公开(公告)号：CN113657574A

公开(公告)日：2021-11-16

申请号：CN202110859485.X

申请日：2021-07-28

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 袁金生 ,  郭伟 ,  查富生 ,  孙立宁 ,  王鹏飞 ,  李满天

IPC: G06N3/00 ,  G06N3/06 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种仿生空间认知模型的构建方法及系统，该方法包括以下步骤：S1、将模拟大鼠前庭神经感知的速率信息及头朝向信息作为模型的输入，并依次进行信息编码、路径积分、信息叠加及位置解码处理，形成位置细胞放电与空间位置一一映射的表达特性；S2、将预设机器人的运动速率及方向编码在头朝向细胞群体放电活动中，并将机器人的边界信息编码在网格细胞群体放电活动中，实现仿生空间认识模型的构建。有益效果：利用本发明构建的仿生空间认知模型不仅可以实现精确的路径整合及空间认知，而且还可以推动仿生智能机器人环境认知和自主导航系统研究的发展。

公开(公告)号：CN113545609A

公开(公告)日：2021-10-26

申请号：CN202110626745.9

申请日：2021-06-04

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 李满天 ,  张世振 ,  李晓博 ,  王鹏飞 ,  查富生 ,  郭伟 ,  孙立宁

IPC: A47B63/00 ,  A47B65/00 ,  A47B95/00 ,  A47B97/00 ,  B65G1/04

Abstract: 一种图书馆图书上架装置，它涉及机器人技术领域。本发明为解决现有图书上架时需要通过人工的方式进行上架处理，作业劳动强度大的问题。本发明包括拨书单元、分书单元、放书单元和推书单元，拨书单元将书架上的图书拨开缝隙，通过分书单元将缝隙两侧的图书分开，推书单元将放书单元上的图书推至分开的两侧图书之间。本发明用于图书馆图书上架。

公开(公告)号：CN113207994A

公开(公告)日：2021-08-06

申请号：CN202110626739.3

申请日：2021-06-04

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 郭伟 ,  李晓博 ,  查富生 ,  王鹏飞 ,  李满天 ,  孙立宁

IPC: A23G9/22 ,  A23G9/28 ,  G07F17/00

Abstract: 一种无人冰淇淋售卖机，它涉及自动售卖机技术领域。本发明为解决现有冰淇淋售卖机只能用一次性纸杯制作冰淇淋，口味单一，结构复杂，难以实现普及的问题。本发明包括冰淇淋机主体、出液装置和蛋筒供给装置，出液装置与冰淇淋机主体连接，蛋筒供给装置设置在冰淇淋机主体的一侧，控制箱设置在蛋筒供给装置内，控制箱分别控制出液装置的出液和蛋筒供给装置的供给。本发明用于冰淇淋的制作及售卖。

公开(公告)号：CN109998401A

公开(公告)日：2019-07-12

申请号：CN201910410344.2

申请日：2019-05-16

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 郭伟 ,  李晓博 ,  李满天 ,  查富生 ,  王鹏飞

IPC: A47J43/26

Abstract: 家用瓜子开口器，涉及一种瓜子开口器。本发明解决了现有家用瓜子开口器效率低，人工开口易对人造成伤害的问题。本发明将瓜子倒入进料口通过输送装置的输送至分离装置进行瓜子分离，分离后的瓜子从瓜子滑道内滑出，每个瓜子滑道对应挤压开口机构的一个挤压口，实现对分离后的瓜子进行挤压，实现瓜子瓤和瓜子皮的分离。本发明适用于瓜子开口使用。

公开(公告)号：CN106473743B

公开(公告)日：2019-05-14

申请号：CN201610900016.7

申请日：2016-10-14

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 李满天 ,  王鹏飞 ,  邓静 ,  郭伟 ,  夏宇 ,  盛文涛 ,  查富生

IPC: A61B5/103

Abstract: 人体足端接触力测量装置，它涉及一种测量装置。本发明解决了现有的测力平台和测力鞋垫造价昂贵，压力传感器无法对不同运动状态的接触力信息进行有效测量的问题。底层钢板与顶层钢板之间设置有三维力传感器和两个一维力传感器，两个一维力传感器中的一个的正上方与顶层钢板之间设置有滚针排结构，滚针排与顶层钢板之间设置有滚子排垫片；两个一维力传感器余下的一个位于跟骨下方且位于底层碳板的圆形凹槽内，所述两个一维力传感器余下的一个与底层钢板固定连接，后CM卡槽通过CM盖板固装在顶层钢板的下端面上且位于两个一维力传感器余下的一个的正上方；拉紧簧片位于足弓下方。本发明用于人体足端接触力测量。

