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公开(公告)号：CN104503229A
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201410683103.2
申请日：2014-11-24
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提出了一种基于LS-SVM时延预测的波积分双边遥操作控制方法，其适用于时变时延条件下的遥操作系统中。该方法在无源性波变量方法的基础之上，加入LS-SVM(最小二乘向量机)时延预测环节和波积分环节，利用LS-SVM方法进行时延预测，可以得到与真实时延误差较小的预测时延，利用波积分方法可以使得通信环节具有无源性，进而使其可以克服时变时延给遥操作系统带来的不稳定性。本发明涉及时变时延条件下的遥操作系统中的控制方法，在主端，人手施加力与从端反馈回主端的接触力共同作用于主手，使主手产生速度与位移，主手速度信号通过通信信道传输到从端，作为控制命令控制从手的运动。
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公开(公告)号：CN104502128A
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201410720257.4
申请日：2014-12-01
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G01M99/00
Abstract: 本发明公开了一种基于微重力模拟系统的空间机械臂碰撞算法验证技术，其中所以依赖的微重力模拟系统包括硬件部分：气浮平台、机械臂系统、目标星系统、工控机；以及软件部分：机械臂控制软件及数据采集分析软件，机械臂系统及目标星系统底部分别装有气足，通气后在气浮平台上能够模拟太空的自由漂浮状态；由机械臂控制软件控制机械臂与目标星系统进行碰撞，由传感器采集碰撞前后的各项物理数据并与理论碰撞算法得到的结果进行对比分析，以验证空间碰撞算法的有效性、正确性。
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公开(公告)号：CN104316241A
公开(公告)日：2015-01-28
申请号：CN201410659924.2
申请日：2014-11-18
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G01L3/10
Abstract: 本发明提供轻型高精度用于低转速检测的转矩传感器，适用于动静两种状态。本发明的转矩传感器具备：伴随驱动源的驱动而旋转的输入轴；伴随输入轴的旋转驱动而旋转的输出轴；弹性体(D3)与输出轴为一体式结构，置于输入与输出轴之间，能无摩擦无损耗的支撑该旋转传递结构，弹性体在内外轮缘之间产生力矩差时发生变形；粘贴在弹性体上的应变片伴随其变形阻值发生改变，由输出端电路系统检测出电信号；定位轴套用于部件1和部件2配合安装时的径向定位，同时保护和支撑弹性体外轮缘；通过输入轴和输出轴与外部连接件进行固结。此外，本发明的另一特点是为降低电路传输过程的信号损失，采用内嵌式电路板，将其安装在弹性体(D3)端面周围。
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公开(公告)号：CN102615537B
公开(公告)日：2014-07-09
申请号：CN201210042459.9
申请日：2012-04-01
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B23Q3/155
Abstract: 本申请发明了两种新型的数控机床自动换刀中心换刀机械手的锁紧装置，具体的说就是在目前使用的换刀机械手的端部添加一个辅助的锁紧装置，变目前普遍存在的单一锁紧为同步实现的双重锁紧。保证了换刀机械手在更换刀具频繁，抓取刀具尤其是抓取重刀的情况下刀具不倾斜，不掉刀。刀具不掉刀保证了加工时的安全性，刀具不倾斜减小了换刀机械手在往加工主轴插刀时和主轴的碰撞，该新型换刀机械手锁紧装置，不仅保证了生产时的安全性，也同时提高了加工精度。
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公开(公告)号：CN103395070A
公开(公告)日：2013-11-20
申请号：CN201310325378.4
申请日：2013-07-30
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种新的机器人碳纤维臂杆尺寸及形位精度控制加工工艺。为保证臂杆的尺寸及形位精度，该加工方法由碳纤维杆、钛合金连接件的加工、碳纤维杆、钛合金连接件的连接工装与粘接、碳纤维杆、钛合金件连接工艺的尺寸及形位精度控制三部分组成，采用一种新的连接工装装置以及一次装夹加工方法将机器人碳纤维臂杆加工至目标尺寸，满足了对碳纤维臂杆的高尺寸精度、高形位精度要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103273477A
