公开(公告)号：CN110877646B

公开(公告)日：2023-09-22

申请号：CN201910712834.8

申请日：2019-08-02

申请人： 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 ,  国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 ,  淮南市瑞雪智能科技有限公司 ,  国家电网有限公司

发明人： 吴少雷 ,  王琦 ,  唐旭明 ,  单晓锋 ,  高山 ,  韩先国 ,  史梦迪 ,  冯玉 ,  刘阳 ,  郭祥 ,  甄武东 ,  王万成 ,  张明帅 ,  侯强强

IPC分类号： B62D57/024

摘要： 本发明公开了一种载人爬杆作业平台及其握杆机构，该握杆机构包括悬臂和末端握杆机械手，该末端握杆机械手包括：前卡爪、后卡爪、前支点转轴、后支点转轴、前推力螺母复合转轴、后推力螺母复合转轴、正丝螺杆、反丝螺杆、动能打击式螺旋预紧装置、以及压力传感器，其中，前后卡爪与悬臂之间分别通过支点转轴铰接，动能打击式螺旋预紧装置用于驱动正丝螺杆和反丝螺杆同步转动，正丝螺杆与前卡爪二者之间通过前推力螺母复合转轴铰接，反丝螺杆与后卡爪二者之间通过后推力螺母复合转轴铰接，其中，前卡爪和后卡爪相对打开或闭合，以夹持或脱离电杆。本握杆机构可握紧一定直径范围内的电杆，并且具有足够的握杆力，以确保载人爬杆安全。

公开(公告)号：CN111003071B

公开(公告)日：2024-02-23

申请号：CN201911083569.8

申请日：2019-11-07

申请人： 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 ,  国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 ,  淮南市瑞雪智能科技有限公司 ,  国家电网有限公司

发明人： 高山 ,  单晓锋 ,  王琦 ,  唐旭明 ,  吴少雷 ,  韩先国 ,  史梦迪 ,  冯玉 ,  刘阳 ,  郭祥 ,  甄武东 ,  王万成 ,  张明帅 ,  侯强强

IPC分类号： B62D57/024

摘要： 本发明公开了一种载人爬杆作业平台，包括：主机、左躯干、右躯干、升降执行机构、座椅、操控扶把、位于左躯干上的两个握杆机构、以及位于右躯干上的两个握杆机构、左安全靠轮、以及右安全靠轮，所述升降执行机构包括由主机驱动的双链轮、上兜链、下兜链、固定连接至左躯干上的至少一左滑轨、固定连接至右躯干上的至少一右滑轨、以及与左滑轨和右滑轨分别配合的至少一滑块。本载人爬杆作业平台通过主机提供动力，四肢与躯干刚性连接体，并可以绕躯干的外侧纵轴旋转，四肢末端握杆机械手，握紧电杆，左躯干和右躯干互相交替做垂直方向运动，实现上升与下降功能。

公开(公告)号：CN110877646A

公开(公告)日：2020-03-13

申请号：CN201910712834.8

申请日：2019-08-02

申请人： 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 ,  国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 ,  淮南市瑞雪智能科技有限公司 ,  国家电网有限公司

发明人： 吴少雷 ,  王琦 ,  唐旭明 ,  单晓锋 ,  高山 ,  韩先国 ,  史梦迪 ,  冯玉 ,  刘阳 ,  郭祥 ,  甄武东 ,  王万成 ,  张明帅 ,  侯强强

IPC分类号： B62D57/024

摘要： 本发明公开了一种载人爬杆作业平台及其握杆机构，该握杆机构包括悬臂和末端握杆机械手，该末端握杆机械手包括：前卡爪、后卡爪、前支点转轴、后支点转轴、前推力螺母复合转轴、后推力螺母复合转轴、正丝螺杆、反丝螺杆、动能打击式螺旋预紧装置、以及压力传感器，其中，前后卡爪与悬臂之间分别通过支点转轴铰接，动能打击式螺旋预紧装置用于驱动正丝螺杆和反丝螺杆同步转动，正丝螺杆与前卡爪二者之间通过前推力螺母复合转轴铰接，反丝螺杆与后卡爪二者之间通过后推力螺母复合转轴铰接，其中，前卡爪和后卡爪相对打开或闭合，以夹持或脱离电杆。本握杆机构可握紧一定直径范围内的电杆，并且具有足够的握杆力，以确保载人爬杆安全。

