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公开(公告)号：CN107745579A
公开(公告)日：2018-03-02
申请号：CN201711107290.X
申请日：2017-11-10
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种基于气浮滚筒支撑的卷对卷印刷电子喷墨加工平台。该加工平台从右至左顺次将放卷机构(1)、张力调节机构(2)、静态气浮滚筒(4)、张力检测机构(5)和收卷机构(6)安装在同一底板(7C)上，喷头安装机构固定在静态气浮滚筒的上方。本发明加工平台通过使用静态气浮滚筒代替传统的转动滚筒，在多孔筒体与柔性薄膜间生成一层气膜，将薄膜与多孔筒体分离开来，消除转动滚筒的加工误差和装配误差带来的薄膜位置误差，提升印刷电子喷墨打印的打印精度。
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公开(公告)号：CN105584551A
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201610012656.4
申请日：2016-01-10
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： B62D57/02
CPC分类号： B62D57/02
摘要： 本发明公开了一种基于左右旋丝杠-滑块连杆机构的分布式片弹簧变刚度关节驱动器，其包括有三组弹性元件、一驱动组件和一关节骨架；驱动组件中的丝杠在电机的驱动下运动，致使套接在丝杠上的滑块沿丝杠作上下运动；上下运动着的滑块带动连杆沿导杆方向运动，从而实现第一支撑件沿丝杠作上下运动。所述弹性元件采用丝杠-滑块-连杆-滑块的结构体，使得弹性元件的柔顺性可以在变刚度关节驱动器的运动中起到抑制震动作用；将电机转动转化为与电机输出轴垂直方向的丝杠滑块的移动，滑块的移动带动弹性元件的运动实现了关节驱动器的稳定性。
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公开(公告)号：CN103331588B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201310241962.1
申请日：2013-06-18
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种具有夹持及搓动功能的微夹钳装置，该装置包括有基座、固定座、微夹钳、位移测量板、电容传感器、测力应变片和压电陶瓷驱动器。位移测量板粘接在电容传感器上，且电容传感器安装在固定座上，测力应变片安装在微夹钳上，固定座、微夹钳、压电陶瓷驱动器安装在基座上。本发明微夹钳装置采用柔性铰链、非对称结构的设计，且具有两个自由度，通过两个钳头的合作完成了对光纤的夹持及旋转搓动操作，在功能上更加丰富灵活。
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公开(公告)号：CN104626111A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201510005052.2
申请日：2015-01-06
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明公开了一种基于柔性平行四边形机构的具有远程转动中心的平行对准平台，该平行对准平台包括有基座、预紧螺钉、电容传感器、传感器支架、盖板、平台垫板、运动传递机构、压电陶瓷驱动器和垫片；盖板、运动传递机构、平台垫板、基座布局在厚度方向上；基座与运动传递机构通过螺钉固定安装，预紧螺钉安装在盖板上，且与垫片接触，压电陶瓷驱动器和垫片安装在运动传递机构与平台垫板之间。本发明设计的平行对准平台通过运动传递机构中的双杠杆放大机构和双平行四边形导向机构能够实现绕远程中心转动的平行对准功能。
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公开(公告)号：CN104083237A
公开(公告)日：2014-10-08
申请号：CN201410251985.5
申请日：2014-06-09
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： A61F5/01
摘要： 本发明公开了一种具有足底压力检测功能的主动驱动踝足矫形器，该主动驱动踝足矫形器包括有小腿固定组件、足部传感组件和主动驱动组件。主动驱动组件通过直流电机驱动主动锥齿轮，主动锥齿轮与从动锥齿轮啮合，从动锥齿轮安装在传动轴上，传动轴的两端分别有同步带轮、同步带及张紧螺杆。足部传感组件中设有7片薄膜压力传感器和一个加速度计。本发明主动驱动踝足矫形器一方面根据人体仿生学，设计了智能压力传感足底，采用弹簧钢片连接传感足底脚跟与脚掌，模拟人体足底的分段结构，使脚趾与脚掌能在行走过程中自由弯曲；另一方面，在踝关节的矢状面上设计了一个主动驱动的自由度，在防止病人足下垂的同时，通过直流电机的驱动，有效提供病人前进所需的动力，减轻病人的行走负担。
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公开(公告)号：CN104070483A
公开(公告)日：2014-10-01
申请号：CN201410251415.6
申请日：2014-06-08
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： B25B11/02
摘要： 本发明公开了一种用于光纤装配的高精度高效率的单片二自由度微夹钳，该单片二自由度微夹钳包括有电容式传感器、A压电陶瓷驱动器、B压电陶瓷驱动器、运动传递机构、基座、传感器安装座、玻璃贴片、预紧螺栓和固定螺栓。运动传递机构安装在基座的开设有凹腔的上方，传感器安装座安装在基座的左上方，第二输出板的内侧面板上安装了玻璃贴片；A压电陶瓷驱动器与B压电陶瓷驱动器的输出力沿Y轴布局，且两个压电陶瓷驱动器平行放置，电容式传感器用于敏感测量第一输出板在X轴上的位移变化，且电容式传感器安装在传感器安装座上。本发明设计解决了保偏光纤在装配过程中面临的旋转角度对准的重型夹持、搓动问题，同时保证了保偏光纤旋转角度对准的精度的前提下，提高了装配效率并有效的降低了生产成本。
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公开(公告)号：CN103331588A
公开(公告)日：2013-10-02
申请号：CN201310241962.1
申请日：2013-06-18
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种具有夹持及搓动功能的微夹钳装置，该装置包括有基座、固定座、微夹钳、位移测量板、电容传感器、测力应变片和压电陶瓷驱动器。位移测量板粘接在电容传感器上，且电容传感器安装在固定座上，测力应变片安装在微夹钳上，固定座、微夹钳、压电陶瓷驱动器安装在基座上。本发明微夹钳装置采用柔性铰链、非对称结构的设计，且具有两个自由度，通过两个钳头的合作完成了对光纤的夹持及旋转搓动操作，在功能上更加丰富灵活。
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公开(公告)号：CN102183960B
公开(公告)日：2013-07-03
申请号：CN201110117559.9
申请日：2011-05-06
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种适用于独立式自动跟踪的局部可柔度虚杆转弯控制系统，该系统包括有激光测距仪、GPS导航设备、三轴陀螺仪、码盘、摄像头、第一运动状态检测单元、第二运动状态检测单元和局部可柔虚杆自主跟踪系统。该系统首先通过激光雷达对目标机器人进行检测，得到目标机器人相对于自主跟随机器人的距离与位姿，利用自主跟随机器人的自我定位信息得到目标机器人在全局坐标系中的位置坐标，由目标机器人当前点以及历史点即可通过局部可柔度虚杆模型得到目标机器人运动的轨迹曲线，进而获知刚性段与柔性段的拐点。更能使自主跟随机器人精确地复现目标机器人的运动轨迹。
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公开(公告)号：CN102930904A
公开(公告)日：2013-02-13
申请号：CN201210382559.6
申请日：2012-10-10
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种基于柔性倾斜梁的用于提高直线电机分辨率的微动平台，该微动平台上设有基座、六个倾斜梁组件、两个过渡板、一个输入板、一个输出板、两个导向梁组件。在微动平台的输出板上安装有输出杆，直线电机的输出轴与微动平台的输入板连接，从而实现将驱动力作用到微动平台上。本发明微动平台在同一平面内具有两级减速器的功能，利用运动缩小的原理来提高直线电机的分辨率，克服了直线电机分辨率较低的缺点。
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