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201310205386.5
申请日：2013-05-29
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J5/00
Abstract: 本发明公开了一种可跳跃的移动机器人，包括弹簧锁定释放装置、弹簧跳跃机构、轮式移动装置、落地缓冲及姿态调整机构。轮式移动装置和锁定释放装置通过弹簧跳跃机构连接。弹簧锁定释放装置包括控制电机、一组减速齿轮，不完全齿轮和卷筒，卷筒通过钢丝绳与弹簧跳跃机构连接。弹簧跳跃机构包括两根连杆，两根连根一端固结一对同步齿轮，另一端分别连接一个滑块，两个滑块之间连接拉伸弹簧并可沿着导轨滑动。本发明通过自平衡系统控制轮式移动装置可实现机器人的平移运动，通过锁定释放装置控制跳跃机构，并结合水平方向的轮式移动实现机器人的跳跃运动；当机器人跳跃落地时可使用落地缓冲及姿态调整机构保护机器人本体并调整自身姿态。
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公开(公告)号：CN103177442A
公开(公告)日：2013-06-26
申请号：CN201310067836.9
申请日：2013-03-04
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明公开了一种无视场重叠的相机与二维激光扫描仪的标定方法。标定系统包括二维激光扫描仪、相机、平面镜等。使用传统的棋盘表格采用针孔摄像机模型进行相机的内参数标定。合理配置激光扫描仪、相机、平面镜，在平面镜上贴一张黑白相间的棋盘表格，棋盘表格位于相机视场范围内，确定棋盘坐标系和相机坐标系之间的变换矩阵。根据镜面成像对称关系确定棋盘坐标系和镜中相机像坐标系之间的变换关系，从而得到了实际相机与镜中相机之间的变换关系。通过改变黑色三角形标定板的位置和姿态，选取足够的观测次数以获得足够的观测样本，使用高斯牛顿迭代方法进行估计，得到相机像坐标系与二维激光扫描仪之间的变换矩阵。由相机与其像之间的位姿关系和相机像与二维激光扫描仪之间的位姿关系，得到相机坐标系与二维激光扫描仪坐标系之间的旋转平移变换矩阵。
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公开(公告)号：CN103171638A
公开(公告)日：2013-06-26
申请号：CN201310067858.5
申请日：2013-03-04
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种具有双目立体视觉的球形机器人，它包括：视觉相机支撑结构、直线和转弯驱动机构、新型球壳和配重。球壳由三个部分组成为一个整体，左右球壳的球冠被削去形成通孔，而且有一个不会随着球壳发生转动的长轴，便于视觉相机传感器的安装，视觉相机可以通过球壳的通孔伸出球壳，避免了球壳的限制。与此提出了一种运动机构，使其具有转弯灵活的能力。
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公开(公告)号：CN103135549A
公开(公告)日：2013-06-05
申请号：CN201210562331.5
申请日：2012-12-21
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种具有视觉反馈的球形机器人运动控制系统及运动控制方法。运动控制系统包括双目视觉系统、陀螺仪、球形机器人本体、嵌入式控制器和无线通讯模块组成。运动控制系统通过视觉相机和陀螺仪配合进行定位，实时测量机器人自身的运动参数信息，并作为反馈输入给控制器，控制器进行运算后对球形机器人上的电机发出控制命令，以实现对目标路径的跟踪，同时还可以通过无线通讯模块远程监控机器人的状态信息和发出操作指令。运动控制方法采用状态反馈算法建立内环控制策略，曲率跟踪算法建立外环控制策略，内外环相结合的方式进行控制。通过双目视觉相机实时采集左右图像序列，采用双目视觉里程计算法，计算出球形机器人姿态和位置的变化。通过陀螺仪对不稳定平台产生的误差进行补偿，得到的结果作为反馈带入到控制算法中。
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公开(公告)号：CN103010325A
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN201210544229.2
申请日：2012-12-17
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明涉及一种可变式机器人行走机构，解决了单一行走机构存在缺点。其传动链部分采用同心轴控制，传动内轴通过平键直接与履带式结构中履带驱动轮和轮式结构中轮子连接。履带包覆履带驱动轮和导向轮，两轮通过心轴固定于履带支架中；传动外轴通过螺钉与履带支架固连，实现履带式结构的摆动。履带式结构中履带辅助轮固定于履带辅助轮支撑架上，与两连杆通过销钉与电机串接，构成一组四杆机构。本发明的机械结构简单、传动效率高、适应能力强，可适用于不同状况的路面，应用前景广阔。
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