-
公开(公告)号：CN103630117A
公开(公告)日：2014-03-12
申请号：CN201310533836.3
申请日：2013-11-01
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G01C11/00
CPC classification number: G01C11/30
Abstract: 用于视觉方法测量高尔夫球运动参数的球面标记。本发明根据PnP理论和基于特征靶标的测量方法提出了一种新的球面标记，简化了球面标记设计。该标记由6个三角形组成，以3个相互垂直的大圆交点和弧线作为标记粘贴的基准，建立固连在球体上的目标坐标系，根据标记三角形的位置确定各角点在目标坐标系下的坐标，当高尔夫球运动时，在任意姿态下视觉系统都能至少获取和识别3个角点，完成高尔夫球运动参数的测量。本发明与其他标记相比，在测量时，对两幅图像中提取的特征点是否相同没有要求，可分别利用不同的特征点确定两个时刻对应的位姿，进而求解出高尔夫球的运动参数，同时简化了标记图形样式，并指定了标记方式和位置，易于制作。
-
公开(公告)号：CN102244757B
公开(公告)日：2013-09-18
申请号：CN201110151109.1
申请日：2011-06-07
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 为了消除多投影大屏幕显示系统颜色差异对观察者沉浸感和真实感的影响，提出了一种基于投影仪-相机系统的颜色校正优化算法。针对以往算法中忽略相机影响的问题，提出基于Pedro图像分割的高动态范围图像合成算法，建立相机输入输出像素映射关系；利用YUV色彩空间的转换模型结合函数逼近方法对投影仪亮度和色度同时校正，生成颜色查找表，基于着色语言实现颜色校正的GPU渲染。最后以三通道环形多投影屏幕为实验平台验证了该算法的有效性。
-
公开(公告)号：CN101623554B
公开(公告)日：2013-09-11
申请号：CN200910088009.1
申请日：2009-07-02
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G05G3/00
Abstract: 本发明提供一种Falcon力反馈设备保护装置，包括外罩壳体、位移量控制装置和夹板，外罩壳体为一侧面开口的封闭的壳体，位移量控制装置与开口相匹配并设置在外罩壳体内的开口上将该开口封闭，位移量控制装置上设上下、左右和前后三个方向的轨道，夹板以可在所述轨道上移动地设在该位移量控制装置上，夹板上设一用于卡固Falcon力反馈设备上作三维移动的操作小球的固定结构。本保护装置可将反馈设备较好地封闭起来，使之得到很好保护，但未对露出在外的操作小球的三维移动有任何约束，不影响其运动，通过控制其行程，更好地保护该设备，使操作者无法触及除操作小球以外的Falcon设备的其它部件，该保护装置便于更换，且外形美观、耐用。
-
公开(公告)号：CN102902269A
公开(公告)日：2013-01-30
申请号：CN201210355341.1
申请日：2012-09-21
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及障碍物随机运动环境下，预选择最小距离指标冗余机器人动态避障路径规划方法，包括步骤：利用OBB包围盒对冗余机器人进行建模，建立预选择最小距离指标；通过相交测试，在计算实时距离之前剔除安全杆件；在相应杆件的局部坐标系中，采用局部映射距离计算方法，利用目标点坐标值直接得出实时最小距离并确定碰撞点位置；在此基础上，建立和最小距离相关的避障增益和逃逸速度，利用冗余机器人零空间映射矩阵进行避障路径规划。本发明在动态避障规划前便剔除安全杆件，去除了不必要的繁琐计算并优化距离计算方法，提高了动态避障的规划效率，满足实时性的要求。
-
公开(公告)号：CN102848391A
公开(公告)日：2013-01-02
申请号：CN201210349978.X
申请日：2012-09-20
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种四通道双边控制方法，将其应用于从端环境未知且需知主从力信息的遥操作系统中。该系统能够实现主从端真实力的传递与反馈，并利用位置误差、速度扰动进行力校正，增加系统精确性。属于遥操作控制技术领域。本发明涉及大时延遥操作系统中的控制方法，主端操作者施加的力直接传递给从端机械臂，并将从端机械臂与环境的接触力反馈给操作者，提出了一种对主从端的真实力进行双向传递的四通道控制结构，并应用主从位置误差进行力校正。利用李亚普诺夫函数及无源理论，全面分析了在自由运动和接触运动中系统的各项性能指标。本发明无需对从端环境进行预先建模，适用于未知且非结构化的从端环境，且能满足系统的稳定性、透明性和跟踪性要求。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102122204A
公开(公告)日：2011-07-13
申请号：CN201110009143.5
申请日：2011-01-17
