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公开(公告)号：CN112918644B
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN202110102202.7
申请日：2021-01-26
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 这是一种基于MPF多对并行胸鳍仿生鳐鱼机器人的仿生运动方法，属于机器人的研究领域。其身体主体主要的结构包括一块碳纤维主体底板、控制元器件盒、树脂打印外壳、水压传感器、陀螺仪、摄像头；胸鳍结构包括胸鳍叶、L型支架、U型支架、轴承、舵机支架、法兰盘、水下舵机。该机器人灵活性高，采用无线遥控方式进行仿生游动，实现运动路径的快速调整。模拟鳐鱼的MPF运动模式研究，在实现机动性及稳定性的同时，提高推进效率，探究不同MPF运动参数条件下仿生鱼机器人运动调控机理。其对于隐蔽伪装、水下勘探、水下救援等领域具有重要研究意义和应用价值。
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公开(公告)号：CN112977664A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110225545.2
申请日：2021-03-01
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明涉及一种多级串联可扩展式干粘附轮足爬壁机器人及其运动方法，属于机器人应用技术领域。该机器人包括N个轮式爬壁单元通过磁性连接弹簧（B）串联组成。上述轮式爬壁单元包括一个底板（1）、安装于底板（1）前部的摄像头云台，分别安装于底板（1）中部左、右两侧的轮式机构，以及分别安装于底板（1）后部左、右两侧的牛眼轮机构。本发明能够适应地面、倾斜面甚至天花板表面，实现机器人轮足与壁面作用时稳定附着、地壁过渡、转弯等功能。
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公开(公告)号：CN112937840A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110143304.3
申请日：2021-02-02
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明涉及一种栖息装置及多旋翼仿生栖息无人机与附着运动方法，属于机器人应用技术领域。栖息装置（B）通过连接板（1）固定于多旋翼无人机（A）正上方，包括N个对称安装的脚趾机构（C～F）和动力系统（G）；螺纹推杆电机（2）正向或反向旋转带动栖息装置（B）收缩或展开；上述脚趾机构（C～F）包括卷曲脚掌（10）、黏附材料（9）、导向滚轮（8）以及钩爪推杆（11）；钩爪推杆（11）第一端与螺纹法兰支架（4）相铰接，导向滚轮（8）安装于钩爪推杆（11）第二端且始终与卷曲脚掌（10）第二端下表面相切。本发明的栖息装置能空中充电，同时适应水平顶面、水平圆柱状面以及水平圆孔顶面，实现多旋翼无人机全天候多栖息功能。
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公开(公告)号：CN108583939B
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN201810541802.1
申请日：2018-05-30
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B64G1/44
Abstract: 本发明公开了一种应用于卫星太阳翼的空间展开机构，该机构主要包括第二杆组、第三杆组、实现光能吸收的复合材料薄膜、同步展开装置以及驱动机构，其中，第二杆组杆件端部通过中心铰链依次连接，第三杆组通过自锁铰链与第二杆组连接；同步展开装置使第二杆组同步展开，同时限制展开角度；第三杆组最外侧的杆件上装有电机作为驱动，钢丝绳的一端固定在第三杆组外侧的杆件上，另一端与机构另一侧的电机相连接，第二杆组和第三杆组上分别装配有滑轮和环形凹槽，钢丝绳绕过滑轮和环形凹槽，电机转动，通过钢丝绳传递拉力实现整个机构的展开。本发明的结构简单、紧凑、可靠，可实现航天器卫星太阳翼的展开，具有高功质比、稳定性好等优点。
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公开(公告)号：CN109334798B
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN201811066729.3
申请日：2018-09-13
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B62D57/02 , B62D57/032 , B60F3/00
Abstract: 一种干粘附钩爪四轮足桨驱动的多栖机器人及其运动方法，属机器人领域。它的身体主体包括前足支撑架（3）、N个串联的身体Z轴舵机、后足支撑架（18）；头颈结构包括头部Y轴向舵机（2）和摄像头（1）；尾巴结构包括：尾巴X轴向舵机（26）、尾巴X轴向舵机U型连接件（27）、M个串联的尾巴Z轴舵机、尾鳍（31）；足结构由足部Y轴舵机、支撑块、支撑轮、轮足桨组成。该机器人能满足自然环境下非结构地形水面‑陆地表面自适应要求，同时在光滑表面上可采用干粘附进行大坡度墙面爬行，同时在粗糙表面上可采用钩爪进行大坡度墙面爬行，可作为自然环境下的全地形多栖越野移动平台的干粘附钩爪四轮足桨驱动的多栖机器人及其运动方法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110329378A
