公开(公告)号：CN103901499B

公开(公告)日：2017-04-12

申请号：CN201410156305.1

申请日：2014-04-18

Applicant: 燕山大学

Inventor： 李海滨 ,  白刚 ,  李忠军 ,  张文明 ,  多益民 ,  常高 ,  刘爽 ,  宋卫生 ,  张久奇 ,  杨东海 ,  刘金朋 ,  李忠强 ,  刘文磊

IPC: G01V8/10

Abstract: 一种基于三维重建技术的C80车体表面异物检测装置，其包括在待翻敞车车厢组进入翻车房前某一固定位置设置的二维激光测距传感器，该二维激光测距传感器通过网线与检测控制计算机相连。本发明的检测方法主要是：通过扫描得到包含距离、角度信息的点云集数据在三维坐标系上建立三维可视图，并结合图像处理和模式识别技术计算敞车表面凹凸形状及大小，判断出敞车上是否存在人员的火车表面异物检测及报警装置。本发明的装置虽然简单，但能使车体检测实现自动化；本发明的检测方法可靠、效率高、检测结果准确，避免了人员目测视觉误差而导致的人为因素。

公开(公告)号：CN101986143B

公开(公告)日：2013-01-30

申请号：CN201010257742.4

申请日：2010-08-11

Applicant: 燕山大学

Inventor： 李海滨 ,  徐刚 ,  张强 ,  张文明 ,  刘爽

IPC: G01N21/892 ,  B65G43/02

Abstract: 一种机器视觉皮带撕裂检测装置，其“一”字线激光器垂直设在皮带输送机的输送皮带和回程皮带之间的固定物体上，在上述固定物体上设有带图像采集卡的取像装置，该设在固定物体上的取像装置通过相机信号传输线与内有软件的普通计算机相连。本发明的检测方法是：取像装置获取到包含线激光条纹的皮带表面图像后经图像采集卡传递到检测控制计算机，检测控制计算机采用灰度重心法对条纹中心进行粗略提取，在粗略提取的光条中心基础上利用sobel梯度算子求取激光条纹法线方向，在法线方向上基于高斯曲线拟合法提取光条中心的亚像素坐标，对提取得到的光条中心线进行断点检测。本发明能准确、高效、稳定地检测出输送机皮带工作时可能产生撕裂事故。

公开(公告)号：CN113942354B

公开(公告)日：2023-09-22

申请号：CN202111176987.9

申请日：2021-10-09

Applicant: 燕山大学

Inventor： 刘爽 ,  王文波 ,  赵丁选

IPC: B60G17/018 ,  B60G17/015

Abstract: 本发明涉及一种具有电液作动器的整车主动悬挂的状态反馈控制方法，属于整车主动悬挂技术领域，包括以下步骤：建立整车主动悬挂系统动力学模型；建立单出杆电液伺服系统的负载动力学模型；选取状态变量，推导出具有单出杆电液伺服作动器的整车主动悬挂系统的状态空间表达式；根据整车主动悬挂的期望性能指标以及利用传感器测得的状态信号设计低复杂状态反馈控制率；根据步骤4中设计的低复杂状态反馈控制率证明具有单出杆电液作动器的整车主动悬挂系统稳定性；反复调节影响控制率的各个参数，直到仿真结果达到预期的控制效果。本发明可以解决整车主动悬挂系统中复杂的非线性问题、参数不确定问题和未知外部扰动问题，更加容易工程实现。

