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公开(公告)号：CN113770147B
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202110962399.1
申请日：2021-08-20
申请人： 安徽理工大学 , 西安科技大学 , 平安煤炭开采工程技术研究院有限责任公司 , 山东科技大学
摘要： 本发明涉及降尘研究技术领域，具体涉及一种用于降尘的抽风管系统。本发明设计的伸缩支撑机构设置有防尘箱，升降机构设置有防尘支撑柱和防尘环，可以实现运动部件的防尘，提高本发明的可靠性降低故障率。设计的送风机构通过传送带可带动固定支架移动调节出风口的位置，设计的降尘抽风机构可通过升降机构实现抽风口的垂直方向上移动，方便实验人员根据实验计划灵活调整。设计的观察窗和传感器可实时观察抽风管内的粉尘空气运动情况和粉尘空气含量，同时观察窗方便拆卸取样，传感器方便拆卸进行检修和更换。
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公开(公告)号：CN112344937B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202011164836.7
申请日：2020-10-27
申请人： 西安科技大学
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明公开了一种基于单棱镜旋转装置的掘进机位姿测量方法及系统。该方法包括：获取全站仪坐标系下第一棱镜在第一位置、第二位置和第三位置的坐标；确定第一位置至中点位置的向量为第一向量，确定第二位置至第三位置的向量为第二向量；根据第一向量和全站仪坐标系的YOZ平面的法向量确定掘进机的偏航角；根据第一向量和全站仪坐标系的XOY平面的法向量确定掘进机的俯仰角；根据第二向量和全站仪坐标系的XOY平面的法向量确定掘进机的横滚角；根据第一位置的坐标、偏航角、俯仰角和横滚角确定掘进机位姿。采用本发明的方法及系统，利用一个棱镜测量得到掘进机位姿，测量简单，实用性强。
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公开(公告)号：CN111794688B
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202010749697.8
申请日：2020-07-30
申请人： 西安科技大学
摘要： 本发明属于煤炭开采技术领域，具体涉及一种松软煤层易失稳钻孔防塌孔支护装置及方法，该装置包括多个支护单元，所述支护单元包括设置在钻孔内防护机构和用于支撑防护机构的支撑机构，所述防护机构包括上支护板、与上支护板对称设置的下支护板以及设置在上支护板与下支护板之间的多个复合支撑柱，所述支撑机构包括多个柔性气囊，多个所述柔性气囊通过通气管路连通。该装置的使用方法包括：连接支撑机构、连接防护机构、向钻孔中推送、连接风管并通气、拆除风管五个步骤。本发明通过在上下支护板之间设置柔性气囊，通过柔性气囊通气将上下支撑板撑开，利用复合支撑柱将上下支护板支撑，本发明容易传递、支护效果好，便于推广使用。
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公开(公告)号：CN112050732B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202010850770.0
申请日：2020-08-21
申请人： 西安科技大学
IPC分类号： G01B11/00
摘要： 本发明公开了一种悬臂式掘进机空间位姿自动检测方法及系统，首先前置防爆相机采集截割臂上的标靶图像，通过视觉测量的方法确定掘进机截割头相对于机体的位姿；计算掘进机机身相对于巷道的位姿；通过后置防爆相机采集巷道顶板上的两相互平行的激光线，并进行激光线图像的预处理、直线特征提取；通过视觉测量的方法确定掘进机机身相对于巷道的初始位姿；再结合全站仪对机身、激光指向仪相对巷道的位姿测量，完成后置防爆相机的外参标定，得到机身相对于巷道的实时位姿；另外将机身实时位姿以及截割头实时位姿在上位机进行实时的图形化界面显示。通过本发明的方法和系统利用视觉测量方法可实现掘进机机身以及截割头的空间位姿自动检测。
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公开(公告)号：CN113500581A
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202110850610.0
申请日：2021-07-27
申请人： 西安科技大学
摘要： 本发明涉及一种综采工作面巡检机器人控制系统，其特征在于，包括：上位机、下位机、多传感器监测子系统、运动控制子系统和充电控制子系统；多传感器监测子系统用于定位巡检机器人的位置，识别RFID标签；多传感器监测子系统用于采集巡检机器人运行的轨道图片；运动控制子系统用于根据轨道图片和串级PID控制方法控制巡检机器人在轨道上运行，还用于根据控制指令控制巡检机器人在轨道上运行；充电控制子系统用于当巡检机器人剩余电量低于设定阈值时，根据巡检机器人的位置和对RFID标签的识别，将巡检机器人与充电装置进行对接，充电装置两侧的轨道上设置有RFID标签。本发明提高了巡检效率。
