一种基于模糊滑模控制器的球形机器人坡面运动控制方法

    公开(公告)号:CN103412487A

    公开(公告)日:2013-11-27

    申请号:CN201310322138.9

    申请日:2013-07-29

    IPC分类号: G05B13/04 G05D1/02

    摘要: 本发明提供一种基于模糊滑模控制器的球形机器人坡面运动控制方法,包括步骤:(1)通过惯性测量装置测得球形机器人在坡面的姿态与重摆的状态信息;通过里程计和编码器测得机器人在坡面的位置与速度信息;通过无线传输,机器人得到上位机发送来的运动目标位置信息;(2)所得信息通过串口传输给中央处理芯片;(3)所述中央处理芯片根据所得信息,通过模糊滑模控制器计算出球形机器人当前状态下所需的驱动力矩并实时控制机器人的运动。本发明的优点在于:(1)模糊控制降低了控制对于系统建模准确性的要求;(2)所用模糊滑模控制器提高了控制的鲁棒性;(3)模糊控制的引入,大大加快了系统的收敛速度,改善了现有模糊控制器调节精度不足的问题。

    图像检索方法及装置
    5.
    发明授权

    公开(公告)号:CN107220368B

    公开(公告)日:2020-12-04

    申请号:CN201710433928.2

    申请日:2017-06-09

    发明人: 程祥 苏森 陈刚

    摘要: 本发明提供一种图像检索方法及装置,其中,该图像检索方法可包括:采用深度卷积神经网络对输入图像进行处理,得到所述输入图像的图像特征;采用非线性映射函数对所述图像特征进行处理,得到所述输入图像的哈希码;根据所述输入图像的哈希码,和至少一个图像中每个图像的哈希码,确定所述输入图像与所述每个图像的汉明距离;根据所述输入图像与所述每个图像的汉明距离,对所述至少一个图像进行排序,并将所述排序后的图像作为图像检索结果。本发明可提高图像检索的准确度。

    一种基于模糊滑模控制器的球形机器人坡面运动控制方法

    公开(公告)号:CN103412487B

    公开(公告)日:2016-12-07

    申请号:CN201310322138.9

    申请日:2013-07-29

    IPC分类号: G05B13/04 G05D1/02

    摘要: 本发明提供一种基于模糊滑模控制器的球形机器人坡面运动控制方法,包括步骤:(1)通过惯性测量装置测得球形机器人在坡面的姿态与重摆的状态信息;通过里程计和编码器测得机器人在坡面的位置与速度信息;通过无线传输,机器人得到上位机发送来的运动目标位置信息;所述中央处理芯片根据所得信息,通过模糊滑模控制器计算出球形机器人当前状态下所需的驱动力矩并实时控制机器人的运动。本发明的优点在于:(1)模糊控制降低了控制对于系统建模准确性的要求;(2)所用模糊滑模控制器提高了控制的鲁棒性;(3)模糊控制的引入,大大加快了系统的收敛速度,改善了现有模糊控制器调节精度不足的问题。(2)所得信息通过串口传输给中央处理芯片;(3)

    一种基于SDN集中控制的骨干网能耗优化方法

    公开(公告)号:CN105245458A

    公开(公告)日:2016-01-13

    申请号:CN201510697645.X

    申请日:2015-10-23

    IPC分类号: H04L12/753 H04L12/721

    CPC分类号: H04L45/48 H04L45/14

    摘要: 本发明是一种基于SDN集中控制的骨干网能耗优化方法,涉及IP骨干网节能技术领域。本发明将IP骨干网络抽象为无向加权图,获得无向图中执行move机制的所有move过程,确定获得的所有move过程的兼容矩阵C,C中元素用于标识一个move过程在执行后另一个move过程是否仍可被执行;本发明基于开放最短路径优先协议,将在保证用户QoS的基础上找出尽量多的可睡链路的问题,抽象为一个满足背包条件最大团问题;求解最大团问题,将获得的可睡链路置于睡眠态。本发明在节能的同时尽量少地改变网络拓扑,降低了计算复杂度,减少了由于执行节能策略造成的网络重计算所需时间,网络响应时间比现有策略大大减小。

    联合用户配对方法、装置、设备及存储介质

    公开(公告)号:CN111867103A

    公开(公告)日:2020-10-30

    申请号:CN202010599959.7

    申请日:2020-06-28

    IPC分类号: H04W72/04 H04W72/08

    摘要: 本发明实施例提供一种联合用户配对方法、装置、设备及存储介质,所述方法包括:获取当前用户集合中每个剩余用户的速率;剩余用户是每一次用户配对过程中当前用户集合内待配对用户;将当前用户集合中速率最大的剩余用户与当前用户集合中的每一个其他剩余用户分别配对为临时组;获得所有临时组的比例公平速率和;基于所有临时组的比例公平速率和,获得其中速率最大的剩余用户的目标组。本发明实施例通过将速率最大的剩余用户与当前用户集合中的每一个其他剩余用户分别配对为临时组,并基于这些临时组的比例公平速率和得到速率最大的剩余用户的目标组,保证了用户公平性,使系统的比例公平形式速率最大化,同时提高了网络整体的吞吐量。

    图像检索方法及装置
    9.
    发明公开

    公开(公告)号:CN107220368A

    公开(公告)日:2017-09-29

    申请号:CN201710433928.2

    申请日:2017-06-09

    发明人: 程祥 苏森 陈刚

    IPC分类号: G06F17/30 G06N3/02

    摘要: 本发明提供一种图像检索方法及装置,其中,该图像检索方法可包括:采用深度卷积神经网络对输入图像进行处理,得到所述输入图像的图像特征;采用非线性映射函数对所述图像特征进行处理,得到所述输入图像的哈希码;根据所述输入图像的哈希码,和至少一个图像中每个图像的哈希码,确定所述输入图像与所述每个图像的汉明距离;根据所述输入图像与所述每个图像的汉明距离,对所述至少一个图像进行排序,并将所述排序后的图像作为图像检索结果。本发明可提高图像检索的准确度。

    一种基于SDN架构的数据中心内存能耗优化方法

    公开(公告)号:CN105677475A

    公开(公告)日:2016-06-15

    申请号:CN201511001001.9

    申请日:2015-12-28

    IPC分类号: G06F9/50 G06F1/32

    摘要: 本发明公开了一种基于SDN架构的数据中心内存能耗优化方法,首先,用户请求均衡分配到各个服务器组成进程队列;计算t时刻某服务器内核上的进程总集合;重新划分为初始进程集合和各剩余进程集合;分别计算初始进程集合和各剩余进程集合占用的内存节点数;逐一比较初始进程集合占用的内存节点数是否小于各剩余进程集合占用的内存节点数;如果是,将当前剩余进程集合作为初始进程集合,重新比较,否则比较下一个剩余进程集合,最后选择内存节点数最少的剩余进程集合作为该服务器下一个进程队列集合;依次处理各服务器。优点在于,利用SND架构能够充分利用计算资源,提高服务器内存节点的利用率,从而实现降低能耗效果。