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201910573836.3
申请日：2019-06-28
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明涉及一种模拟跳甲跳器的运动仿生机构及其跳跃方法，属于机器人技术应用领域。包括主固定板（9）、底板（6）、移动滑块（10）、螺母（11）、直流电机（2）、前弹簧（7）、后弹簧（8）、绳滑块（5）、上拉左细线（13）、上拉右细线（14）、下拉左细线（15）、下拉右细线（16）、无线控制电路板（4）和电池（12）。本发明模拟跳甲跳器中骨片相互限位和肌肉储能特性，设计了带有挂绳滑块的限位机构和弹簧储能结构，模拟跳甲跳器的运动方式，实现了仿跳器机构优越跳跃能力，环境适应性强。本发明的结构简单、运动原理清晰、运动实现方便。
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公开(公告)号：CN110318746A
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201910428871.6
申请日：2019-05-22
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种仿生钻采机构，涉及航天技术领域，包括分瓣式掘进机架、主机架(A)和副机架(B)；分瓣式掘进机架包括圆锥形分瓣式钻头(1)和分瓣式钻头开闭机构；主机架(A)包括主掘进单元(2)和主径向伸缩单元(3)；副机架(B)包括副掘进单元(4)和副径向伸缩单元(5)；分瓣式钻头开闭机构通过销轴铰接于主掘进单元(2)上；圆锥形分瓣式钻头(1)通过铰链铰接于主掘进单元(2)上；主机架(A)和副机架(B)之间通过轴向伸缩机构相连。本发明采用仿生学理论进行设计，模仿竹象虫口器将锥形钻头细分为分瓣式结构，使钻采机构既能钻，又能抓；模仿蚯蚓身体伸缩蠕动前进原理，实现钻采机构的轴向进给，从而对不同深度的地质进行分别取样，具有钻采深度大、取样量大等优点。
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公开(公告)号：CN107757742B
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201710816565.0
申请日：2017-09-12
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 一种连续旋转驱动直线弹射机构及其多面体机器人与运动方法，属于机器人技术应用领域。该直线弹射机构包括压缩杆(c11)、弹簧(d11)、套筒(e11)、舵机(g11)、电池(h11)、连接管(i11)、异型槽轮(j11)、槽滑动杆(k11)、槽滑动套(m11)、螺钉(n11)、控制部件(p11)、绳(q11)。若干直线弹射机构安装于多孔球（a）上形成多面体机器人。该多面体机器人具有较强的运动稳定性、满足自然环境下非结构地形表面自适应要求，抗倾覆能力、全方位行进能力，可作为自然环境下的全地形越野移动平台。
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公开(公告)号：CN107618582B
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201710719354.5
申请日：2017-08-21
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 一种具有干粘附与钩爪的足轮履带混合式四驱车及其运动方法，属于机器人技术应用领域。它的轮足包括一个正n边形支撑环（h）和一个正n边形弹性履带（i），两者之间安装有阻尼减震伸缩杆粘附组件。当遇到障碍物时，固定帽（d13）受力推动阻尼减震伸缩杆挤压减震弹簧和空气向内压缩，从而使小车顺利通过崎岖不平的地面；干粘附材料片（e1），使小车通过一些摩擦系数小的大坡度光滑斜坡；固定钩爪（g1）使小车可以相对轻松地上下阶梯，运动在坡度较大、崎岖不平的地面。本发明能够实现多种复杂运动功能，具有良好的全地形适应性和越障特性。
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公开(公告)号：CN108414175A
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201810117774.0
申请日：2018-02-06
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G01M7/02
Abstract: 模拟微重力下弹性平面上粘附运动的振动测试与方法，属机器人领域。该系统包括平台基座（10）、支撑标尺杆（14）、支撑顶板（17）、连接板（13）、弹性平板（9）、X向移动滑轨槽（15）、X向移动副、Z向移动滑轨槽（19）、Z向移动滑轨块（20）之间有Z向移动副、定滑轮（21）、上位机无线通讯模块（2）、计算机控制终端（3）、微惯性导航模块（8）、传感数据采集系统（18）、下位机无线通讯模块（25）等部件。该系统可以建立多种运动条件下的四足粘附动物运动数据库；模仿四足粘附动物以不同爬行速度下的运动步态，开展模拟微重力下足式机器人主体和尾巴仿生运动粘附爬行实验等。
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