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公开(公告)号：CN109325911A
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201810983019.0
申请日：2018-08-27
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种基于注意力增强机制的空基铁轨检测方法，属于航空监视领域。首先在临空飞行器上搭载高清阵列相机，获取铁轨原始图像并进行预处理，获得训练样本。将训练样本的图片输入卷积神经网络进行特征提取，得到16*16的编码图，并对其进行注意力增强，增加其特征表达能力。然后通过卷积神经网络对注意力增强后的编码图进行上采样，得到和原图同尺寸的判决图，对判决图进行分类判决，判决图中某点为铁轨上的点。最后根据判决结果，利用梯度下降算法，运用反向传播更新网络参数。本发明在精准检测的基础上，可以对铁轨周边环境及其自身安全状况进行监视，定位准确，效果显著，具有较强的工程价值和实践意义。
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公开(公告)号：CN109271927A
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201811074662.8
申请日：2018-09-14
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种空基多平台的协同监视方法，属于信息技术领域。对跟踪目标进行多角度协调监视，获取待检测视频；对各视频中的各帧图像进行检测，输出裁剪图片和对应的置信度。将置信度高于等于阈值Hd的裁剪图片与跟踪目标进行匹配，计算裁剪图片与跟踪目标之间的相似度。将相似度高于等于目标相似阈值Hs的裁剪图片保留并列为感兴趣区域，该帧升级为感兴趣帧。在感兴趣帧中选取清晰成像的某帧图像进行精确跟踪，得到跟踪目标的最佳匹配位置。若最佳匹配位置对应的最高分数高于等于设置的跟踪阈值Ht，则监视器保持监视状态，对清晰图像的下一帧进行处理。本发明实时调整监视器的角度和位置，对目标进行协同监测和修正，最终达到精确的监视效果。
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公开(公告)号：CN109257089A
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201811054180.6
申请日：2018-09-11
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明提供了一种应用于大范围临空监视系统的远距离低仰角链路传输方法，属于临空信息系统中的空地通信领域。本发明方法在与航空平台成低仰角的地面站正上方，设置一架中继无人机，中继无人机上搭载阵列天线，通过模拟波束赋形生成一定宽度的窄波束，定向接收航空平台发送过来的信号波束，对接收的信号进行调制编码模拟放大后，通过与地面之间的有线或无线数据链路，传递给地面站，地面站再解调解码恢复出原信号。本发明规避了传统低仰角数据传输链路，消除了低仰角的影响，并且有效减少了非通信方向上的信号干扰。
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公开(公告)号：CN105488502B
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201510847630.7
申请日：2015-11-27
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明提供一种目标检测方法与装置，该方法中：基于初始训练样本集学习码本，基于码本构建视觉词网络模型，提取当前训练样本集中各样本的词频直方图特征，通过网络调节操作得到各视觉词的权重，根据权重确定k近邻分类器的核函数，确定k近邻分类器，根据k近邻分类器对待检测区域进行检测，进而判定待检测区域是否为目标。若未完成检测任务，则在线获取训练样本后，更新训练样本集，再通过网络操作更新视觉词权重，根据权重调整核函数，然后再对待检测区域进行检测。该过程中，k近邻分类器能够根据当前情况随时进行自我调整，维持其对当前目标与背景外观规律的适应性，从而实现变化场景下可靠、实时的目标检测。
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公开(公告)号：CN109039413A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810862390.1
申请日：2018-08-01
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种应用于临空通信的3D柔性覆盖方法，属于临空通信领域。该方法首先由某无人机搭载M×N个半波长的均匀平面阵列天线，在三维空间中，对平面阵列天线的波束指向向量进行分解，将耦合的俯仰角与方位角变换为u,v两个角，实现x轴和y轴两个方向上天线权系数的解耦；然后针对空地链路中给定任意大小形状的目标区域D，计算各边界点对应波束方向与阵列天线x轴和y轴两个正方向上的夹角范围；最后根据夹角范围，计算能够覆盖该夹角范围的波束包络，目标区域D内各点均获得较高的阵列增益。本发明对硬件要求较低，具有较低的计算复杂度，快速实现波束成形，实现了单个射频下波束同时覆盖地面任意区域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108957443A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810779125.7
