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公开(公告)号：CN111950493B
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202010841256.0
申请日：2020-08-20
Applicant: 华北电力大学
IPC: G06V20/17 , G06V10/44 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
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公开(公告)号：CN116703043A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310994190.2
申请日：2023-08-09
Applicant: 华北电力大学
IPC: G06Q10/063 , G06Q10/04 , G06V10/762
Abstract: 本公开提供了一种无人机巡视点规划方法、装置及电子设备，通过获取三角形面片化的对象模型，确定视点采样约束空间以及投影质量约束函数；在视点采样约束空间中，确定满足投影质量约束函数的候选视点集，并在候选视点集中筛选满足预设覆盖率的目标视点集；确定视点观测对应可视面片的动作值集合，根据视线方向与焦距值针对动作值集合进行聚类，确定聚类后满足最大化类间散度与最小化类内散度的聚类中心，根据聚类中心对应的视线方向与焦距值拍摄待巡检对象。可以优化视点拍摄质量以及无人机飞行时间，保证采集数据质量的基础上大大提升巡检效率。
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公开(公告)号：CN115511856A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211229405.3
申请日：2022-10-08
Applicant: 华北电力大学
IPC: G06T7/00 , G06V10/40 , G06V10/75 , G06V10/762 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本申请涉及缺陷检测技术领域，提供了一种部件的缺陷检测方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：确定出待检测图像中的目标部件区域图像；从目标部件区域图像中提取出多个特征向量；将多个特征向量输入至预先构建好的多聚类中心特征分布模型之中，确定多个聚类中心向量，并基于多个聚类中心向量对各个特征向量进行分类；基于分类后的多个特征向量，确定出目标部件是否存在缺陷。通过使用不同的聚类中心向量对各个特征向量进行分类，在保证语义信息一致的同时，保留了更多的纹理光照等其他特征信息来表征特征的分布情况，从而实现了仅依靠正样就能实现缺陷检测，解决了工业设备中关键部件的缺陷样本少难题，提高了缺陷检测的准确率。
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公开(公告)号：CN104123724B
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201410324564.0
申请日：2014-07-09
Applicant: 华北电力大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明公开了属于计算机视觉技术领域的一种3D点云物体的快速检测方法。本发明为：步骤1：获取场景的三维点云数据，下采样待检测物体的三维点生成变密度同心箱模型；步骤2：计算变密度同心箱模型和数据库中待检测物体的三维点的法向量；步骤3：下采样变密度同心箱模型和数据库中待检测物体的三维点，提取各自的关键点，并生成其边缘直方图描述符；步骤4：生成变密度同心箱模型和数据库中待检测物体的关键点的局部参考坐标系；步骤5：进行关键点匹配；步骤6：进行相似性分析，最终发现待检测物体。本发明可以有效的减少环境检测的处理时间，同时保证环境检测的有效性。
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公开(公告)号：CN103984355B
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201410211164.9
申请日：2014-05-19
Applicant: 华北电力大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了属于电力线路检测技术领域的一种巡检飞行机器人与架空电力线路距离预测和保持方法。该方法包括距离预测方法：确定目前飞行机器人的地理位置坐标，计算飞行机器人与架空电力线路的实际距离；距离保持方法：1)利用线路故障模型对架空电力线路进行实时故障检测，智能确定距离保持方式；2)考虑飞行机器人的安全状况，利用安全评估模型判断飞行机器人当前安全状况；3)安全自适应动态路径规划。该方法结合传感器数据和三维走廊模型数据，精确计算飞行机器人与架空电力线路的距离；考虑各类安全因素，评估飞行机器人的安全性；针对架空电力线路巡检标准，实时规划飞行巡检路径，实现飞行机器人对架空电力线路的距离保持。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102831295B
