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公开(公告)号：CN113370734A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110714689.4
申请日：2021-06-26
Applicant: 燕山大学
IPC: B60G17/015 , B60G17/018
Abstract: 本发明公开了一种基于车前地形的主动悬挂惯性调控方法及其控制系统。依据扫描获得的车前地形，计算车辆以被动悬挂驶过车前地形的质心轨迹和姿态历程，对其进行平滑处理后，控制主动悬挂使车辆按平滑后的轨迹行驶。期间，调整平滑系数使各悬挂行程限制在极限行程之内，并依据动力学模型计算出的各主动悬挂的支撑力和行程，对悬挂的作动器进行基于力‑位移的阻抗控制。本发明能显著提高车辆在不平路面行驶的平顺性和操纵稳定性。
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公开(公告)号：CN110281726B
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN201910708270.0
申请日：2019-08-01
Applicant: 燕山大学
IPC: B60G17/018
Abstract: 本发明公开了一种基于主动悬挂的车载稳定平台系统及其控制方法，属于车辆控制领域，系统包括车体、车载稳定平台、惯性测量装置、电控装置、伺服控制器组、多个车轮、与车轮一一对应的悬挂伺服作动油缸和位移传感器。将车轮分为三组，将组内悬挂伺服作动油缸的上腔连通、下腔连通，使该组车轮成为一个共同支撑车体的支点，三组车轮形成三个支点。通过控制三个支点的高度来控制车体位姿，依据测得的车载稳定平台俯仰角和侧倾角，计算使车载稳定平台返回水平所需的各悬挂伺服作动油缸伸缩量，控制各悬挂伺服作动油缸的伸缩使车载稳定平台在不平路面行驶时保持水平。本发明在轮式起重机、举高消防车、救护车、高级乘用车等领域具有重要而广泛的用途。
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公开(公告)号：CN109109601A
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201811051382.5
申请日：2018-09-10
Applicant: 燕山大学
IPC: B60G17/018
CPC classification number: B60G17/018 , B60G2400/0511 , B60G2400/0512 , B60G2400/252 , B60G2500/30
Abstract: 本发明公开了一种基于车辆位姿偏差的惯性调控主动悬挂控制系统，其包括车体、惯性测量单元、多个车轮、与车轮一一对应的悬挂伺服作动油缸和位移传感器、电控单元以及伺服控制器组。本发明将车轮分为三组，当组内车轮数大于1时，将组内车轮的悬挂伺服作动油缸的上腔、下腔分别连通，使该组车轮成为一个共同支撑车体的支点。三组车轮形成三个支点，本发明依据三点决定一个平面的原理对车体的位姿进行控制，并根据车辆质心处的垂向位移、俯仰角和侧倾角的变化量来控制各悬挂伺服作动油缸的伸缩，使车辆的质心沿直线或弧线运动且车体姿态尽量保持不变，从而降低车体的振动，提高车辆在复杂路面行驶时的速度、操纵稳定性和行驶平顺性。
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公开(公告)号：CN113370735B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202110714847.6
申请日：2021-06-26
Applicant: 燕山大学
IPC: B60G17/015 , B60G17/018 , B60G17/08
Abstract: 本发明公开了一种基于车轮支持力的车辆主动悬挂惯性调控方法和控制系统，包括内环控制与外环控制：内环控制根据惯性测量单元测得的车辆6维加速度和姿态角，由动力学求出车辆在相应虚拟斜坡平面行驶的各轮支持力理论值，并与车轮支持力实测值相比较，根据其差值控制各悬挂缸伸缩，使车轮支持力按理论值变化；外环控制是通过控制各悬挂缸相同位移量的伸缩，使所有悬挂缸行程平均值趋于中位值。本发明可显著提高车辆在不平路面行驶的平顺性和操纵稳定性。
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公开(公告)号：CN113236617B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202110361524.3
申请日：2021-04-02
Applicant: 燕山大学
IPC: F15B11/17 , F15B19/00 , F15B1/02 , B60G17/019 , B60G17/015
