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公开(公告)号：CN110186668A
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201910489202.X
申请日：2019-06-06
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01M13/02
Abstract: 本发明公布了一种电主轴实验保护装置，它涉及机械实验设备领域，在电主轴跑合实验过程中，通常会使电主轴带有刀具进行实验，若让电主轴带刀空转会存在一定的安全隐患，同时传统的保护装置缺乏稳定固定以及不便更换刀具，并且无法观察主轴运转情况，这样一来不但影响实验安全性，同时也降低了实验效率。本发明可以实现保护装置的对人身安全的良好保障，同时本发明也能够便捷的更换刀头以及方便的观察主轴运转情况，为跑合试验提供了安全保障，提高了实验效率。
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公开(公告)号：CN110014451A
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201910331173.4
申请日：2019-04-24
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种适于斜坡路面的爬行机器人髋部装置及控制属于机器人技术领域；解决了现有技术中爬行机器人髋部缺乏高效的减震机构以及在斜坡路面对机身位姿调整效率低的问题；包括机身、支撑机构、调整关节以及控制系统；所述支撑机构包括支撑架、悬架、中心转轴、紧固装置；所述调整关节包括左调整关节和右调整关节；所述调整关节采用减震机构，在不影响行走效率的情况下能有效地缓冲地面对机体的冲击；所述控制系统针对机身位姿调整效率不高的问题，采用基于增速率的RBF整定PID控制，将增速率参数引入RBF整定PID中，并对PID参数限幅，既能保证机身位姿的调整精度又能提高调整效率，缩短了爬行机器人通过斜坡路面的时间，减少了步进电机的能量损耗。
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公开(公告)号：CN109927072A
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201910163689.2
申请日：2019-03-05
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 用于厂矿医院科室查询的语音机器人头颈部装置及控制属于智能服务机器人领域；解决了现有技术中迎宾机器人互动性差且不具备科室查询功能的问题；包括机器人头部、人机对话装置、颈部装置和控制系统；所述机器人头部设置在颈部装置上端，所述人机对话装置设置在机器人头部内部；所述机器人头部包括头部支架和眨眼机构；所述人机对话装置包括语音接收板、动作控制板、喇叭、喇叭支架以及麦克；所述颈部装置包括颈部回转机构和颈部俯仰机构；本发明在实现常规迎宾功能的同时，人机对话装置可以回答就诊者询问的具体科室位置，并能在语音回答询问时完成眨眼、点头、摇头这些互动性动作，应用于厂矿医院迎宾领域。
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公开(公告)号：CN109877806A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910163960.2
申请日：2019-03-05
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 具有情绪辨别能力的科技馆导游机器人面部装置及控制属于智能服务机器人领域；解决了现有技术中导游机器人互动性差的问题；包括面部机构、眼睛机构、嘴部机构和控制系统；所述面部机构为隔板类结构，眼睛机构和嘴部机构设置于面部机构表面；所述面部机构包括情绪辨别模块、面部框架和语音模块；所述眼睛机构包括眼睛传动机构和眼睛构件；所述嘴部机构包括嘴部传动机构和嘴唇构件；所述控制系统采用改进的BP算法对神经网络进行训练，大大减少迭代次数同时提高了情绪辨别模型的准确度；本发明不但可以实现基本导游介绍功能，还能根据参观者的表情特征实现机器人面部相应的模仿表情，并发出与表情特征对应的语音，提升参观者的游览体验。
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公开(公告)号：CN109822587A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910163672.7
申请日：2019-03-05
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种用于厂矿医院的语音导诊机器人头颈部装置及控制；解决了厂矿医院由于缺少专业导诊人员，分诊效率低的问题；所述头颈部装置包括头部装置、颈部装置及控制系统，所述头部装置设置于与颈部装置上方；所述头部装置包括头部结构、嘴部动作机构、语音模块；所述颈部装置包括颈部支撑及颈部动作机构；所述控制系统对语音模块的控制针对医院背景噪声不稳定，强度起伏较大的情况，采用了低频能量替代传统的短时能量作为特征量，提高了复杂噪声环境下语音识别的准确性，根据语音识别内容完成主要的医院科室道路语音指引工作，并且在语音对话的同时，机器人实现拟人的嘴部动作，及颈部俯仰回转的动作，增加导诊机器人的交互能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109759642A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201910210266.1
