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公开(公告)号：CN101570219B
公开(公告)日：2010-12-01
申请号：CN200910033037.3
申请日：2009-06-08
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种具有三维力感知及空间表面自适应能力的仿生腿，属于机器人技术应用领域。包括机器人基座(1)、髋关节、大腿(3)、膝关节、小腿、足部；上述髋关节包括I号髋关节舵机(2)、髋关节舵机支架(4)和II号髋关节舵机(5)；上述膝关节包括膝关节舵机(7)和膝关节舵机支架(6)；上述小腿包括连接板(8)和三维力传感器(9)；上述足部包括复位弹簧(10)、球关节和脚掌(14)。本发明可用于具有三维接触力检测及自适应空间表面粘附脚掌能力的多自由度微小型腿式机器人腿部一体化设计中。
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公开(公告)号：CN101870310A
公开(公告)日：2010-10-27
申请号：CN201010190207.1
申请日：2010-06-02
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B62D57/024 , A63H11/20
Abstract: 本发明公开了一种仿壁虎机器人机械结构及其机器人，属于特种机器人领域。其特征在于：包括机身框架、安装于机身框架上的四条肢体，及被动式尾巴；其中每条肢体依次由二自由度髋关节、大腿连杆、单自由度膝关节、小腿、被动式三自由度球铰链踝关节及足组成；上述的二自由度髋关节由控制肢体抬起或下落的髋关节抬腿舵机(11)和控制肢体前后摆动的髋关节摆腿舵机(12)组成；上述单自由度膝关节由膝关节舵机(13)组成。本发明合理安排每条腿上自由度的位置，加入了力传感器反馈控制，使机器人具有很好的在地面和墙面上的运动能力。
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公开(公告)号：CN101813533A
公开(公告)日：2010-08-25
申请号：CN201010133208.2
申请日：2010-03-26
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 一种IPMC人工肌肉材料性能测试装置，本发明属于一种分析及测量控制技术。其特征在于：包括系统基架、安装于系统基架上的位置调整装置(4)、安装于位置调整装置(4)上的试样夹装装置(3)，还包括用于测试IPMC顶端输出力的力传感器(2)，和用于测试IPMC位移的位移传感器(1)，还包括信号发生器(10)和数据采集模块(11)。该装置能够实现IPMC在水环境下和离水环境中力和位移性能的测试。
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公开(公告)号：CN101570219A
公开(公告)日：2009-11-04
申请号：CN200910033037.3
申请日：2009-06-08
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种具有三维力感知及空间表面自适应能力的仿生腿，属于机器人技术应用领域。包括机器人基座(1)、髋关节、大腿(3)、膝关节、小腿、足部；上述髋关节包括I号髋关节舵机(2)、髋关节舵机支架(4)和II号髋关节舵机(5)；上述膝关节包括膝关节舵机(7)和膝关节舵机支架(6)；上述小腿包括连接板(8)和三维力传感器(9)；上述足部包括复位弹簧(10)、球关节和脚掌(14)。本发明可用于具有三维接触力检测及自适应空间表面粘附脚掌能力的多自由度微小型腿式机器人腿部一体化设计中。
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公开(公告)号：CN118523705A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410598014.1
申请日：2024-07-18
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: H02S30/20
Abstract: 本发明为一种叶脉式智能多级可展开太阳能电池结构，涉及用于航天器的可展开太阳能电池技术领域，包括薄膜单元、折叠可展开结构和叶脉状气路。所述薄膜单元附着在折叠可展开结构上，通过沿着叶脉状气路按照一定的顺序进行充气实现最终展开。所述折叠可展开结构为一种多峰的折纸结构，该结构可看作由4个基本折叠结构所组成，基本折叠结构可看作为中心正方形各顶点绕着相应的峰谷线进行旋转折叠的结构。所述叶脉状气路包括连接各回转中心气路接口的中心矩形边线部分和各基本折叠结构中沿着中心单元向四周展开的四条斜向峰谷线部分。本发明仿照叶脉实现多级充气展开，具有较大的折展比和相对简洁的展开方式。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116214918B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202310011189.3
申请日：2023-01-05
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B29C64/20 , B29C64/295 , B33Y30/00
