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公开(公告)号：CN111951255B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202010841257.5
申请日：2020-08-20
Applicant: 华北电力大学
IPC: G06F30/27 , G06T7/00 , G06N3/04 , G06N3/08 , G01N21/956
Abstract: 本发明实施例公开了缺陷识别方法、装置、终端设备和可读存储介质，该方法包括分别从参考图像和待测图像中提取相应的参考纹理深度特征和待测纹理深度特征；将所述参考纹理深度特征和所述待测纹理深度特征进行纹理深度类比以确定缺陷差值流图；根据所述缺陷差值流图确定所述待测图像的缺陷位置。一方面，本发明的技术方案在前期训练时，无需利用大量的训练样本进行长时间的训练，缺陷识别效果受训练样本的影响较小，在缺少训练样本时，依然可以实现良好的缺陷识别效果；另一方面，利用纹理深度类比方法提取缺陷纹理，有效提高缺陷识别的准确性。
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公开(公告)号：CN116824126A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310674179.8
申请日：2023-06-08
Applicant: 华北电力大学
IPC: G06V10/25 , G06V10/26 , G06V10/766 , G06T7/00
Abstract: 本发明提供了一种绝缘子小样本缺陷检测方法、系统、电子设备及介质，属于图像处理领域，方法包括：获取待检测图像及支撑集；基于绝缘子缺陷检测模型及支撑集，对待检测图像中的绝缘子串及缺陷进行检测，以确定待检测图像中的绝缘子串是否存在缺陷以及存在缺陷时的缺陷位置。绝缘子缺陷检测模型包括绝缘子串检测网络及缺陷检测网络，绝缘子串检测网络用于检测待检测图像中绝缘子串的位置，并将待检测图像中的绝缘子串分割为多个查询子块特征图；缺陷检测网络用于根据所述支撑集，对各查询子块特征图进行分类回归。本发明在缺陷样本极少的情况下实现绝缘子缺陷的高精度检测。
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公开(公告)号：CN111951255A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010841257.5
申请日：2020-08-20
Applicant: 华北电力大学
IPC: G06T7/00 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08 , G01N21/956
Abstract: 本发明实施例公开了缺陷识别方法、装置、终端设备和可读存储介质，该方法包括分别从参考图像和待测图像中提取相应的参考纹理深度特征和待测纹理深度特征；将所述参考纹理深度特征和所述待测纹理深度特征进行纹理深度类比以确定缺陷差值流图；根据所述缺陷差值流图确定所述待测图像的缺陷位置。一方面，本发明的技术方案在前期训练时，无需利用大量的训练样本进行长时间的训练，缺陷识别效果受训练样本的影响较小，在缺少训练样本时，依然可以实现良好的缺陷识别效果；另一方面，利用纹理深度类比方法提取缺陷纹理，有效提高缺陷识别的准确性。
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公开(公告)号：CN104965518B
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201510263381.7
申请日：2015-05-21
Applicant: 华北电力大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了输电线路巡检飞行机器人航线规划方法研究技术领域中的一种基于三维数字地图的电力巡检飞行机器人航线规划方法。包括通过激光扫描技术采集电力线附近地形地物的三维数据信息，并构建相应的三维数字地图；根据三维数字地图生成障碍物地图，建立巡检飞行机器人的安全飞行路径；如果突遇不利于飞行机器人巡检的气象情况，则立即采取紧急迫降，使飞行机器人就近安全着陆，待突发状况结束后再等待回收；如果无特殊气象情况，则巡检机器人巡检设定时间后判断巡检任务是否完成；如果巡检任务完成，则按原安全飞行路线返航；如果巡检任务没有完成，则按照建立的安全飞行路径进行自主避险。
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公开(公告)号：CN104143189B
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201410340396.4
申请日：2014-07-16
