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公开(公告)号：CN118001019B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410261217.1
申请日：2024-03-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61F9/08
Abstract: 本发明公开了一种用于引导抓握的振动触觉阵列装置，所述装置包括上位机端、开发板、电机驱动模块、充放电一体化模块和振动触觉阵列，其中：所述开发板和电机驱动模块由充放电一体化模块进行供电；所述上位机端通过WiFi或蓝牙通信传输目标物体与手的实时相对位姿信息到开发板，开发板根据振动引导策略程序判断输出振动模式，将串口导通信号发送给电机驱动模块，电机驱动模块按照导通信号供电给振动触觉阵列，在振动触觉阵列上传递给人相应的振动模式引导人进行抓握。该振动触觉阵列装置设计成本低廉、集成化、可穿戴，其振动模式导通引导策略具有更直观、高效率、高分辨率、高舒适度、接受度强的优点。
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公开(公告)号：CN118001019A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410261217.1
申请日：2024-03-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61F9/08
Abstract: 本发明公开了一种用于引导抓握的振动触觉阵列装置，所述装置包括上位机端、开发板、电机驱动模块、充放电一体化模块和振动触觉阵列，其中：所述开发板和电机驱动模块由充放电一体化模块进行供电；所述上位机端通过WiFi或蓝牙通信传输目标物体与手的实时相对位姿信息到开发板，开发板根据振动引导策略程序判断输出振动模式，将串口导通信号发送给电机驱动模块，电机驱动模块按照导通信号供电给振动触觉阵列，在振动触觉阵列上传递给人相应的振动模式引导人进行抓握。该振动触觉阵列装置设计成本低廉、集成化、可穿戴，其振动模式导通引导策略具有更直观、高效率、高分辨率、高舒适度、接受度强的优点。
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公开(公告)号：CN116652993A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310939815.5
申请日：2023-07-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明提供了一种机械手指基关节、机械手指及机械手，涉及机器人技术领域。该机械手指基关节设置箱体作为机械手指基关节的壳体，旋转驱动件的输出端可经安装口置入箱体内，实现旋转驱动件与传动机构的驱动连接，保证对机械手指的稳定驱动，而箱体上与安装口相对应的侧壁为柔性结构，柔性结构可沿安装口的径向变形，既可在存在加工误差的情况下，消除安装口和旋转驱动件之间由于加工误差而存在的装配困难，又可在传动机构存在装配误差的情况下，消除由于传动机构存在装配误差而导致的传动机构与旋转驱动件的装配困难，进而降低误差对机械手指基关节的零部件装配的不利影响。
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公开(公告)号：CN116079690A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310093128.6
申请日：2023-02-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及驱动器内置式灵巧手结构技术领域，具体而言，涉及一种拇指安装装置及驱动器内置式灵巧手。其中，一种拇指安装装置，包括拇指安装架、电机、蜗轮、蜗杆、模块化拇指，拇指安装架包括连接件、第一安装件、第二安装件，连接件装配在手掌安装板上，第一安装件、第二安装件分别与连接件的上下两端固定连接；蜗轮与第二安装件固定连接，蜗杆与蜗轮啮合，第一安装件与模块化拇指固定连接；模块化拇指的基关节的延伸方向与手掌安装板的横向方向平行，模块化拇指的基关节的一端与第一安装件固定连接。设置驱动机构、蜗杆、蜗轮以及拇指安装架，使模块化拇指具有对掌自由度，提高了模块化拇指的灵活性，从而提高了驱动器内置式灵巧手的仿人效果。
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公开(公告)号：CN115107067A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210536328.X
申请日：2022-05-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种仿人机械手的电气系统及仿人机械手，涉及机械手技术领域。本发明所述的仿人机械手的电气系统，包括传感器、电路板、连接组件和主控制板，所述传感器与所述电路板连接，所述连接组件用于所述电路板之间以及所述电路板与所述主控制板之间的连接；所述传感器包括位置传感器和触觉传感器，所述位置传感器用于测量仿人机械手的手指位置，所述触觉传感器用于测量所述仿人机械手的手指压力；所述电路板用于从所述传感器获取对应的位置信号和压力信号，并将所述位置信号和所述压力信号通过所述连接组件发送至所述主控制板。本发明所述的技术方案，有效提高仿人机械手对外界环境的感知能力和集成度，进而可靠地实现仿人机械手的电气控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113211477B