申请日：2018-07-16
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明涉及一种基于双发双收相干雷达的无人机旋翼长度和转速的估计方法，属于雷达信号处理领域。该方法包括：通过对发射信号进行相位补偿，形成波束对准目标，从而获得3dB发射增益。利用两路接收天线收集旋翼回波信号，并将两路回波信号输入相干器，得到相干信号，通过相干信号的自相关函数提取旋翼的旋转半周期。对相干信号做短时傅里叶变换获得旋翼的微多普勒时频谱特性，利用特定时刻具有幅度极大值的频率的差值，估计无人机旋翼的长度和转速。本发明方法，能够对无人机的旋翼长度和转速进行精确估计，为构建无人机监测和识别系统提供了关键技术。
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公开(公告)号：CN108491795A
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201810240221.4
申请日：2018-03-22
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明提供了一种轨道交通场景的行人检测方法与装置，所述方法，包括：在视频帧图像中检测并获取铁轨区域的图像；其中，所述铁轨区域为所述视频帧图像中表征铁轨的区域；放大所述铁轨区域的图像；在放大后的铁轨区域的图像中检测行人目标；根据所述行人目标在所述铁轨区域中的位置，以及所述铁轨区域在所述视频帧图像中的位置，在所述视频帧图像中标识所述行人目标。本发明改善了行人检测的检测结果，提高了检测的准确率。
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公开(公告)号：CN107677275B
公开(公告)日：2018-08-07
申请号：CN201710833757.2
申请日：2017-09-15
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明提出种混合空域异质飞行器路径规划方法及装置,属于飞行器技术领域。路径规划装置,包括信息获取模块、冲突探测模块、冲突风险评估模块和路径规划模块。信息获取模块用于获取所有飞行器的信息,冲突探测模块用于确定两飞行器是否发生冲突以及飞行器是否经过危险区域,冲突风险评估模块用于评价在定不确定性下飞行器的安全性,路径规划模块采用粒子群优化算法优化各飞行器的路径。路径规划方法为:首先为混合空域的飞行器建立路径规划模型;然后采用蒙特卡罗方法衡量不确定性对飞行安全的影响,所得结果更加贴近实际飞行,所规划的路径更合理;最后采用粒子群优化算法优化各飞行器的路径,此算法时间复杂度较小,路径规划更快捷。
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公开(公告)号：CN105184257B
公开(公告)日：2018-08-07
申请号：CN201510566280.7
申请日：2015-09-08
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明提供种目标检测方法与装置,该方法包括:确定出待检测区域,针对待检测区域进行初步检测与姿态类型估计,接着对初步检测中疑似待检测目标为飞鸟的帧,确定待检测目标在该些帧中的姿态序列,然后根据姿态序列,进步确定待检测目标在待检测视频中的基元动作序列,并匹配基元动作序列的基元动作频率分布直方图与至少个样本基元动作直方图,根据匹配结果,确定疑似飞鸟的待检测目标是否确实为飞鸟。该过程中,由于至少个样本基元动作直方图对应不同的运动过程,是不区分具体鸟种的,因此,可实现对低空环境中各种鸟种及不同姿态都适用的运动目标的检测。
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公开(公告)号：CN108172026A
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201810004431.3
申请日：2018-01-03
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明提供了一种复杂空域多飞行器自主避险方法及装置，所述避险方法，包括：根据各飞行器的当前位置信息与当前运动信息，预测飞行器执行不同机动策略时，各飞行器之后预设时间内的飞行过程；根据所预测的飞行过程，得到期间内可能发生的风险事件；所述风险事件用于表征飞行器与其他飞行器发生碰撞或冲突的事件；根据所述风险事件与各飞行器的优先级排序，对飞行器执行不同机动策略时的风险进行评估；若针对其中任意之一飞行器，根据评估的结果，确定了唯一的风险最小的机动策略，则以该风险最小的机动策略作为该飞行器的当前机动策略，以使得该飞行器以所述当前机动策略控制飞行：本发明使得飞行器可以自主进行避险。
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