Abstract: 本发明提供一种大尺寸连续纤维高温3D打印机热床变形容忍结构，通过固定热床支撑组件与运动装置的运动配合实现对热床热膨胀导致的尺寸变化进行补偿，尤其是对大尺寸、高热膨胀系数的铝合金材料。本结构Z向运动结构与机架固定安装，且处于常温工作环境下。所述补偿运动模块与Z轴采用固定安装，与热床支撑组件采用不完全固定安装，与Z轴处于常温工作环境下。热床支撑组件采用不完全固定安装，部分处于高温腔室内，最高工作温度为300℃。热床支撑组件在热膨胀变形方向保留运动冗余，实现对热变形的容忍通过直线运动模块，通过水平方向的运动配合实现对金属变形的补偿。
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公开(公告)号：CN116198111A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310011222.2
申请日：2023-01-05
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B29C64/118 , B29C64/205 , B29C64/295 , B29C64/307 , B33Y30/00 , B33Y40/00
Abstract: 本发明提供一种高温连续纤维/树脂双喷嘴快换3D打印头，包括用于固定、冷却喉管的水冷散热块，该水冷散热块可通过紧固螺丝或顶丝夹紧喉管，避免喉管产生的热量扩散至送丝结构处；同时在撒热块底部开有供冷水循环的冷却流道，维持散热块温度恒定；在冷却流道外围开有密封槽，防止水冷液溢出；下方安装有密封板，用以密封水道；水冷散热块四周有用于与其他打印头组件定位、连接的螺纹孔及用于放置热敏电阻测量水温的开口。本发明为高温连续纤维丝材打印优化设计的快换直通喉管设计，可以防止纤维堵头，同时减少纤维挤出过程中的磨损，降低剪断机构剪断纤维后的重送难度，提升加热、冷却效率，降低更换难度。
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公开(公告)号：CN109149646B
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN201811150806.3
申请日：2018-09-29
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: H02J3/38
Abstract: 本发明提供了一种提高逆变器并网系统稳定性且可功率调节的有源阻尼器，该有源阻尼器与多台逆变器并网系统于公共耦合点并联连接，包括功率输出电路与控制电路，功率输出电路输出三相并网电流，控制电路通过检测三相PCC电压，提取出目标频率段的谐波含量，并在静止坐标系中通过前馈补偿单元使得有源阻尼器在控制带宽内尽可能地虚拟出电阻特性，阻尼并网逆变器系统中因为不稳定造成的震荡，从而提高整个系统的稳定性。同时在同步坐标系中直接对并网电流进行有功功率和无功功率的闭环控制。该有源阻尼器在实现有功功率和无功功率控制的同时，当并网系统出现不稳定时，能够快速有效地镇定系统，对出现同时多个谐振点的情况也有较好的阻尼效果。
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公开(公告)号：CN113681540B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202110868961.4
申请日：2021-07-30
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种基于PVC gel的驱动黏附一体化柔性抓取装置，包括抓取部上盖体和下底座；所述抓取部夹装于上盖体和下底座之间，沿上盖体边缘均匀分布，并设有若干段伸出端；所述抓取部主体为PVC gel驱动部，边缘伸出端下表面包括一层黏附阵列；所述上盖体下表面与PVC gel驱动部对应位置铺设有上部电极，所述下底座与PVCgel驱动部对应位置铺设有下部电极，所述上部电极和下部电极由导线连接供电；本发明还公开了采用固化法脱模制备PVC gel驱动部的具体步骤，基于制备的PVC gel符合材料，当施加正向电压时，PVC gel驱动部向下弯曲，实现加紧物件效果，当施加反向电压时，PVC gel驱动部向上弯曲，松开物件；黏附阵列还可以提供黏附力，用于抓取较大平面的物件。
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公开(公告)号：CN113276089A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110367437.9
申请日：2021-04-06
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种基于聚氯乙烯凝胶(PVC gel)驱动的三自由度并联机构，属于智能材料应用技术领域；该三自由度并联机构是由定平台、PVC gel驱动器、传动杆、连杆、动平台组成；PVC gel驱动器安装在定平台上，通过传动杆传递PVC gel的输出力和输出位移，传动杆通过球面副与连杆相接，连杆通过转动副与动平台相接。在通电状态下，PVC gel驱动器会带动传动杆产生直线运动，从而可实现动平台的空间三自由度运动；该三自由并联机构质量轻、无噪音、功耗低、绿色环保，在飞机装配、智能机器人、集成电路及生物科学等精密定位领域具有较高的应用价值。
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