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明涉及分布式力觉同步感知方法及系统，主要由一台服务器、三套计算和显示终端和三台Falcon三维力反馈设备组网连接而成。分布式力觉同步感知方法包括：构建立体迷宫场景；数据采集模块对输入力反馈装置的触发信号进行去噪、A/D转换等一系列的处理后，转向远程通信模块；远程通信模块将多路输入信号汇总，合成计算小球的速度、位置等参数；场景同步模块将多个客户端的场景进行同步处理；实时检测碰撞；若小球与管道发生碰撞，则进行碰撞响应；根据力反馈实时解算向客户端同步输出大小和方向一致的反馈力。参与者在体验过程中不仅可以感受到球的重量、碰撞时冲击力等力反馈感觉，而且可以感知到由位于异端操作者操作所带来的力触觉。
-
公开(公告)号：CN102073758A
公开(公告)日：2011-05-25
申请号：CN201010608052.9
申请日：2010-12-16
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明涉及基于图灵机模型的增强现实装配环境系统HCPN建模方法，它借鉴了一种模型为计算“X+1”的图灵机，即能够记录当前状态X，在给入输入后得到最新的命令，并给出最新的状态输出，并应用到层次着色Petri网模型的建立中，使其能够记住当前内部状态并结合输入，作出正确的下一刻状态的判断。并采用CPN Tools建立增强现实装配环境系统的模型，首先将网络进行分层，将虚拟手子网、事件管理子网、装配子网等进行细化，利用每个子网的输入输出来实现事件的驱动，在网络中明确各种因素之间的关系，使其具有逻辑推理性，能够有效地处理大量的随机离散事件，便于表达装配模型的动态建立过程，具备感知用户意图的能力。
-
公开(公告)号：CN101625062A
公开(公告)日：2010-01-13
申请号：CN200910088008.7
申请日：2009-07-06
Applicant: 北京邮电大学
IPC: F16L55/32
Abstract: 本发明公开了一种具有导向头的柔性蠕动管道机器人，它包括：左半球壳和右半球壳，左、右半球壳的端部设有左、右法兰盘、左半球壳内设有驱动装置，该驱动装置与螺纹软轴构成螺旋传动，螺纹软轴的右端穿过左半球壳与右法兰盘固连，在右半球壳的顶端球铰一导向头，该导向头的底板左表面设有沿圆周方向均匀分布的四个滑槽，该滑槽中滑动连接有导向机构，该导向机构的另一端与左法兰盘上的四个电磁铁分别对应，右法兰盘上设有与导向机构相对应的止动器，左、右法兰盘上分别环设有若干推拉轮杆机构和若干支撑轮，该发明所得到的机器人能够顺利通过T形管道，在运动过程中推拉轮杆上的电磁轮始终与管道内部接触，稳定性好。
-
公开(公告)号：CN114722947B
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202210383775.6
申请日：2022-04-12
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G06F18/214 , G06F18/2431 , G06F18/2413 , G06N20/00 , G06Q50/06
Abstract: 本发明实施例提出了一种基于近邻搜索分簇的电力调度监控数据异常检测方法，包括：将带正异常标签的电力调度监控历史数据作为训练数据集输入，通过计算样本之间的欧氏距离寻找异常样本在特征空间中的k个近邻；通过异常样本的近邻标签确定该样本是否为噪声或属于某个异常样本簇，并在该样本近邻中依次迭代搜索直到不再找到更多的属于该簇的异常样本；对分簇后的数据过滤噪声并计算每个簇中需要生成的异常样本数量，据此利用SMOTE线性插值在各个簇内合成新样本以平衡数据集；使用平衡后的数据集训练随机森林模型，以检测电力调度监控数据中的异常样本。本发明实施例提供的技术方案，能够提升电力调度监控数据异常检测的准确率。
-
公开(公告)号：CN116543198A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310363977.9
申请日：2023-04-06
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06V10/40 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明实施例提出了一种基于多粒度近邻图的智能电表故障分类方法，包括：将智能电表不同类别下的故障历史数据作为输入数据集，划分得到多个二类数据集；针对每个二类数据集，将每个样本作为目标样本，以目标样本和不同数量近邻样本构成多粒度近邻图，作为后续分类任务中的训练样本；基于构造的近邻图数据集，设计自编码器实现对近邻图节点特征的提取，根据近邻图的节点编码特征和近邻图原始节点邻接关系训练图注意力神经网络用于近邻图分类任务；对于给定测试样本，组合其测试样本与其对应的不同数量近邻样本构成的近邻样本组，经近邻图分类结果集成后得到分类器在每个二类数据集下的判别结果，通过软投票得到其故障类别。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
151
records
(took 0.329 seconds)
