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公开(公告)号：CN112947424A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110136276.2
申请日：2021-02-01
申请人： 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 中国科学技术大学 , 国家电网有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种配网作业机器人自主作业路径规划方法和配网作业系统，规划方法包括以下步骤：1)针对每种作业任务设立相应的参考轨迹库；2)作业时，先选取相应的作业任务，再选取该作业任务下与新作业场景匹配度最高的参考轨迹；3)在步骤2)中所选择的参考轨迹的基础上规划新路径以获得与新作业场景相匹配的路径；4)将步骤3)中所规划的新路径进行保存。通过该配网作业系统所实现的配网作业机器人自主作业路径规划方法可以提高配网作业机器人的作业效率，可靠性高。
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公开(公告)号：CN112809685A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202110136933.3
申请日：2021-02-01
申请人： 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 中国科学技术大学 , 国家电网有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种针对三相线路接火的配网带电作业机器人及其位姿控制方法，该配网带电作业机器人位姿控制方法包括：对于平行接火线路和对于T形接火线路两种，通过配网带电作业机器人完成接线作业。该配网带电作业机器人位姿控制方法可以实现对平行接火线路和T形接火线带电接火，接火过程可以避免相间短路。
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公开(公告)号：CN112180955A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202010873603.8
申请日：2020-08-26
申请人： 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 国网安徽省电力有限公司检修分公司 , 中国科学技术大学 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种自动巡检无人机的基于视觉反馈的二次复查方法和系统，该方法包括以下步骤：S1、依据首次巡检的目标识别和故障判断结果，找出无法做出判断的疑似点，发出二次请求；S2、无人机依据给出的疑似点图像拍摄时的无人机位姿、云台位姿和巡检点编号，自主确定二次复查的巡检点，确定二次复查悬停点的位置及到达二次复查悬停点位置时的无人机及云台的姿态信息，并对局部路径进行重新规划；S3、飞行到达二次复查悬停点悬停，同时根据二次复查任务信息完成对无人机位姿和对云台姿态的控制，进行拍照，并将图片重新进行识别处理，实现二次复查。本方法提高了输电塔线路场景下自主无人机巡检的可靠性与实用性。
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公开(公告)号：CN112102473A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010902915.7
申请日：2020-09-01
申请人： 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 中国科学技术大学 , 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明实施方式提供一种配网带电机器人的作业场景建模方法及系统，属于机器人技术领域。所述建模方法包括：建立标准元器件库；获取现场的图像；基于所述图像和已知的标准元器件库进行匹配；根据匹配的结果构建所述作业场景。通过上述技术方案，本发明提供的配网带电机器人的作业场景建模方法及系统通过针对特定的作业场景建立标准元器件库，然后基于现场拍摄的图像来进行元器件匹配，最后基于匹配的结果进行三维建模，实现了对特定场景的快速建模。
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公开(公告)号：CN111970502A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010882933.3
申请日：2020-08-28
申请人： 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 中国科学技术大学 , 国家电网有限公司
IPC分类号： H04N13/239 , H04N13/296 , H04N5/225 , H04N7/18 , G06F3/01
摘要： 本发明涉及机器人遥操作技术领域，具体为一种适用于机器人遥操作的仿人双目随动虚拟现实系统，包括：二维平台，所述二维平台设置于机器人本体上，所述二维平台设置有随动机构；双目相机，所述双目相机设置于所述二维平台上；VR头盔，所述VR头盔佩戴于操作人员的头部，所述VR头盔中设置陀螺仪，所述陀螺仪用于检测头部运动信息；控制模块，所述控制模块与所述陀螺仪和所述随动机构连接，所述控制模块用于根据所述陀螺仪检测的头部运动信息控制所述随动机构驱动所述双目相机移动。
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公开(公告)号：CN111003071A
