴承环套设于第一连接法兰的外表面；第二连接法兰的一端与关节A转动连接，第二连接法兰的另一端与关节B的第二侧耳固定连接；第二轴承环套设于第二连接法兰的外表面；关节A中的导线通过所述接插件与关节B中的导线相连接。本发明能够快速装配和拆卸，从而使得省时省力。
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公开(公告)号：CN109483576A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201811513656.8
申请日：2018-12-11
申请人： 北京精密机电控制设备研究所
IPC分类号： B25J15/00
摘要： 一种内外夹紧式紧凑空间对接机构，外环传动电机工作，带动外环传动齿轮转动，外环传动齿轮转动带动外环转盘转动转动，外环转盘转动能够使手爪张开或闭合，闭合时能够夹持住待夹持目标物外壁；内环传动电机工作，内环传动丝杠的另一端通过丝母与氮气弹簧的一端连接，氮气弹簧的另一端连接内环，内环传动丝杠旋转能够带动内环升降；氮气弹簧初始状态处于最大伸出状态，氮气弹簧能够压缩提供柔性加持力支撑待夹持目标物；当外环闭合箍紧待夹持目标物的外壁后，内环传动丝杠旋转带动内环上升，当内环接触到待夹持目标物内壁时，氮气弹簧压缩，提供柔性加持力支撑待夹持目标物内壁，满足内外环同步夹紧的需要，可用于对接夹持航天器喷管。
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公开(公告)号：CN109333579A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811326827.6
申请日：2018-11-08
申请人： 北京精密机电控制设备研究所
IPC分类号： B25J17/02
摘要： 一种多级传动机构自锁式紧凑型机械臂关节，涉及单兵便携式无人作战平台设计领域；包括外壳、蜗轮、蜗杆、小齿轮、大齿轮、行星减速器、电机和编码器；其中，外壳内部设置有中空腔体；行星减速器水平沿轴向伸入外壳内部；电机的轴向一端与行星减速器同轴固定连接；编码器固定安装在电机的轴向另一端；蜗轮、蜗杆、小齿轮和大齿轮均设置在外壳的内腔中；其中，蜗杆套装在行星减速器的外壁；蜗轮设置在蜗杆的顶部，蜗轮与蜗杆啮合传动；小齿轮与蜗轮同轴固定安装；大齿轮设置在小齿轮的一侧，大齿轮与小齿轮啮合传动；本发明简单可靠实用性强，实现了小型化、轻量化、大负载、便携可靠的设计需求。
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公开(公告)号：CN115367161B
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202210844568.6
申请日：2022-07-18
申请人： 北京精密机电控制设备研究所
IPC分类号： B65B1/16
摘要： 本发明公开了一种用于空间碎片可靠转移存储的装置，包括：基架、气动人工肌肉和储存盒；其中，所述气动人工肌肉设置于所述基架上；并且所述气动人工肌肉的内部与所述基架的内部气路相连通；所述基架的底座与储存盒相连接；所述基架的内部气路与气泵相连通；所述气泵通过所述基架的内部气路给所述气动人工肌肉充气；所述气动人工肌肉通过交替运动完成蠕动，将空间碎片转移到储存盒的内部。本发明可以实现对空间碎片的有效转移、可靠存储及快速清除，为航天器的在轨运行提供安全的空间环境。(56)对比文件汪翔羚;李光辉;王丽鹏;韩新苗;乔静.快卸连接装置充放气动态特性性能研究.液压气动与密封.2020,(第05期),84-87.臧克江,顾立志,陶国良.气动人工肌肉研究与展望.机床与液压.2004,(第04期),6-9+113.孙志兵;梁建烈;张荣之.空间碎片清理方式与总体思路.广西民族大学学报(自然科学版).2017,(第01期),59-63.
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公开(公告)号：CN109304729B
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN201811393538.8
申请日：2018-11-21
申请人： 北京精密机电控制设备研究所
摘要： 一种平行开合力矩控制多功能机器人末端执行器及其应用，所述的末端执行器包括旋转部分、开合部分、平行四边形连杆机构(12)、末端执行单元(13)；所述的旋转部分和开合部分分别通过一套电机进行驱动，由旋转部分带动平行四边形连杆机构(12)实现末端执行单元(13)的工作角度，由开合部分带动平行四边形连杆机构(12)实现末端执行单元(13)的开合。本发明可以应用于单兵便携式机器人系统搭载的排爆机械臂手爪。
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