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201210251160.4
申请日：2012-07-19
Applicant: 华北电力大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明公开了属于电力塔杆描述技术领域的基于纹理聚类的电力塔杆图像描述方法。本发明先从训练样本中生成码本，然后用这些码本与测试图像做卷积生成相关面，再从相关面中选取与码本相似度最大的那些组成电力塔杆的原型分配图，并把原型分配图表示成直方图，即张量，最后，把张量量化成固定大小的可以用在分类器中的相关面集描述子。本发明的有益效果为：以各类架空电力线路巡检所得的含有电力塔杆的真实图像为实验数据，验证了该发明适用于丰富纹理中的电力杆塔描述，描述准确且计算复杂度较低。
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公开(公告)号：CN104407275A
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201410741055.8
申请日：2014-12-08
Applicant: 华北电力大学
IPC: G01R31/08
CPC classification number: Y02E60/728 , Y04S10/265 , Y04S10/522
Abstract: 本发明公开了变电站输电线路故障诊断与定位技术研究领域中的一种基于广域测量系统的变电站输电线路故障定位系统和方法。所述系统包括顺序相连的相量采集层、输电线路故障诊断层以及输电线路故障精确定位层；所述方法包括：将电网任意划分成若干区域；利用相量测量单元PMU采集的数据确定电网是否发生故障，以及发生故障的区域；根据发生故障的区域确定发生故障的输电线路；根据发生故障的输电线路确定故障点。本发明能够辅助维修人员在变电站发生大面积断网停电的情况下，及时的发现电网出现的故障，并精确定位故障点，为维修故障电线及时恢复电网供电提供技术支持，增加了变电站运行系统的可靠性与安全性。
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公开(公告)号：CN104299168A
公开(公告)日：2015-01-21
申请号：CN201410471551.6
申请日：2014-09-16
Applicant: 华北电力大学
IPC: G06Q50/06
Abstract: 本发明公开了属于架空输电线路巡检的技术领域的一种架空输电杆塔巡检飞行机器人的视点优选方法。该方法的步骤为：1)建立巡检对象的三维重建模型，建立安全区域；2)对步骤1)得到的安全区域进行离散化，获得广义视点；3)确定巡检对象，从广义视点中提取出有效视点；4)对飞行机器人的巡检任务进行分解，减小任务状态空间，并运用机器学习方法，在任务状态空间中寻找最优的巡视策略。本方法引入了视点规划理论，结合机器学习方法，能够在最短的时间内访问到最有可能包括架空输电杆塔故障信息的视点位置，节省了飞行时间，保证采集到的图像的质量，对于输电线路故障检测及日常维护都具有重要意义。
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公开(公告)号：CN104134233A
公开(公告)日：2014-11-05
申请号：CN201410332210.0
申请日：2014-07-14
Applicant: 华北电力大学
Abstract: 本发明公开了属于输电设备巡检技术领域的一种飞行机器人输电设备观测位姿选择方法。该观测位姿选择方法包括以下步骤：1)建立输电设备的三维重建模型；2)针对输电设备上的每一个巡检目标，根据步骤1)中建立的三维重建模型，建立相应的候选观测位姿区域；3)制定最佳观测位姿评价函数，采用优化算法在候选观测位姿区域中选择出最佳观测位姿。本发明方法能够根据巡检目标的信息，选择最佳观测位姿进行图像采集，在最佳观测位姿采集的图像有助于判定设备的缺陷及故障隐患；同时克服了原有巡检方式中图像采集的盲目性，减少巡检时间，提高巡检效率，提高飞行机器人巡检的自动化水平。
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公开(公告)号：CN104050715A
公开(公告)日：2014-09-17
申请号：CN201410283175.8
申请日：2014-06-23
Applicant: 华北电力大学
IPC: G06T17/00
Abstract: 本发明公开了属于输电线路巡检技术领域的一种输电线路及走廊的高精度三维重建方法。该方法为：1)通过机载激光雷达采集输电线路及走廊的三维点云数据；2)对三维点云数据进行检验，剔除错误的点和高程异常的点；3)基于体素分类方法将三维点云数据进行自动分类；4)对输电线路及走廊进行自动三维重建。本方法具有以下优点：(1)经过数据处理、分类后的激光点云数据，可以快速、准确地生成输电线路和走廊的三维信息，既能保证数据的精确性，又能大大减少日常运维的工作量。(2)基于激光扫描三维成像技术得到的三维场景，将线路走廊三维空间真实展示在计算机上，既可全局掌控又可以在局部重点查看。
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