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201911083569.8
申请日：2019-11-07
申请人： 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 , 淮南市瑞雪智能科技有限公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： B62D57/024
摘要： 本发明公开了一种载人爬杆作业平台，包括：主机、左躯干、右躯干、升降执行机构、座椅、操控扶把、位于左躯干上的两个握杆机构、以及位于右躯干上的两个握杆机构、左安全靠轮、以及右安全靠轮，所述升降执行机构包括由主机驱动的双链轮、上兜链、下兜链、固定连接至左躯干上的至少一左滑轨、固定连接至右躯干上的至少一右滑轨、以及与左滑轨和右滑轨分别配合的至少一滑块。本载人爬杆作业平台通过主机提供动力，四肢与躯干刚性连接体，并可以绕躯干的外侧纵轴旋转，四肢末端握杆机械手，握紧电杆，左躯干和右躯干互相交替做垂直方向运动，实现上升与下降功能。
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公开(公告)号：CN109494599A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201811320034.3
申请日：2018-11-07
申请人： 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 国家电网有限公司 , 合肥瑞煊电子技术有限公司
IPC分类号： H02B3/00
摘要： 本发明公开了一种用于多种配电设备的智能巡检的微型导轨系统及巡检方法，包括：微型导轨，贯穿多种配电设备的预设的巡检任务点；承载平台，在沿微型导轨移动过程中到达各巡检任务点，用于搭载巡检设备；以及智能控制模块，搭载在所述平台上，用于控制所述平台移动至各巡检任务点。本发明中的微型导轨系统具有体积小，易于安装，巡检效率高，造价低廉等特点，在用于电力系统中的固定设备巡检时，减少了工作人员直接接触高压设备的次数，大大提高了巡视的安全性。
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公开(公告)号：CN109364439A
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201811269314.6
申请日：2018-10-29
申请人： 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： A63B27/04
摘要： 本发明公开了一种登杆塔作业载人爬杆装置的抱杆机构，抱杆机构包括有两套，用于分别从杆塔的左右两边顶紧杆塔，与行走机构的主动轮一起夹紧杆塔；抱杆机构包括有滑动收放臂、连杆机构、钳形臂和电动缸；滑动收放臂与外壳滑动连接并可沿着外壳上的滑槽卡轨直线运动；电动缸的本体铰接于外壳上，电动缸的活塞杆的伸出一端的端部与连杆机构相铰接；所示连杆机构还分别和滑动收放臂、钳形臂相铰接；所示钳形臂与滑动收放臂相铰接；所示钳形臂上设置有凹槽，凹槽内设置有从动轮。从动轮的轮轴上设置有用于防止坠落的离心式棘轮装置，在登杆塔作业载人爬杆装置快速下落的时候自动锁死从动轮轴，从而将登杆塔作业载人爬杆装置锁死在杆塔上。本发明的载人爬杆装置，具有在工作人员爬杆的过程中抱紧杆塔、可防止高空坠落的安全事故发生、提高登杆塔作业的安全可靠性等优点。
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公开(公告)号：CN109346966A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811321145.6
申请日：2018-11-07
申请人： 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 国家电网有限公司 , 合肥瑞煊电子技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于多传感器模块的微型电力智能巡检平台及巡检方法，该巡检平台包括：数据采集模块，为多种传感器模块的组合，用于采集各种待巡检电力设备指标；智能处理模块，用于调度和协调各传感器模块协同工作，根据接收指令和任务执行指定的动作和相应数据采集功能，并且对采集的数据进行分析和录入；以及网络传输模块，用于与外界的主控服务器进行数据交互。本微型智能巡检平台具有反应快，效率高，造价低等特点，由于体积小，质量轻，高度集成等特点，很方便固定在电力设备指定位置或者通过导轨等手段附加和安装在电力设备上。
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公开(公告)号：CN109224399A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811269331.X
申请日：2018-10-29
申请人： 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： A63B27/04
摘要： 本发明公开了一种用于电力系统登杆塔作业的载人爬杆装置的工作方法，载人爬杆装置包括外壳；外壳之内设置有抱杆机构、行走机构和控制系统；行走机构包括一个主动轮，所述主动轮在卡紧在杆塔上时通过转动带动整个载人爬杆装置沿着杆塔上下运动；所述抱杆机构用于和所述行走机构相互配合，使得载人爬杆装置能够抱紧杆塔。由工作人员通过控制器控制载人爬杆装置的升降、抱紧或松开杆塔等动作，实现载人在电线杆塔上升降的功能。本发明的载人爬杆装置的工作方法，具有可以机器人代替人工进行爬杆、降低爬杆作业的劳动强度、提高爬杆高空作业的安全可靠性等优点。
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