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公开(公告)号：CN114610079B
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210224407.7
申请日：2022-03-09
申请人： 国机传感科技有限公司 , 沈阳仪表科学研究院有限公司
IPC分类号： G05D3/12
摘要： 本申请提供了一种基于极低频磁传感的二维控制方法和系统，由控制端进行处理，所述方法包括：获取执行端极低频码元的发射电压；获取执行端目标位置的相对方向；接收到所述执行端极低频码元后，根据执行端极低频码元的发射电压和执行端极低频码元的实际衰减后接收电压，计算传播距离，获取执行端的定位结果，通过码元发送给执行端。该方法主要是通过一个将控制端与执行端之间发射通讯信号极低频码元，将极低频码元的变化电压转化成距离值，得到控制端与执行端的定位关系，再发送定位结果，用以调整来实现精准的位置控制，解决了以极低频信号作为通信信号的工业场景中，控制端难以控制执行机械精准达到目标位置的问题。
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公开(公告)号：CN114610079A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210224407.7
申请日：2022-03-09
申请人： 国机传感科技有限公司 , 沈阳仪表科学研究院有限公司
IPC分类号： G05D3/12
摘要： 本申请提供了一种基于极低频磁传感的二维控制方法和系统，由控制端进行处理，所述方法包括：获取执行端极低频码元的发射电压；获取执行端目标位置的相对方向；接收到所述执行端极低频码元后，根据执行端极低频码元的发射电压和执行端极低频码元的实际衰减后接收电压，计算传播距离，获取执行端的定位结果，通过码元发送给执行端。该方法主要是通过一个将控制端与执行端之间发射通讯信号极低频码元，将极低频码元的变化电压转化成距离值，得到控制端与执行端的定位关系，再发送定位结果，用以调整来实现精准的位置控制，解决了以极低频信号作为通信信号的工业场景中，控制端难以控制执行机械精准达到目标位置的问题。
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公开(公告)号：CN112947435A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110156258.0
申请日：2021-02-04
申请人： 沈阳仪表科学研究院有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本申请提供一种用于爬壁机器人的导航控制方法，爬壁机器人在作业工作时，以固定的工作周期循环执行各项控制工作,每个工作周期内依次完成作业机器人定位控制、行进方向控制和导航控制，在可编程逻辑控制器内完成行进方向控制工作，计算获得两侧伺服电机应执行的转速和转向，并通过控制伺服驱动器实现，进而实现爬壁机器人在室内或室外环境下，根据预设行进路线移动，并能在作业过程中自动修正行进方向。
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公开(公告)号：CN210996051U
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201921971855.3
申请日：2019-11-15
申请人： 沈阳仪表科学研究院有限公司
摘要： 本实用新型公开的是关于一种高压柱塞泵用钢套滚压自紧装置，包括：安装底座、第一固定座、第二固定座、滚轴架、第一驱动装置、第一驱动机构、第二驱动装置、第二驱动机构、钢套组件、滚轴组件；第一固定座与第二固定座安装在安装底座上；滚轴架套设在第一固定座与第二固定座的外部并与其滑动连接；第一驱动装置安装在安装底座上并与第一驱动机构连接；第二驱动装置安装在安装底座上并与第二驱动机构连接；钢套组件转动连接在第一固定座与第二固定座上；滚轴组件能够穿过钢套组件并转动连接在滚轴架上。本实用新型公开的是关于一种高压柱塞泵用钢套滚压自紧装置成本较低，具有普遍的适用性。
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公开(公告)号：CN213735267U
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN202022868756.1
申请日：2020-12-03
申请人： 沈阳仪表科学研究院有限公司
IPC分类号： B62D57/024 , B63B59/10
摘要： 本实用新型提供一种用于清洗船舶的爬壁机器人，包括本体架、轮毂电机式行走轮、吸盘组件以及支撑轮组件；轮毂电机式行走轮分别位于吸盘组件的两侧。该爬壁机器人中，通过喷盘磁铁组与后端小磁铁吸附在船体钢板壁面上。喷枪将高压水流通过喷头组的喷嘴喷射出，打击在船体表面的钢板上，完成船体的清洗或除漆除锈。清洗过后的废水通过抽水软管、三通以及外部抽水管排出。轮毂电机式行走轮为轮毂和电机一体化结构形式的行走轮，不需要另外单独设置驱动行走轮行走的电机，实现单侧单轮的结构设计形式，简化行走端结构形式，大大减小爬壁机器人的整体结构，减轻爬壁机器人的重量，使得爬壁机器人行走更加灵活。
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公开(公告)号：CN212980383U