公开(公告)号：CN105652896B

公开(公告)日：2018-07-06

申请号：CN201510975433.3

申请日：2015-12-22

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 郭伟 ,  查富生 ,  蔡昌荣 ,  李满天 ,  王克楠 ,  王鹏飞

IPC: G05D3/12

Abstract: 一种用于足式机器人运动实验的转台，它涉及一种运动实验的转台。本发明解决了目前没有测试和验证足式机器人局部或者整体样机性能的实验装置问题。小带轮轴承盖板安装在小带轮轴承安装座的下端面上，小同步带轮与大同步带轮通过同步带连接，编码器通过编码器安装座安装在机架盖板下端面上，偏航轴承通过偏航轴承座安装在偏航芯轴底板的上端面上，偏航芯轴盖板盖装在偏航轴承座上；偏航芯轴的下部通过偏航轴承安装在偏航轴承座上，俯仰芯轴穿装在俯仰芯轴上部，俯仰方形框通过俯仰芯轴轴承安装在俯仰芯轴的两端上，电位器通过电位器安装座固装在俯仰方形框的外侧壁上，电位器转动轴通过联轴器与俯仰芯轴的同轴固接。本发明用于足式机器人运动实验。

公开(公告)号：CN106338353A

公开(公告)日：2017-01-18

申请号：CN201610899980.2

申请日：2016-10-14

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 邓静 ,  王鹏飞 ,  盛文涛 ,  郭伟 ,  查富生 ,  李满天

IPC: G01L3/00 ,  G01L5/00 ,  A43B17/00

CPC classification number: G01L5/00 ,  A43B17/00 ,  G01L3/00

Abstract: 基于压力膜的足底压力、力矩测量鞋垫，它涉及一种测量鞋垫。本发明解决了现有压力膜测力鞋垫不能同时反馈地面支反力、支反力矩，信号容易受到电磁噪声干扰及信号强度低，可靠性低、通用性差的问题。塑料保持架的下端面粘贴在下层弹簧钢板的上端面上，塑料保持架上加工有五个压力膜传感器安装槽，每个压力膜传感器上端面上一一对应设置有第一橡胶缓冲垫、第二橡胶缓冲垫、第三橡胶缓冲垫、第四橡胶缓冲垫和第五橡胶缓冲垫，信号调理板镶嵌在塑料保持架内并通过导线与各个压力膜传感器连接，信号调理板的输出线扣压在锁紧片下方，塑料保持架上端面覆盖有上层弹簧钢板，下层弹簧钢板与上层弹簧钢板固定连接。本发明用于足底压力、力矩测量。

公开(公告)号：CN102897241B

公开(公告)日：2015-05-20

申请号：CN201210447246.4

申请日：2012-11-09

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 李满天 ,  王鹏飞 ,  郭伟 ,  查富生

IPC: B62D57/024

Abstract: 基于磁吸附原理的小型轮式爬壁机器人平台，属于机器人技术领域。以解决爬壁机器人平台采用的导磁体为立方体或长方体形状的块状结构，对吸附距离要求比较严格，对金属壁面的适应能力较低，不适于曲面或焊缝障碍等金属壁面问题。电机与主动轮传动连接，两个浮动万向从动轮主体与两个主动轮呈菱形布局，电机驱动主动轮转动，电机的输出轴设置在主动轮毂与传力盘所形成的空腔内，传力盘与电机固定连接，电机与轭铁转动连接，轭铁与主动轮毂转动连接，钕铁硼永磁体置于主动轮毂和传力盘所形成的空腔内，钕铁硼永磁体与主动轮毂的圆周面相邻且平行的表面为圆弧面。本发明用于远洋船舶、大型金属罐体等机器人作业表面。

公开(公告)号：CN101612731B

公开(公告)日：2010-12-01

申请号：CN200910304692.8

申请日：2009-07-23

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 李满天 ,  王鹏飞 ,  李伟达 ,  孙立宁 ,  查富生

IPC: B25J5/00

Abstract: 爬壁机器人紧凑型主动驱动轮装置，它涉及一种爬壁机器人主动驱动轮装置。本发明解决了现有的爬壁机器人驱动轮装置存在的尺寸大、自重大和实现前后轮同时驱动的结构复杂的问题。本发明的支架筒套装在驱动电机上，主动轮支架固装在支架筒的敞口端的端面上，主动轮套装在支架筒上，主动轮的内壁与支架筒的外壁之间设有两个轴承，卡轴固装在驱动电机的输出轴上，卡套套装在卡轴上且与主动轮固接，主动带轮固定安装在卡套上。本发明缩短了主动驱动轮装置的整体结构的轴向空间，结构简单，同时减轻了自重，本发明自身旋转的同时通过主动带轮把驱动电机的输出传给从动轮以实现前后轮同时驱动。另外，本发明还具有传动可靠的优点。