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202110649464.5
申请日：2021-06-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种具有耦合自适应运动特性的欠驱动手指，包括基关节、近指节、中指节和远指节；基关节包括驱动器、推杆、连接杆、传动杆和基座，所述的驱动器驱动推杆进行直线运动，推杆与连接杆连接，连接杆的上端与传动杆的下端铰接；近指节包括驱动杆转轴、驱动杆、近指节连杆、拉簧安装轴、拉簧、近指节中间壳体、近指节左侧板和近指节右侧板；中指节包括中指节连杆转轴、第二卡簧、中指节连杆、固定轴、中关节转轴、第一卡簧、中指节中间壳体、中指节左侧板和中指节右侧板；远指节还包括远关节转轴、远指节左侧板和远指节右侧板。本发明可以实现耦合运动及自适应运动功能并具有稳定性高，适应性强，结构紧凑的特点。
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公开(公告)号：CN107411857B
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201710861948.X
申请日：2017-09-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61F2/72 , A61F2/58 , A61B5/0488
Abstract: 一种分布式腕手假肢系统的控制系统，涉及生物肌电一体化技术领域，为了解决现有的腕手假肢系统缺少主动的腕部自由度，操作不方便，缺少合适的肌电控制方法的问题。本发明包括假手控制系统和手腕控制系统；假手控制系统包括假手主控制器、存储模块、假手电源管理模块、肌电信号采集模块、陀螺仪模块、假手电机模块、人机交互模块和假手通信模块；手腕控制系统包括手腕主控制器、手腕电源管理模块、手腕电机模块和手腕通信模块。本发明适用于多自由度控制腕手假肢系统。
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公开(公告)号：CN109737162A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201811615501.5
申请日：2018-12-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种电磁振动回收能量调谐质量阻尼器，所述调谐质量阻尼器包括铁磁体磁石环装配、弹簧装配和线圈装配，所述铁磁体磁石环装配由上部铁磁体、环形磁铁组件、底部铁磁体构成，所述线圈装配由线圈、辅助杆和基础法兰构成，所述弹簧装配由上法兰、弹簧和下法兰构成。弹簧装配通过上螺栓与上部铁磁体连接，通过下螺栓与需要抑制振动的结构(主结构)连接。因此主结构的振动产生线圈与铁磁体磁石环装配之间的相对运动，从此引起导线内部的电动势。本发明的调谐质量阻尼器不仅能够抑制振动，而且能回收振动能量作为电功率。
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公开(公告)号：CN105782397B
公开(公告)日：2018-01-30
申请号：CN201610339811.3
申请日：2016-05-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种双输入微型一体式差动行星齿轮，本发明涉及一种差动行星齿轮，本发明为了解决现有技术中行星齿轮受限于齿数和模数，大多体积很大，多为分散式结构，难以直接用于差动传动的问题，它包括输入轴端轴承、输入轴套、输入轴齿轮、输入轴、行星轮组件、输出轴连接杆、输出轴端滑动轴承、齿轮架齿轮、输出轴、输入轴中部轴承和输出轴中部轴承，输入轴端轴承、输入轴套和输入轴齿轮由输入轴的输入端至输出端依次套装在输入轴上，输入轴的输出端穿过输入轴中部轴承并插装在行星轮组件上，输出轴端滑动轴承和输出轴连接杆套装在输出轴上，输出轴的输入端穿过输出轴中部轴承固定插装在行星轮组件上，齿轮架齿轮固定安装在行星轮组件上，本发明属于机械领域。
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公开(公告)号：CN107456300A
公开(公告)日：2017-12-12
申请号：CN201710861945.6
申请日：2017-09-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61F2/72 , A61B5/0488 , A61B5/00
CPC classification number: A61F2/72 , A61B5/04888 , A61B5/7267
Abstract: 基于FSM的多自由度假手快速肌电编码控制系统，涉及肌电假手控制领域，为了解决现有的肌电假手控制系统存在基于肌电信号模式识别的控制方式使用范围受限，控制效果不稳定，现有状态转换的控制方式操作不方便，控制方法难以精确掌控，状态转换准确率低且所需时间长的问题。本发明包括肌电信号电极、LDA分类器、编码模块、运动控制模块和训练模块，LDA分类器对肌电信号进行分类，编码模块处于姿势选择状态时，用于根据进一步分类后的肌电信号产生姿势编码，处于运动控制状态时，用于根据肌电信号设定运动方向，运动控制模块对假手的运动进行控制。本发明适用于肌电假肢领域。
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