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公开(公告)号：CN107480591A
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201710554857.1
申请日：2017-07-10
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明提供一种飞鸟检测方法和装置。方法包括：获取待检测视频，待检测视频包括T帧图像；获取第t个目标检测区域，第t个目标检测区域为待检测目标在待检测视频的第t帧图像中的区域，待检测目标为待检测视频中的运动物体；获取第t个目标检测区域的形状特征模型，形状特征模型为第t个目标检测区域的预设轮廓点相对于预设极点和极轴的极坐标分布；在预设的N个飞鸟姿态类型中，获取与第t个目标检测区域的形状特征模型最匹配的匹配飞鸟姿态类型；确定待检测目标在待检测视频中的姿态时变序列；若姿态时变序列与预设的M个飞鸟动作序列中至少一个飞鸟动作序列匹配，则确定待检测目标为飞鸟。提高了图像处理过程中的计算速度，降低了错报率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105184257A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510566280.7
申请日：2015-09-08
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G06K9/00
CPC classification number: G06K9/00711 , G06K9/00744
Abstract: 本发明提供一种目标检测方法与装置，该方法包括：确定出待检测区域，针对待检测区域进行初步检测与姿态类型估计，接着对初步检测中疑似待检测目标为飞鸟的帧，确定待检测目标在该些帧中的姿态序列，然后根据姿态序列，进一步确定待检测目标在待检测视频中的基元动作序列，并匹配基元动作序列的基元动作频率分布直方图与至少一个样本基元动作直方图，根据匹配结果，确定疑似飞鸟的待检测目标是否确实为飞鸟。该过程中，由于至少一个样本基元动作直方图对应不同的运动过程，是不区分具体鸟种的，因此，可实现对低空环境中各种鸟种及不同姿态都适用的运动目标的检测。
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公开(公告)号：CN108172026B
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN201810004431.3
申请日：2018-01-03
Abstract: 本发明提供了一种复杂空域多飞行器自主避险方法及装置，所述避险方法，包括：根据各飞行器的当前位置信息与当前运动信息，预测飞行器执行不同机动策略时，各飞行器之后预设时间内的飞行过程；根据所预测的飞行过程，得到期间内可能发生的风险事件；所述风险事件用于表征飞行器与其他飞行器发生碰撞或冲突的事件；根据所述风险事件与各飞行器的优先级排序，对飞行器执行不同机动策略时的风险进行评估；若针对其中任意之一飞行器，根据评估的结果，确定了唯一的风险最小的机动策略，则以该风险最小的机动策略作为该飞行器的当前机动策略，以使得该飞行器以所述当前机动策略控制飞行：本发明使得飞行器可以自主进行避险。
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公开(公告)号：CN107480591B
公开(公告)日：2020-02-18
申请号：CN201710554857.1
申请日：2017-07-10
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明提供一种飞鸟检测方法和装置。方法包括：获取待检测视频，待检测视频包括T帧图像；获取第t个目标检测区域，第t个目标检测区域为待检测目标在待检测视频的第t帧图像中的区域，待检测目标为待检测视频中的运动物体；获取第t个目标检测区域的形状特征模型，形状特征模型为第t个目标检测区域的预设轮廓点相对于预设极点和极轴的极坐标分布；在预设的N个飞鸟姿态类型中，获取与第t个目标检测区域的形状特征模型最匹配的匹配飞鸟姿态类型；确定待检测目标在待检测视频中的姿态时变序列；若姿态时变序列与预设的M个飞鸟动作序列中至少一个飞鸟动作序列匹配，则确定待检测目标为飞鸟。提高了图像处理过程中的计算速度，降低了错报率。
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公开(公告)号：CN105184257B
公开(公告)日：2018-08-07
申请号：CN201510566280.7
申请日：2015-09-08
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明提供种目标检测方法与装置,该方法包括:确定出待检测区域,针对待检测区域进行初步检测与姿态类型估计,接着对初步检测中疑似待检测目标为飞鸟的帧,确定待检测目标在该些帧中的姿态序列,然后根据姿态序列,进步确定待检测目标在待检测视频中的基元动作序列,并匹配基元动作序列的基元动作频率分布直方图与至少个样本基元动作直方图,根据匹配结果,确定疑似飞鸟的待检测目标是否确实为飞鸟。该过程中,由于至少个样本基元动作直方图对应不同的运动过程,是不区分具体鸟种的,因此,可实现对低空环境中各种鸟种及不同姿态都适用的运动目标的检测。
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公开(公告)号：CN108172026A
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201810004431.3
申请日：2018-01-03
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明提供了一种复杂空域多飞行器自主避险方法及装置，所述避险方法，包括：根据各飞行器的当前位置信息与当前运动信息，预测飞行器执行不同机动策略时，各飞行器之后预设时间内的飞行过程；根据所预测的飞行过程，得到期间内可能发生的风险事件；所述风险事件用于表征飞行器与其他飞行器发生碰撞或冲突的事件；根据所述风险事件与各飞行器的优先级排序，对飞行器执行不同机动策略时的风险进行评估；若针对其中任意之一飞行器，根据评估的结果，确定了唯一的风险最小的机动策略，则以该风险最小的机动策略作为该飞行器的当前机动策略，以使得该飞行器以所述当前机动策略控制飞行：本发明使得飞行器可以自主进行避险。
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