公开(公告)号：CN116778288A

公开(公告)日：2023-09-19

申请号：CN202310725760.8

申请日：2023-06-19

Applicant: 燕山大学

Inventor： 刘爽 ,  牛少峰 ,  徐朋 ,  张龙庆 ,  司云博 ,  赵佳晗

IPC: G06V10/80 ,  G06V10/774 ,  G06V10/764 ,  G06V10/26 ,  G06V10/82 ,  G06V20/64 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种多模态融合目标检测系统及方法，所述检测系统包括获取模块、联合标定模块、数据预处理模块、预训练模块和目标检测模块，所述检测方法包括：获取激光雷达点云数据与相机图像数据；对两种数据进行坐标转换，完成空间对齐并获得点云在二维图像上的投影；对投影图像上的点集采用三角剖分，将图像分割成多个三角区域并得到投影点集的最小凸包；对每个三角形内部进行数据填充，将完成数据填充后的投影图进行滤波处理，得到致密的点云特征图；将点云特征图与RGB图像一同放入多模态特征融合深度学习网络进行特征提取并完成目标检测，本发明结合了目标的纹理与深度信息，提高了检测精度。

公开(公告)号：CN114995127A

公开(公告)日：2022-09-02

申请号：CN202210505885.5

申请日：2022-05-10

Applicant: 燕山大学

Inventor： 刘爽 ,  杨志航

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种不确定液压位置伺服系统的自适应积分控制方法，属于液压位置控制技术领域，包括建立伺服阀驱动非对称作动器位置伺服系统模型；设计不确定液压位置伺服系统的自适应积分无逼近控制器；调节相关参数以使系统满足控制性能指标。本发明设计的自适应积分无逼近控制器，通过快速滑模微分器进行未知状态观测，利用自适应增益和转换后误差积分进行控制器构造，能有效解决全局无逼近预设性能控制在含内外扰动、测量噪声等不确定性的液压伺服系统中的稳态振荡问题，最终通过李雅普诺夫证明了系统的稳定性，保证该控制策略可以有效提升系统稳态性能并实现对位置的有效跟踪；简化了控制器设计，不用任何函数逼近器，易于工程实现。

公开(公告)号：CN113466572A

公开(公告)日：2021-10-01

申请号：CN202110871472.4

申请日：2021-07-30

Applicant: 燕山大学

Inventor： 闫朝阳 ,  王仕达 ,  肖莹 ,  赵成山 ,  赵丁选 ,  张祝新 ,  刘爽

IPC: G01R29/18 ,  G01R23/16

Abstract: 本发明涉及适用于理想与非理想工况的一种通用型单相2倍频电网锁相方法及系统，现有技术不存在在单相电网中构造三角函数矩阵构造2倍频分量进行锁相的方法，本方法首先对单相电网电压进行提取，经正交信号发生器虚拟出与实际信号Vα相正交的虚拟信号Vβ。将该组信号经Ds三角函数矩阵变换得到2倍频率信号，再将提取出的2倍频信号Vq+′经正交信号发生器，获得2倍频率的电压信号Vα′和Vβ′，将获得的2倍频率的电压信号Vα′和Vβ′进行Park变换运算，变换到dq坐标系下，再将q轴的输出Vq′经过PI调节器，得到二倍电网角频率，再经积分之后，得到二倍电网相角，对所得相角除2得到电网的相角。本发明中的上述方法能够在理想与非理想工况下准确地同步跟踪电网信号。

公开(公告)号：CN113236617A

公开(公告)日：2021-08-10

申请号：CN202110361524.3

申请日：2021-04-02

Applicant: 燕山大学

Inventor： 赵丁选 ,  朱建旭 ,  巩明德 ,  刘爽 ,  张祝新 ,  孙志国 ,  倪涛 ,  杨彬 ,  陈浩 ,  韩明元

IPC: F15B11/17 ,  F15B19/00 ,  F15B1/02 ,  B60G17/019 ,  B60G17/015

Abstract: 本发明涉及一种液压主动悬挂流量控制系统，包括液压油箱、吸油口同液压油箱连通的变量泵以及依次连接在变量泵出油口的单向阀、伺服阀和由伺服阀控制的悬挂油缸；变量泵通过离合器与发动机连接；伺服阀与单向阀之间连通设置蓄能器；还包括安装于蓄能器出口处的油压传感器、发动机转速传感器、车速传感器和控制变量泵排量的流量控制器。流量控制器根据蓄能器出口压力、车速和发动机转速对主动悬挂液压系统的输出压力和流量进行闭环控制，使蓄能器出口压力保持基本稳定，变量泵输出的流量与主动悬挂系统所需要的流量基本一致；本系统通过闭环控制可以使主动悬挂系统稳定和持续地运行，降低主动悬挂系统对发动机功率的消耗，合理利用发动机动力。