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公开(公告)号：CN109506921B
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN201811581642.X
申请日：2018-12-24
申请人： 西安科技大学
IPC分类号： G01M13/00
摘要： 本发明公开了一种旋转机械在线诊断及故障预警方法，对于被监测的旋转机械，在采集振动数据之后，即刻对其进行分析处理，得到旋转机械运行过程中各部件的特征参数，由此得到的特征参数按照监测时间分类存储。对比已创建的故障类型数据库里的特征参数，诊断设备故障。在此基础上，本发明提出了粗略诊断和精细诊断的概念，并将相对诊断的概念用于故障诊断领域，在对比故障类型库判断故障之外，将设备运行过程中产生的变化也考虑在内，实现了设备状态在线监测及故障的诊断预警功能，并提高了诊断的准确性、可靠性。
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公开(公告)号：CN108717105A
公开(公告)日：2018-10-30
申请号：CN201810527489.6
申请日：2018-05-29
申请人： 西安科技大学
IPC分类号： G01N33/22
CPC分类号： G01N33/222
摘要： 本发明公开了一种煤岩样品高压液氮循环致裂及气化驱替实验装置，包括液氮罐、围压加载系统和轴压加载系统，围压加载系统和轴压加载系统交叉连接，围压加载系统和轴压加载系统围成区域的中心位置上安装有高压反应釜，液氮罐的通过管道连接有液氮脉冲增压泵，液氮罐与液氮脉冲增压泵之间的管道上安装有耐超低温流量计。本煤岩样品高压液氮循环致裂及气化驱替实验装置，通过不同注液氮方式，改变煤体微细观结构特征，促进煤体裂隙演化，增加煤体的渗透率，并通过气化高压氮气改变煤体瓦斯分压，促进氮气与瓦斯气体的竞争吸附关系，使煤体中的瓦斯气体随着氮气气流从煤体中解吸出来。
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公开(公告)号：CN107316330B
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201710442811.0
申请日：2017-06-13
申请人： 西安科技大学
摘要： 本发明公开了基于多图像序列的井下液压支架组位姿及直线度测量方法，包括以下步骤：在每个液压支架相同位置安置方形定位标识，并通过摄像机采集液压支架图像，得到目标图像；对采集得到的目标图像进行预处理，提取预处理后图像中的定位标识；对每个定位标识进行边缘直线拟合，得到每个定位标识的四个顶点坐标；计算每个定位标识的法向量，通过法向量确定每个液压支架的位姿；再通过定位标识与刮板之间的关系计算液压支架组的直线度。本发明利用视觉技术测量液压支架的位姿，能够自动检测出每架液压支架的位姿，为煤矿井下液压支架的自动调制和综采工作面的自动化智能化提供了必要的技术支持，保障工作面的安全运行，减少了人员的劳动强度。
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公开(公告)号：CN107292926B
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201710443460.5
申请日：2017-06-13
申请人： 西安科技大学
摘要： 本发明公开了一种基于多图像序列的巡检机器人运动轨迹直线度测量方法,包括：在每个液压支架的相同位置安置方形定位标识，用摄像机对液压支架图像进行采集，当巡检机器人行走到每节刮板末端、每节刮板与液压支架的连接处时分别拍摄图像；对采集得到的目标图像进行降噪处理，提取降噪处理后图像中的定位标识；对每个定位标识进行边缘直线拟合，得到每个定位标识的四个顶点坐标；计算相邻刮板间的夹角，根据刮板长度和相邻刮板的夹角拟合巡检机器人的运动轨迹，测量运动轨迹的直线度。本发明利用非接触式的视觉测量技术测量工作面巡检机器人的运动轨迹直线度，准确度高，为工作面的控制、安全运行提供必要的技术支持。
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公开(公告)号：CN107131837B
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201710442853.4
申请日：2017-06-13
申请人： 西安科技大学
摘要： 本发明公开了一种采煤机摇臂采高视觉测量方法，分别在采煤机摇臂和机身上安装方形定位标识，并通过摄像机对采煤机进行图像采集；对采集得到的目标图像进行降噪处理，提取降噪处理后图像中的定位标识；对每个定位标识进行边缘直线拟合，得到每个定位标识的四个顶点坐标；根据步骤三得到的定位标识各自顶点坐标得到两个定位标识之间的夹角，根据摇臂臂长和两个定位标识之间的夹角采煤机的摇臂采高。本发明利用非接触式的视觉测量技术，能够自动测量出采煤机视频图像中摇臂相对于机身的倾角，测量结果准确度高，为煤矿井下采煤机摇臂采高测量提供必要的技术支持，具有显著的经济效益和较高的工程应用价值。
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