公开(公告)号：CN111003071A

公开(公告)日：2020-04-14

申请号：CN201911083569.8

申请日：2019-11-07

申请人： 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 ,  国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 ,  淮南市瑞雪智能科技有限公司 ,  国家电网有限公司

发明人： 高山 ,  单晓锋 ,  王琦 ,  唐旭明 ,  吴少雷 ,  韩先国 ,  史梦迪 ,  冯玉 ,  刘阳 ,  郭祥 ,  甄武东 ,  王万成 ,  张明帅 ,  侯强强

IPC分类号： B62D57/024

摘要： 本发明公开了一种载人爬杆作业平台，包括：主机、左躯干、右躯干、升降执行机构、座椅、操控扶把、位于左躯干上的两个握杆机构、以及位于右躯干上的两个握杆机构、左安全靠轮、以及右安全靠轮，所述升降执行机构包括由主机驱动的双链轮、上兜链、下兜链、固定连接至左躯干上的至少一左滑轨、固定连接至右躯干上的至少一右滑轨、以及与左滑轨和右滑轨分别配合的至少一滑块。本载人爬杆作业平台通过主机提供动力，四肢与躯干刚性连接体，并可以绕躯干的外侧纵轴旋转，四肢末端握杆机械手，握紧电杆，左躯干和右躯干互相交替做垂直方向运动，实现上升与下降功能。

公开(公告)号：CN211252833U

公开(公告)日：2020-08-14

申请号：CN201921245447.X

申请日：2019-08-02

申请人： 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 ,  国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 ,  淮南市瑞雪智能科技有限公司 ,  国家电网有限公司

发明人： 吴少雷 ,  王琦 ,  唐旭明 ,  单晓锋 ,  高山 ,  韩先国 ,  史梦迪 ,  冯玉 ,  刘阳 ,  郭祥 ,  甄武东 ,  王万成 ,  张明帅 ,  侯强强

IPC分类号： B62D57/024

摘要： 本实用新型公开了一种载人爬杆作业平台及其握杆机构，该握杆机构包括悬臂和末端握杆机械手，该末端握杆机械手包括：前卡爪、后卡爪、前支点转轴、后支点转轴、前推力螺母复合转轴、后推力螺母复合转轴、正丝螺杆、反丝螺杆、动能打击式螺旋预紧装置、以及压力传感器，其中，前后卡爪与悬臂之间分别通过支点转轴铰接，动能打击式螺旋预紧装置用于驱动正丝螺杆和反丝螺杆同步转动，正丝螺杆与前卡爪二者之间通过前推力螺母复合转轴铰接，反丝螺杆与后卡爪二者之间通过后推力螺母复合转轴铰接，其中，前卡爪和后卡爪相对打开或闭合，以夹持或脱离电杆。本握杆机构可握紧一定直径范围内的电杆，并且具有足够的握杆力，以确保载人爬杆安全。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN210478872U

公开(公告)日：2020-05-08

申请号：CN201921244498.0

申请日：2019-08-02

申请人： 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 ,  国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 ,  淮南市瑞雪智能科技有限公司 ,  国家电网有限公司

发明人： 高山 ,  单晓锋 ,  王琦 ,  唐旭明 ,  吴少雷 ,  韩先国 ,  史梦迪 ,  冯玉 ,  刘阳 ,  郭祥 ,  甄武东 ,  王万成 ,  张明帅 ,  侯强强

IPC分类号： B62D57/024

摘要： 本实用新型公开了一种载人爬杆作业平台，包括：主机、左躯干、右躯干、升降执行机构、座椅、操控扶把、位于左躯干上的两个握杆机构、以及位于右躯干上的两个握杆机构、左安全靠轮、以及右安全靠轮，所述升降执行机构包括由主机驱动的双链轮、上兜链、下兜链、固定连接至左躯干上的至少一左滑轨、固定连接至右躯干上的至少一右滑轨、以及与左滑轨和右滑轨分别配合的至少一滑块。本载人爬杆作业平台通过主机提供动力，四肢与躯干刚性连接体，并可以绕躯干的外侧纵轴旋转，四肢末端握杆机械手，握紧电杆，左躯干和右躯干互相交替做垂直方向运动，实现上升与下降功能。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN110421557A

公开(公告)日：2019-11-08

申请号：CN201910543288.X

申请日：2019-06-21

申请人： 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 ,  中国科学技术大学 ,  国家电网有限公司