公开(公告)号：CN112774073A

公开(公告)日：2021-05-11

申请号：CN202110163879.1

申请日：2021-02-05

Applicant: 燕山大学

Inventor： 吴睿男 ,  华长春 ,  丁伟利 ,  王振 ,  穆殿瑞 ,  王一帆 ,  王玉宝 ,  赵广磊 ,  刘爽 ,  骆曦

IPC: A62C37/00 ,  A62C27/00 ,  B64C39/02

Abstract: 本发明提供了一种无人机引导的多机协作灭火方法，其包括：启动地面控制终端，无人机沿搜索航点进行飞行搜索并建立地面二维地图信息，寻找着火点并对其精准定位，计算并标记着火点、无人机和所有消防无人车的空间位置信息，所有消防无人车经路径规划后编队行驶向着火点前进、自主避障并建立三维稀疏点云图，通过温度传感器判断前进与否，临近着火点开始进行灭火任务，完成灭火任务后无人机和所有消防无人车各自沿原路返回，并提供了一种适用于此方法的多机协作灭火系统，其包括一个无人机、多个消防无人车和一个地面控制终端。本发明在保证大范围搜寻并精准定位着火点位置的同时，可大幅缩减无人车抵达着火点所需时间，提高完成消防任务的效率。

公开(公告)号：CN112421964A

公开(公告)日：2021-02-26

申请号：CN202011261995.9

申请日：2020-11-12

Applicant: 燕山大学

Inventor： 闫朝阳 ,  卫炳昂 ,  石璐琳 ,  孙凯 ,  赵丁选 ,  张祝新 ,  刘爽

IPC: H02M3/335 ,  H02M3/28 ,  H02M5/44 ,  H02M5/458 ,  H02M1/088

Abstract: 本发明公开了三相‑单相高频链矩阵式PET拓扑与调制，属于电力电子功率变换器拓扑及调制技术领域，所述拓扑由三相交流电源、输入L滤波器、前级矩阵变换器、高频变压器、后级矩阵变换器、输出LfCf滤波器及负载连接构成，采用高频变压器进行磁耦合及功率传递，使用电压型电路拓扑实现输出的电压和频率的变换，采用二倍频锁相方式的变压器前级电路分立式SVPWM和后级电路分立式SPWM相结合的解结耦调制策略，使矩阵变换器双向开关合理工作。本发明整体采用分立式控制方式实现了矩阵变换器的安全换流，有效抑制了因变压器漏感存在而产生的电压尖峰。

公开(公告)号：CN112398352A

公开(公告)日：2021-02-23

申请号：CN202011247483.7

申请日：2020-11-10

Applicant: 燕山大学

Inventor： 闫朝阳 ,  姜汉朝 ,  奚子伟 ,  石璐琳 ,  赵丁选 ,  张祝新 ,  刘爽

IPC: H02M5/22 ,  H02M5/293 ,  H02M5/297 ,  H02M1/088 ,  H02M1/12

Abstract: 本发明公开了一种三模块组合式AC‑AC矩阵变换器及其调制方法，涉及电力电子功率变换器调制控制技术领域，一种三模块组合式AC‑AC矩阵变换器，拓扑采用三相/单相矩阵式双向开关结构拓扑作为子模块，三个子模块协同工作。基于此提出了一种电流型SVM组合逻辑调制方法，正负极性选择信号将矩阵变换器的双向可控开关管虚拟分解为单向可控开关管，进而各子模块虚拟分解为正、负两组三相/单相全桥电路。电流型12扇区SVM的6路SVM信号作为基础调制信号，与电压极性选择信号进行组合逻辑运算，得到各单向开关管驱动信号。本发明变换器体积小，输出电压高，双向开关管控制灵活，对负载适应能力强，开关频率低。