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202021870323.3
申请日：2020-09-01
申请人： 沈阳仪表科学研究院有限公司
IPC分类号： B62D57/024
摘要： 本实用新型提供一种磁力调节装置、行走轮和爬壁机器人，包括减速器以及分别设置在所述减速器壳体外侧的电机、前端导向件和底端导向件，所述前端导向件和所述底端导向件相邻设置，所述电机和所述前端导向件相对设置；所述前端导向件和/或所述底端导向件上可拆卸设置磁铁固定件，所述磁铁固定件上还设有磁铁组件。磁铁固定件能够可拆卸的固定在前端导向件和/或底端导向件不同的位置。又由于磁铁固定件上还设有磁铁组件，因而磁铁固定件位置的变化能够调节磁铁组件与工作面之间的距离，从而改变行走轮与工作面之间的磁场分布，调整行走轮与工作面间的磁力大小，适应更多的工况。
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公开(公告)号：CN215170694U
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202120821919.2
申请日：2021-04-21
申请人： 沈阳仪表科学研究院有限公司
IPC分类号： F04B53/02
摘要： 本申请提供一种超高压柱塞泵用渐变式沟槽深度迷宫密封系统，包括高压缸套、铜套、柱塞、低压密封接头和固定螺栓，所述高压缸套上设置有阶梯孔，所述柱塞设置在所述铜套的空腔内，所述柱塞在所述铜套内可往复式运动，所述铜套靠近所述高压缸套的位置上设置有迷宫密封系统，所述铜套远离所述高压缸套的位置上设置有拱形状沟槽，当柱塞向左侧进程时，在铜套内部产生高压水，铜套与柱塞之间留有极小的间隙，在铜套上开出水滴形深度渐缩式迷宫密封槽，使得高压水通过这些迷宫密封槽时，会消耗压力势能，达到减少泄漏的目的。高压水经过铜套上的水滴状沟槽后，低压力水通过低压密封接头排出，密封性能更好，能够较大幅度地减少超高压柱塞泵的水泄漏量。
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公开(公告)号：CN212482253U
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202020770592.6
申请日：2020-05-11
申请人： 沈阳仪表科学研究院有限公司
摘要： 本实用新型提供一种用于空冷清洗系统的垂直行走机构，包括驱动装置、导轨支架组、链条、桁架和清洗平台支架。驱动装置中的链轮与链条啮合连接，因而驱动装置驱动链轮转动时，链轮能够在固定不动的链条上行走，进而带动驱动装置相对于链条运动。又由于清洗平台支架固定在驱动装置上，且清洗平台支架能够相对桁架滑动，因而当驱动装置相对于链条运动时，清洗平台支架能够在驱动装置的带动下相对于桁架滑动，实现清洗平台的垂直行走。本实用新型提供的垂直行走机构以一根链条作为固定导轨、以链条和链轮为组合连接、以驱动装置作为驱动力实现清洗平台支架的行走，传动比稳定，能够稳定、有效运行。
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公开(公告)号：CN215142594U
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202120578607.3
申请日：2021-03-22
申请人： 沈阳仪表科学研究院有限公司
摘要： 本申请提供一种全自动钢板清洗装置，包括纵向钢架、横向钢架、电机、传送带、清洗室、清洗模块组件、第一传感器和第二传感器，所述纵向钢架的数量为两个，所述纵向钢架固定设置在所述横向钢架的两侧，所述横向钢架的底部设置有所述电机，所述清洗模块组件设置在所述清洗室上，所述第一传感器和第二传感器分别设置在所述清洗室的入口端和出口端，以现有钢板清洗装置为基础，通过改变喷盘形式及分布方式，采用模块化的设计，每个喷盘通过单独配置的喷盘电机可独立进行工作，便于更换与维修，通过改变喷盘数量，排布，转数来适应不同宽度的板材，完成清洗作业工作，整个装置使用灵活，成本低廉，效果高效，维修方便。
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公开(公告)号：CN214396239U
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202120178892.X
申请日：2021-01-22
申请人： 沈阳仪表科学研究院有限公司
IPC分类号： B60B19/00
摘要： 本申请提供一种电磁轮式爬壁执行机构，包括轮毂、集成组件和轮轴、所述轮毂设置在集成组件的外侧，所述集成组件的内侧设置有轮轴，所述轮轴的外圈设置有轮轴廓体，所述轮轴廓体上设置有电刷，该轮式结构由轮毂与轮胎组成，轮毂中辐条之间的位置固定有线圈绕组，这些绕组会随着轮轴旋转，在轮式结构旋转的过程中，与电刷处于同一侧的线圈绕组会带有磁性，与电刷处于异侧的绕组则不带有磁性，从而在爬壁机器人移动过程中，使其吸附于船体上。利用轮式结构代替履带的结构，采用集成组件代替传统的分离结构，利用线圈绕组和电刷代替永磁吸附的结构，集成了吸附和移动这两种功能，既减轻了重量，降低了装配和拆卸的人难度，可以使机器人灵活性增加。
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