发明人： 章昊 ,  单晓峰 ,  韩先国 ,  唐旭明 ,  庄智 ,  高山 ,  董二宝 ,  陈宇涛 ,  郝家文 ,  许旻 ,  叶回春

IPC分类号： B25J9/16 ,  G01S17/02 ,  G01S17/93

摘要： 本发明公开了一种配网带电作业机器人的环境立体感知与安全预警保护系统，主要包括三维激光雷达、高清摄像机、数据传输装置、服务器，三维激光雷达与高清摄像机通过数据传输装置与服务器连接；所述服务器用于图像处理、三维重构配网作业场景、对机器人与作业场景模型之间的碰撞进行预警和机器人动作安全保护停止。还公开了该系统的环境立体感知与安全预警保护方法。本发明通过三维激光雷达和全景相机可以实现全面的环境感知，使得操作人员可以看到完整的立体图像，与近距离操作无异；得到的立体模型能够与机械臂的空间位置进行比较，使得系统能够自主判断工作状态是否安全，避免误操作带来的损失。

公开(公告)号：CN109331432A

公开(公告)日：2019-02-15

申请号：CN201811270735.0

申请日：2018-10-29

申请人： 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 ,  国家电网有限公司

发明人： 高山 ,  马开明 ,  单晓峰 ,  唐旭明 ,  王琦 ,  韩先国 ,  史梦迪 ,  郭祥 ,  刘阳 ,  王万成 ,  张明帅 ,  侯强强

IPC分类号： A63B27/02

摘要： 本发明公开了一种用于电力系统登杆塔作业的载人爬杆装置，包括外壳，所述外壳之内设置有抱杆机构、行走机构和控制系统；所述行走机构固定于所述外壳上，行走机构包括一个主动轮，所述主动轮在卡紧在杆塔上时通过转动带动整个载人爬杆装置沿着杆塔上下运动；所述抱杆机构用于和所述行走机构相互配合，使得载人爬杆装置能够抱紧杆塔；所述控制系统包括电池和控制器；所述电池用于为行走机构和抱杆机构提供动力，所述控制器用于控制所述抱杆机构和所述行走机构。本发明的载人爬杆装置，具有可以机器人代替人工进行爬杆、降低爬杆作业的劳动强度、提高爬杆高空作业的安全可靠性等优点。

公开(公告)号：CN109331432B

公开(公告)日：2024-02-23

申请号：CN201811270735.0

申请日：2018-10-29

申请人： 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 ,  国家电网有限公司

发明人： 高山 ,  马开明 ,  单晓峰 ,  唐旭明 ,  王琦 ,  韩先国 ,  史梦迪 ,  郭祥 ,  刘阳 ,  王万成 ,  张明帅 ,  侯强强

IPC分类号： A63B27/02

摘要： 本发明公开了一种用于电力系统登杆塔作业的载人爬杆装置，包括外壳，所述外壳之内设置有抱杆机构、行走机构和控制系统；所述行走机构固定于所述外壳上，行走机构包括一个主动轮，所述主动轮在卡紧在杆塔上时通过转动带动整个载人爬杆装置沿着杆塔上下运动；所述抱杆机构用于和所述行走机构相互配合，使得载人爬杆装置能够抱紧杆塔；所述控制系统包括电池和控制器；所述电池用于为行走机构和抱杆机构提供动力，所述控制器用于控制所述抱杆机构和所述行走机构。本发明的载人爬杆装置，具有可以机器人代替人工进行爬杆、降低爬杆作业的劳动强度、提高爬杆高空作业的安全可靠性等优点。

公开(公告)号：CN114665411A

公开(公告)日：2022-06-24

申请号：CN202111271320.7

申请日：2021-10-29

申请人： 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 ,  国家电网有限公司

发明人： 刘文烨 ,  单晓锋 ,  郭祥 ,  甄武东 ,  唐旭明 ,  刘年国 ,  高山 ,  孙璞

IPC分类号： H02G1/02

摘要： 本发明涉及电力设备领域，公开了一种线夹安装器，包括：固定架，呈U字型，形成一个供线夹通过的通道，用于夹持固定线夹的两侧；定位机构，设置在固定架上，包括锁定和解锁状态，用于固定线夹上导块在竖直方向上的位置；打击部，设置于固定架的底部，与线夹的拉紧螺母的形状配合，用于顶升旋转拉紧螺母以使得线夹的上下导块相互夹紧，在线夹安装过程中将上导块固定，避免了因上导块位置偏差导致的卡死情况。