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公开(公告)号：CN113536624B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202110702788.0
申请日：2021-06-24
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G06F30/23 , G06F30/17 , G06F30/15 , G06F111/04 , G06F119/14
摘要： 本发明公开了一种舰载机拦阻着舰过程的刚柔耦合动力学建模仿真方法，通过对舰载机、前起落架、主起落架、拦阻钩、甲板、拦阻装置的建模进行分析，基于刚柔耦合动力学理论，构建完整拦阻着舰过程有限元模型，然后对有限元模型进行校验与修正，完成飞机拦阻着陆动力学仿真的构建过程。该模型的计算仿真过程更接近真实着舰状态，可以保证舰载机着舰过程起落架、拦阻钩索等关键部件结构动响应计算的准确性，同时具备一定的高效性，该模型可为甲板运动、舰尾流、钩索动态啮合、起落架缓冲特性、拦阻装置性能和飞行控制要素的计算提供接口，为解决起落架/拦阻钩等关键机构总体布局、参数定义、钩索动态参数匹配及确定理想着舰点等难题提供解决方案。
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公开(公告)号：CN113044216B
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN201911377723.2
申请日：2019-12-27
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 一种仿生扑翼三自由度运动测力系统，其包括X和Y向铝型材组成的矩形支撑框、传动机构和控制机构；所述传动机构包括，Z向设于所述支撑框一个所述Y向铝型材外侧的驱动机构、设于所述矩形支撑框内侧且与构成所述支撑框两侧的铝型材平行的侧滑轨、两端分别与所述侧滑轨垂直的供设置所述仿生扑翼的中央平台滑动的中滑轨，和连接所述驱动机构和套设于所述滑动轨的滑动件上的同步带；所述仿生扑翼根部设有六轴力/力矩传感器。本发明提供的技术方案在平面内实现了一自由度，二自由度或三自由度的任意扑翼运动的模拟规律。
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公开(公告)号：CN109840349B
公开(公告)日：2023-02-10
申请号：CN201811551488.1
申请日：2018-12-18
申请人： 西安爱生技术集团公司 , 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种固定翼飞机阵风响应建模分析方法，该方法通过气动力模型降阶，减少了模型阶数，该建模分析方法相较传统方法具有较高的精度，且计算量小，适用于工程分析。该模型与飞机结构模型、大气模型和舵机模型等耦合后得到阶数较低的阵风响应模型，便于阵风响应分析和阵风减缓控制设计。
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公开(公告)号：CN114020044B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202111600144.7
申请日：2021-12-24
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种柔性无人机抗侧风飞行控制方法，包括以下步骤：S1.建立柔性飞行器的飞行动力学方程；S2.采用二阶系统来模拟舵机的反应，建立舵机模型:选取Von Karman紊流模型，建立侧风模型；将状态空间形式的包含弹性模态的飞行动力学模型、舵机模型耦合，得到柔性无人机飞行动力学模型；S3.设计满足飞行品质要求、具有扰动抑制能力的静态输出反馈参数；S4.利用静态输出反馈参数，构造包含弹性模态的柔性无人机飞行动力学高阶系统的开环回路，设计外环回路成形控制器。本发明可以得到无人机阵风响应，为柔性无人机的抗侧风飞行控制提供了较为准确的依据。
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公开(公告)号：CN114564046B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202210455536.7
申请日：2022-04-28
申请人： 北京航空航天大学 , 中航(成都)无人机系统股份有限公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明属于飞行控制技术领域，提出了一种低空风切变环境无人机降落轨迹调整方法，该方法通过风廓线雷达和多普勒天气雷达所获得机场进场区域的低空风场数据，对风切变风险进行评估，并基于评估结果中的不同情况，分别建立快速、有效地无人机降落调整策略，从而能够快速完成对无人机降落航迹的调整，保证无人机能够安全地完成降落。
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公开(公告)号：CN113848990B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202111365362.7
申请日：2021-11-18
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种考虑结构非线性的无人机稳定飞行控制方法，首先，对无人机进行动力学分析，根据拉格朗日方程，建立动力学方程，通过无人机上所搭载的姿态传感器、位置传感器以及高度传感器获取无人机自身的飞行实时运行数据，对无人机进行动力学分析与修正；其次，建立发动机和控制面的代理模型和环境模型，搭建发动机代理模型和控制面代理模型与无人机动力学模型接口，环境模型与无人机动力学模型接口；最终，对含有迟滞非线性的无人机设计模型控制器进行飞行控制。本发明提出的方法可以更准确有效地解决包含控制面非线性因素的无人机飞行控制设计，确保了无人机在控制面迟滞非线性情况下的稳定飞行控制，具有良好的工程应用价值。
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公开(公告)号：CN113119085B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202110312254.7
申请日：2021-03-24
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明属于飞行器技术领域，公开了一种直升机飞行驾驶机器人系统，包括机身挂架、机身底板、伺服机构、机器人控制箱和视觉感知模块，所述伺服机构包括六自由度机械手、舵机机械臂和舵机机械腿。机身挂架安装于驾驶舱座位上，并内部具有容置机器人控制箱的空间；机身底板平放于直升机驾驶舱座位上；六自由度机械手用于控制直升机驾驶杆；舵机机械臂用于控制直升机总距杆；舵机机械腿用于控制直升机方向舵；视觉感知模块用于监视驾驶舱环境和舱外视景。本发明的机器人系统可以安装在直升机驾驶舱内，通过连接机器人执行机构和直升机操纵机构来独立飞行驾驶直升机，并且可以实现在不改装直升机的情况下直升机有人/无人模式的快速切换。
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公开(公告)号：CN114310842A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202210098986.5
申请日：2022-01-25
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： B25J7/00
摘要： 本发明公开了一种基于共振系统的仿生直驱机构，包括机体架、直流电机、角度传感器、减速机构、弹性单元和肢体，直流电机固定在机体架上；角度传感器与直流电机输出轴的一端相连，用于测量直流电机输出轴转动的角度和角速度，反馈给电机控制器；减速机构输入轴与直流电机输出轴的另一端相连，减速机构输出轴与肢体相连，带动肢体进行往复运动；弹性元件一端与减速机构输出轴相连，另一端与机体架相连；弹性元件在减速机构输出端转动时产生拉伸或压缩的变形，储存肢体往复运动时惯性运动的动能。该直驱机构用于驱动微型仿生机器人的肢体实现往复运动，运动轨迹不受连杆齿轮等机械结构的限制，结构简单，重量轻，驱动效率高，控制量自由度多。
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公开(公告)号：CN113867417B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202111471728.9
申请日：2021-12-06
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明涉及一种无人机移动目标久航追踪方法，包括以下步骤：设定无人机的有效追踪半径R；实时监测追踪目标的运动状态，当追踪目标处于非匀速直线运动时，无人机在空中拉起至巡航最大高度，以有效追踪半径R为飞行轨迹，保持围绕目标的等高度盘旋飞行，当追踪目标处于匀速直线运动时，无人机进入久航追踪模式；久航追踪模式下，无人机交替进行无动力滑翔和有动力爬升。本发明的久航追踪方法能在满足时刻有效追踪目标的同时，尽可能地节省能耗。
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