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公开(公告)号：CN111475945B
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202010261469.6
申请日：2020-04-04
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G06F30/20 , A61C7/00 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种垂直作用匣形曲正畸力预测模型建立方法，该发明涉及口腔正畸治疗技术领域，它包含如下步骤：1)分析垂直作用匣形曲正畸力的结构特征和承载力臂，提取加载特征；2)归纳垂直作用匣形曲正畸力影响参数；3)建立垂直作用匣形曲正畸力挠曲线微分方程，设定边界条件；4)建立垂直作用匣形曲正畸力预测模型；本发明能够有效的对牙科医生对患者所施加的垂直作用匣形曲正畸力值进行参数化表示，准确的预测牙科医生所施加的垂直作用匣形曲正畸力数值，辅助牙科医生提高口腔牙齿正畸治疗的规范性、预判性和安全性，以及正畸治疗的数字化和科学化程度。
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公开(公告)号：CN117093819A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202311127751.5
申请日：2023-09-01
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种用于正畸弓丝弯制规划的弯制参数权重因子及限制参数确定方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域；本发明根据患者的个性化正畸弓丝曲线，基于正畸弓丝曲线弯制点信息集、弯制点的机器人弯制信息集，结合机器人弯制正畸弓丝的运动特点，得出一种确定参数权重因子和参数上限系数的方法，技术要点为：根据患者的个性化正畸弓丝曲线，将正畸弓丝曲线弯制点信息集、弯制点的机器人弯制信息集输入正畸弓丝弯制系统中；对角距比和的上限提出了上限系数；根据患者牙弓长度与正常人平均牙弓长度的差值和患者牙弓宽度与正常人平均牙弓宽度的差值，提出了影响因子；提出了角距比和上限的影响因子；对密度上限提出了上限系数；提出了密度上限的影响因子；引入权重因子，确定权重因子与密度的关系；引入权重因子，确定权重因子与角距比的关系；最后输出弯制点密度和角距比的权重因子序列以及球域划分的密度和角距比上限系数。
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公开(公告)号：CN115024839B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202210402211.2
申请日：2022-04-18
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于归一化弯制点角距比的正畸弓丝误差率评价方法，它涉及正畸弓丝弯制评价领域，本发明针对一类归一化弯制点密度较小的正畸弓丝曲线，基于空间变换后的理论正畸弓丝曲线弯制点信息集和实际正畸弓丝曲线弯制点信息集，结合理论正畸弓丝曲线弯制点复杂度、实际正畸弓丝曲线弯制点的加权曲率误差率、加权线误差率和加权平均偏置误差率，建立一种基于归一化弯制点角距比的正畸弓丝误差率评价方法。本发明以理论正畸弓丝曲线弯制点角距比作为计算理论正畸弓丝曲线弯制点复杂度的参数，省去了对每个正畸弓丝曲线弯制点进行复杂度计算方法确定的繁琐步骤，提高了正畸弓丝的评价效率，通过计算实际正畸弓丝曲线弯制点的加权曲率误差率、加权线误差率和加权平均偏置误差率，实现了对此类正畸弓丝的量化评估。
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公开(公告)号：CN109718057B
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN201910157722.0
申请日：2019-03-02
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种双速摆动式乳腺癌术后康复训练装置，包括下箱体、上箱盖、电机固定壳、立柱、立柱后端盖、转盘、插孔、手柄、控制面板、双速摆动槽轮、慢行程齿轮、慢行程拨销、快行程拨销、快行程齿轮、驱动轴、止推轴承、槽轮轴、传动轴、摆动驱动电机、回转驱动电机、联轴器、立柱前端盖、深沟球轴承，本发明可实现三种工作模式，分别为水平面内的摆动运动，竖直平面内回转运动，以及摆动运动和回转运动的复合运动，每种工作模式可独立进行，本发明适用于乳腺癌患者术后手臂及肩关节的反复运动训练，通过手臂运动可避免乳腺癌术后伤口黏连，促进血液、淋巴液的回流。
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公开(公告)号：CN114943685B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202210407081.1
申请日：2022-04-18
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于轮廓降维法的正畸弓丝误差评价方法，它涉及正畸弓丝评价技术领域，本发明针对在x、y、z三个方向上都进行了弯制的一类正畸弓丝曲线，选择合适的评价方法去评价实际正畸弓丝和理论正畸弓丝之间的误差，技术要点为：将理论正畸弓丝和实际正畸弓丝空间变换到合适的位置，判断重合度是否满足要求；实际正畸弓丝曲线及理论正畸弓丝曲线投影；投影后实际正畸弓丝曲线评价参数设定；判断三个平面投影后的弯制点偏距是否符合要求；二维弓丝偏移区域的参数计算及二维弓丝双线位距的设定；二维弓丝偏移区域的二维弓丝双线位距dLIP判断；本发明通过数学方法中的双线位置距离即二维弓丝双线位距，来量化描述实际正畸弓丝曲线与理论正畸弓丝曲线之间的拟合程度，进而反应实际正畸弓丝的弯制效果，可以提高正畸弓丝弯制后的评价效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109172360B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN201811163779.3