Applicant: 华北电力大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明公开了属于架空输电线路巡检航拍技术领域的一种输电设备的3D点云数据的空间特征提取方法。该方法为：1)采集输电设备的三维点云数据，将点云中心点p0与第i个点云边界点pi构成点对(p0，pi)；2)计算点对(p0，pi)之间的法线关系〈α，φ，θ，d〉；3)计算点云点的离散程度η；4)计算最大平均距离 5)计算最小平均距离 本发明方法采集并提取输电设备的3D点云数据的空间特征，将其存储于特征库中，在巡检过程中与获得的3D场景点云数据进行特征匹配，从而实现对目标物体的追踪，该方法使得航拍飞行机器人能更好地对巡检环境进行认知，解决了电力巡检过程中对电塔输电设备的追踪问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103884939B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410115121.0
申请日：2014-03-26
Applicant: 华北电力大学
Abstract: 本发明公开了属于架空电力线路巡检技术领域的一种基于PMS的电力线路激光雷达扫描数据应用分析系统。该系统包括由数据采集装置、数据传输装置组成的数据层和由三维图像动态显示区域、监控管理区域、安全性分析区域、故障数据报告区域组成的应用层。数据采集装置将硬件资源上传的到该装置中的数据进行简单加工；数据传输装置将由数据采集装置初步加工处理后的数据传送给应用层。该系统建立于输电工程管理系统PMS，能够在地理背景图上对输变电区域内的各种地理信息以及杆塔参数、电力设备设施等进行综合分析和管理，从而更好的辅助电网的规划、设计、施工、运行管理和科学决策，完成电网运维数据分析。
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公开(公告)号：CN103577830B
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201310612739.3
申请日：2013-11-26
Applicant: 华北电力大学
Abstract: 本发明公开了电力线路巡检技术领域中的一种基于表观纹理结构的电力杆塔图像检测方法。包括选择设定数量的已确定存在电力杆塔的图像和已确定不存在电力杆塔的图像；分别对选择的图像进行预处理，得到的每个图像的整体滤波器和值最大的参考区域的滤波器；将每个图像的整体滤波器和值最大的参考区域的滤波器代入目标函数进行训练；对待识别的图像进行预处理，得到待识别的图像的整体滤波器和值最大的参考区域的滤波器，将其代入经过训练的目标函数，根据目标函数的输出结果判断待识别图像中是否存在电力杆塔。本发明共享了电力杆塔的各个部分的重复性的特征，可以充分利用电力杆塔的表观纹理结构中可变型部分的潜在信息。
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公开(公告)号：CN104504612A
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201410773963.5
申请日：2014-12-15
Applicant: 华北电力大学
IPC: G06Q50/06
CPC classification number: G06Q50/06
Abstract: 本发明公开了电力系统安全和可靠性测试技术领域中的一种输电线路与其周边物体的最小距离评估方法。包括:采集输电线数据并从采集的输电线数据中分离单条输电线点；从分离的单条输电线点中提取单个跨距内的电力线点；对输电线路周边物体点构建三角网格，并写出每个三角网格的平面方程；计算单个跨距内输电线与其周边物体的最小距离。本发明可准确计算输电线路与其周边物体的最小距离，有助于增强输电线路运行安全性。
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公开(公告)号：CN102760501B
公开(公告)日：2015-02-25
申请号：CN201210228392.8
申请日：2012-07-02
Applicant: 华北电力大学
Abstract: 本发明公开了属于核电设备自动控制、检测技术领域的一种核电站设备故障检修的方法和系统，该系统包括故障检修系统、故障知识库、设备状态显示终端和核电机器人。故障检修系统对核电站设备进行实时监测，分析各设备的运行状态；核电机器人在核电站内的设备进行巡查，它通过读取与每个设备一一对应的终端上所显示的信息来判断其对应设备是否正常。当机器人捕获到故障信息时，机器人依据故障信息中所提供的检修方案对故障设备进行检修操作。本发明以集中式的系统管理各核电站设备，因而具有鲁棒性强，核电机器人的设计更加简单，任务调配灵活准确等优点。
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公开(公告)号：CN103019250B
公开(公告)日：2015-01-07
申请号：CN201210510268.0
申请日：2012-12-03
Applicant: 华北电力大学
Abstract: 本发明公开了飞行控制领域的一种巡检飞行机器人斜面起飞控制方法。其技术方案是，将斜面倾斜角度分为第一角度范围，第二角度范围和第三角度范围；并将巡检飞行机器人放在斜面上，并测量斜面角度值，确定斜面的角度范围；当测量斜面角度值属于第一角度范围和第二角度范围时，通过第一目标函数控制巡检飞行机器人姿态；当测量斜面角度值属于第三角度范围时，停止起飞；通过切换条件判断巡检飞行机器人是否转入悬停阶段；当满足切换条件，巡检飞行机器人转入悬停阶段，通过第二目标函数控制巡检飞行机器人姿态。本发明的有益效果是研究出了适合现场实际需求的斜面起飞方法，为巡检飞行机器人在实际环境中起飞奠定了基础。
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