申请日：2019-03-20
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种自动式光伏板边框45°锯切机，由工作台，运动平台，直线导轨，滑块，滚珠丝杠，滑台，丝杠螺母，丝杠支座，电机，旋转机构，锯切机构，竖直推架，推压对齐机构，固定架，气缸，挡块等组成。本发明的优点在于：1本发明可以实现三个L型光伏板边框的调正、压紧、锯切，提高了锯切的效率以及锯切的稳定性，2本发明采用气缸对工件进行压紧，气缸的输出力比较大，操作简单方便，保证工作过程中工件的稳定，3本发明采用蜗轮蜗杆进行传动，具有良好的自锁性，保证了装置在工作的过程中的安全性与稳定性。
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公开(公告)号：CN109352711A
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201811450488.2
申请日：2018-11-30
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种电热膜多工位自动装配装置，主要用于机械加工领域；包括机架，卷料定位支撑机构，压料机构，丝杠螺母传动机构，气动吸盘机构，气动剪切机构，条料平台，定位、限位传感器移动机构，多工位回转台机构;本发明的优点在于：1.实现条料的自动输送和剪切;2.用气缸驱动四杆机构进行剪切，结构简单、紧凑;3.以电机作为驱动，将丝杠、滑轨等为导向的两组滑动平台进行组合，带动气动吸盘机构和定位、限位传感器移动机构实现X和Y两个方向的移动，使其推进方式操作简单，并可精准定位；4.以伺服电机驱动蜗轮蜗杆进行传动，带动回转工作台旋转，每旋转40°，工作模块到达工作位置，再依次完成各工位的工作。
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公开(公告)号：CN108942338A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201811016549.4
申请日：2018-09-03
Applicant: 哈尔滨理工大学
CPC classification number: B23Q3/08 , B23Q1/26 , B23Q3/061 , B23Q3/062 , B23Q2703/04
Abstract: 本发明公开了一种自动式光伏板边框倒角调正压紧机构，由工作台，运动平台，直线导轨，滑块，滚珠丝杠，滑台，丝杠螺母，丝杠支座，电机，旋转机构，竖直推架，推压对齐机构，固定架，气缸，挡块，传感器等组成。本发明的优点在于：1本发明可以实现多个L型光伏板边框的同时对齐调正以及双侧压紧，大大提高了工作效率，2本发明采用气缸对工件进行压紧，气缸的输出力比较大，操作简单方便，保证工作过程中工件的稳定，3本发明采用蜗轮蜗杆进行传动，具有良好的自锁性，保证了装置在工作的过程中的安全性与稳定性。
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公开(公告)号：CN107379809A
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201710754266.9
申请日：2017-08-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B42D9/06
CPC classification number: B42D9/06
Abstract: 本发明提供一种基于模糊控制的翻书器，包括起页杆（22）、翻页杆（20）和压页杆（21）模块，采用三杆连动的原理实现整个翻书过程。首先，利用模糊控制器控制摩擦力发动起页杆；其中所述起页杆（22）由齿轮1（16）带动齿条（1）进而带动的齿轮3（15）带动；所述的翻页杆（20）转过120度后，齿轮2（19）开始与齿条（1）啮合；所述的压页杆（21）开始做翘起、压抚运动形成整个控制过程。反馈控制过程步进电机（12）反转，所有运动反向完成，机构即一周期回到初始位置。该装置控制简单、操作方便、省力，同时结构尺寸小，并且可用支架调节承书版的高度和倾斜度来适应不同高度、不同角度读书的读者。
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公开(公告)号：CN107119949A
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201710563131.4
申请日：2017-07-11
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: E04H6/18
CPC classification number: E04H6/185
Abstract: 本发明公开了一种深井式立体车库中的横移机构，包括固定框架和移动框架，固定框架内部的齿轮与移动框架内部的齿条啮合，利用齿轮旋转使移动框架横移，固定框架内部的固定平台上设有给移动框架上的滚轮支撑和导向的凹槽，利用固定叉梳与移动叉梳的交错布置和移动框架上的纵向微调设备实现交错横移运动。本发明的优点在于：1、利用齿轮齿条啮合，在固定平台上开设的凹槽对安装在移动框架上吊板的滚轮主要起到导向的作用，其次可以将滑动摩擦变为滚动摩擦。2、在横移机构中应用移动叉梳和固定叉梳进行车辆的存取，提高了效率。3、该横移机构应用到固定框架和移动框架，可以避免在存取轮胎或底盘有污物的车辆时对已经存放在其下层的车辆造成污染。
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