申请日：2018-10-02
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61H39/08
Abstract: 本发明公开了一种头盔式头针捻针仪及使用方法，涉及医疗器械领域，它包括头盔模块，座椅模块和控制箱，头盔模块主要是为患者固定捻针笔，以适应不同角度入针的针灸针，以此来持续为患者提供捻针动作，座椅模块为患者提供舒适的治疗环境，头盔模块可以固定到不同的座椅上，通用性好，控制箱是整个装置的控制中心，可以分别控制捻针笔的夹紧、固定以及头盔模块的锁紧，并且可以控制每个捻针笔的捻针频率、强度以及捻针模式，本发明将头盔模块放置到坐在座椅模块的患者头部上方，可以为患者提供持续的同时捻动多根针的治疗方案，本发明的操作方便快捷，减轻了医生的劳动强度，提高了治疗效率。
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公开(公告)号：CN107625088B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN201711112188.9
申请日：2017-11-13
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种酿肉辣椒机及使用方法，它涉及食品加工技术领域，储椒器安装于第一支架上，出椒轮刷设置在储椒器内部，储椒器出口下方正对输椒带，输椒带水平固定在第二支架上，八面形装馅滚筒安装在输椒带末端下方，八面形装馅滚筒内部固定安装电磁出椒板，出馅器固定安装在八面形装馅滚筒上方，出馅推杆插装于出馅器内部由进给丝杠驱动，气动夹椒爪与电磁滑块连接安装在磁悬浮导轨上，磁悬浮导轨与大气缸连接。本发明可快速、成批量地实现酿肉辣椒的加工制作，更加安全卫生、减轻人的劳动、避免辣椒对人眼部的刺激。
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公开(公告)号：CN114972184B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202210407089.8
申请日：2022-04-18
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于权值比例法的正畸弓丝误差评价方法，它涉及正畸弓丝评价技术领域，本发明针对弯制点的复杂度相对较小的一类正畸弓丝曲线，选择合适的划分正畸弓丝的方法和合适的评价方法去评价实际正畸弓丝和理论正畸弓丝之间的误差，技术要点为：将理论正畸弓丝和实际正畸弓丝空间变换到合适的位置，判断Δ是否满足要求；弯制点偏离设定；划分区域；设定正畸弓丝弯制点复杂度及其影响参数；确定正畸弓丝包络面半径；设定包络面外正畸弓丝弯制曲线评估参数；包络面外的曲线合格判断；本发明以阈值区间划分区域，用包络面作为判断条件，可以提高正畸弓丝弯制后的评价效率。
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公开(公告)号：CN111489437B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202010261544.9
申请日：2020-04-04
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种用于机器人辅助牙体预备的邻面备牙曲线生成方法，它涉及机器人辅助牙体预备技术领域，本发明将邻面备牙阶段规划为机器人的三维曲线轨迹规划，基于医生的标准化后牙手工预备体模型，获取邻面备牙的曲线数据，根据提取的邻面备牙的曲线数据完成了邻面曲线的反算与插补，进而实现了机器人的三维曲线轨迹规划，建立一种用于机器人辅助牙体预备的邻面备牙曲线生成方法。技术要点为：预备体模型预处理；提取标准化邻面备牙曲线及离散点；计算节点矢量U和控制点P；曲线插补。本发明根据提取的邻面备牙的曲线数据基于NURBS曲线完成了邻面曲线的反算与插补，进而实现了机器人辅助牙体预备的三维曲线轨迹规划，为实现机器人辅助牙体预备奠定了基础。
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公开(公告)号：CN115969431A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211589092.2
申请日：2022-12-12
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明属于医疗器械设备技术领域，具体涉及一种经直肠超声引导的多自由度活检装置，其组成包括：法兰、进针机构、外壳、外套筒、弹性壳、穿刺针组、引导调姿机构、柔索、电机座、柔索驱动机构、基座、传动机构；所述的引导调姿机构将穿刺针组与超声探头相结合，缩小了机构体积，保证了穿刺针组在竖直超声平面内，降低了调姿难度，使进针更加精准；配合柔索驱动增加探头的自由度，保证了机构在直肠内的灵活性，扩大了进针角度；所述的进针机构采用蜗轮蜗杆传动，使得机构整体体积减小，传动比增大，保证进针稳定，采样精度高；装置安装于机械臂末端，实现了自动化活检，降低劳动强度，使穿刺过程便捷、快速、精准，提高癌症检出率。
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