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公开(公告)号：CN1303794C
公开(公告)日：2007-03-07
申请号：CN200410091125.6
申请日：2004-11-19
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种车内现场总线结构，属于汽车电子设备技术领域。该装置包括：上位控制器，用于实现对整车各部件的控制，使各部件协同工作；ISG控制单元，用于根据上位控制器命令以对ISG进行控制，实现ISG发电和电动输出扭矩助力功能；发动机控制单元，用于根据上位控制器命令对发动机进行控制；电池管理单元，用于检测电池组的状态，对电池组的不良状况和紧急情况进行报警；接收；显示控制单元，用于接收CAN总线上的各种信号，显示车辆的状态参数和故障；本发明提出混合动力车CAN网络结构，使得混合动力车各重要部件之间的通讯和信息共享，实现车辆各部件之间的协同工作和控制。
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公开(公告)号：CN112613640B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202011416321.1
申请日：2020-12-07
Applicant: 清华大学
IPC: G05D1/485 , G06N3/006 , G05D101/10
Abstract: 本发明涉及一种异构AUV协同的水下信息采集系统及能量优化方法，包括：海底传感器、固定传感器节点、水平运动AUV、垂直运动AUV和PV坐标处；水平运动AUV包括主机，用以运算得到水平运动AUV遍历所在分区的近似最优路径、最优海底传感器上传速率和最优水平运动AUV处理信息速率；水平运动AUV通过粒子群优化算法求解得到近似最优路径，通过两级联合优化算法求解得到最优海底传感器上传速率和最优水平运动AUV处理信息速率。从而基于粒子群优化算法、基于李雅普诺夫优化和两级联合优化算法使本发明所述异构AUV协同的水下信息采集系统灵活性好，提高了整个系统的能量效率，延长了海底传感器的使用寿命。
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公开(公告)号：CN118426059A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410470508.1
申请日：2024-04-18
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请涉及一种海底目标探测方法、装置、计算机设备和存储介质，应用于探测装置中的控制器，探测装置中还包括磁场激发单元和感应单元。所述方法包括：获取磁场激发单元在待测区域内施加的激发磁场强度，以及获取感应单元接收到的感应电压；根据激发磁场强度和感应电压，确定激发磁场强度和感应电压之间的对应关系；根据对应关系和预设标准对应关系，对待测区域进行探测，得到探测结果。采用本方法解决了现有技术中无法对海洋环境中有害金属进行探测的局限，使得探测海洋环境中的有害金属成为可能。
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公开(公告)号：CN117749233B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410177108.1
申请日：2024-02-08
Applicant: 清华大学
IPC: H04B7/06 , H04B7/0413 , G01S15/88
Abstract: 本申请涉及一种基于MIMO声纳的探测通信一体化发射信号确定方法和装置。该方法包括：根据索引调制参数和相位调制参数对待传输的目标数据进行处理，以得到目标索引号和目标相位符号，该目标索引号为与该目标数据对应的目标波形的索引号，该目标相位符号为与该目标波形对应的相位符号；根据目标特性信息、该目标索引号和该目标相位符号确定发射波束形成权向量；利用该发射波束形成权向量和目标正交线性调频信号确定各个阵元的发射信号，并基于MIMO声纳发射该发射信号，由该发射信号构成的波束的主瓣用于实现探测功能，由该发射信号构成的波束的旁瓣用于传输该目标数据。采用本方法能够有效的提高通信探测一体化技术的效率。
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公开(公告)号：CN117709000B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410168752.2
申请日：2024-02-06
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请涉及一种无人潜航器仿真方法、装置、计算机设备、介质。所述方法包括：根据无人潜航器的无人潜航器模型的仿真任务，在仿真平台上构建所述无人潜航器模型的运动控制模型和传感器模型；根据所述运动控制模型和无人潜航器的三维模型确定无人潜航器模块，以及根据所述传感器模型确定传感器模块；通过所述无人潜航器模块获取所述无人潜航器模型的状态信息；所述状态信息根据所述传感器模块发送的第一状态信息和控制平台发送的第二状态信息确定；通过所述无人潜航器模块根据所述状态信息，控制所述无人潜航器模型在仿真环境中进行移动。采用本方法能够提高仿真任务的可扩展性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116520851B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310643082.0
申请日：2023-06-01
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请涉及一种物体围捕方法和装置，涉及人工智能技术领域。该方法包括：首先基于待围捕物体的当前位置和多个潜航器的当前部署位置，确定多个候选围捕策略，然后从多个候选围捕策略中确定目标围捕策略，最后向目标围捕策略中参与围捕的潜航器下发目标围捕策略，以对待围捕物体进行围捕。其中，不同的候选围捕策略中参与围捕的潜航器不同，且不同的候选围捕策略中待围捕物体和各潜航器在未来多个时刻的运动位置均不同。采用该方法能够提高物体围捕任务的成功率。
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公开(公告)号：CN116520851A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310643082.0
申请日：2023-06-01
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请涉及一种物体围捕方法和装置，涉及人工智能技术领域。该方法包括：首先基于待围捕物体的当前位置和多个潜航器的当前部署位置，确定多个候选围捕策略，然后从多个候选围捕策略中确定目标围捕策略，最后向目标围捕策略中参与围捕的潜航器下发目标围捕策略，以对待围捕物体进行围捕。其中，不同的候选围捕策略中参与围捕的潜航器不同，且不同的候选围捕策略中待围捕物体和各潜航器在未来多个时刻的运动位置均不同。采用该方法能够提高物体围捕任务的成功率。
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公开(公告)号：CN116166034B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310452378.4
申请日：2023-04-25
Applicant: 清华大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请涉及一种跨域协同围捕方法、装置及系统，所述方法包括：基于预先建立的水上无人机与水面无人艇之间的水上通信，以及水面无人艇与各潜航器之间的水下通信，获取水上无人机、水面无人艇、多个潜航器和待围捕对象的状态信息；基于水上无人机、水面无人艇、多个潜航器和待围捕对象的状态信息确定围捕路径；根据围捕路径对待围捕对象进行围捕。采用本申请可以保证系统连通性，潜航器无需升上水面即可实现通信，因此提高了通信效率。
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公开(公告)号：CN116300985A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310589074.2
申请日：2023-05-24
Applicant: 清华大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本申请涉及一种控制方法、装置、计算机设备和存储介质，所述控制方法根据协同一致性原则，确定航行器集群的第一控制参量和目标的第二控制参量，其中协同一致性原则用于指示航行器集群中每个航行器在围捕目标的过程中均转向目标，然后将第一控制参量输入至航行器集群对应的运动模型进行轨迹预测，以及将第二控制参量输入至目标对应的运动模型中进行轨迹预测，进而得到航行器集群围捕目标的目标轨迹，最终根据目标轨迹控制航行器集群中各航行器进行移动。在该方法中，控制设备基于协同一致性原则，实时获取的第一控制参量和第二控制参量较为准确，因此进行目标围捕时，提高了围捕的准确性。
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