Abstract: 本发明涉及一种液压主动悬挂流量控制系统，包括液压油箱、吸油口同液压油箱连通的变量泵以及依次连接在变量泵出油口的单向阀、伺服阀和由伺服阀控制的悬挂油缸；变量泵通过离合器与发动机连接；伺服阀与单向阀之间连通设置蓄能器；还包括安装于蓄能器出口处的油压传感器、发动机转速传感器、车速传感器和控制变量泵排量的流量控制器。流量控制器根据蓄能器出口压力、车速和发动机转速对主动悬挂液压系统的输出压力和流量进行闭环控制，使蓄能器出口压力保持基本稳定，变量泵输出的流量与主动悬挂系统所需要的流量基本一致；本系统通过闭环控制可以使主动悬挂系统稳定和持续地运行，降低主动悬挂系统对发动机功率的消耗，合理利用发动机动力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112576555A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011445221.1
申请日：2020-12-08
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种扁平状隔膜式液压油箱，油箱本体为扁平状的长方体结构，油箱包括箱体、弹性隔膜、油箱盖、液压泵吸油管、备用泵吸油管、回油管、注油孔、观察窗、气压控制阀门以及温度传感器；油箱盖固定设置在箱体的顶部，箱体和油箱盖之间固定安装有弹性隔膜。本发明的油箱箱体为扁平状结构，适用于安装高度受限的液压系统中。吸油管末端位于油箱箱体底面中心且紧贴箱体底面，从而保证在液压系统处于大倾角状态时吸油管末端都在油液液面以下，防止在大倾角等情况下液压泵发生吸空问题，保证系统可靠工作。
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公开(公告)号：CN110281727B
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN201910709022.8
申请日：2019-08-01
Applicant: 燕山大学
IPC: B60G17/018
Abstract: 本发明公开了一种基于车辆位姿偏差的惯性调控主动悬挂系统及控制方法，系统包括车体、惯性测量单元、电控单元、伺服控制器组、多个车轮及与其一一对应的悬挂伺服作动油缸和测量悬挂伺服作动油缸行程的位移传感器。电控单元读取惯性测量单元测得的车体位姿参数，并计算车体当前时刻与前一时刻的位姿偏差，然后输出位姿控制参数至伺服控制器组，伺服控制器组根据位姿控制参数以及位移传感器的位移反馈值控制各悬挂伺服作动油缸的伸缩，使车辆行驶在不平路面时其质心沿直线或弧线运动，使车体姿态保持不变，从而降低车辆在复杂路面行驶时车体的振动，提高车辆行驶速度、操纵稳定性和行驶平顺性。
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公开(公告)号：CN110370877B
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN201910708295.0
申请日：2019-08-01
Applicant: 燕山大学
IPC: B60G17/018
Abstract: 本发明公开一种基于主动悬挂的车载运动模拟平台及控制方法，属于运动控制领域，包括车体、与车体固连的运动模拟平台、位姿控制用上位机、陀螺仪、多个车轮、与车轮一一对应的悬挂伺服作动油缸和位移传感器、电控单元及伺服控制器组；电控单元基于上位机输入的平台位姿指令和陀螺仪测得的平台位姿信息计算位姿控制参数，然后输出位姿控制参数至伺服控制器组，伺服控制器组根据位姿控制参数控制各悬挂伺服作动油缸的伸缩来实现对平台位姿的随动控制。本发明将车辆与运动模拟平台融为一体，既可停放于水平地面上工作，也可停放在不平路面上工作，因而应用前景比较广阔。
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公开(公告)号：CN110370877A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910708295.0
申请日：2019-08-01
Applicant: 燕山大学
IPC: B60G17/018
Abstract: 本发明公开一种基于主动悬挂的车载运动模拟平台及控制方法，属于运动控制领域，包括车体、与车体固连的运动模拟平台、位姿控制用上位机、陀螺仪、多个车轮、与车轮一一对应的悬挂伺服作动油缸和位移传感器、电控单元及伺服控制器组；电控单元基于上位机输入的平台位姿指令和陀螺仪测得的平台位姿信息计算位姿控制参数，然后输出位姿控制参数至伺服控制器组，伺服控制器组根据位姿控制参数控制各悬挂伺服作动油缸的伸缩来实现对平台位姿的随动控制。本发明将车辆与运动模拟平台融为一体，既可停放于水平地面上工作，也可停放在不平路面上工作，因而应用前景比较广阔。
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公开(公告)号：CN109532333A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811508004.5
申请日：2018-12-11
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开一种高度可调的竖向防爆轮，涉及机械工程领域，包括外壳和竖轮总成，竖轮总成包括高度调节装置、轮架组件和减震装置，轮架组件安装在外壳底部，高度调节装置安装在外壳顶部，高度调节装置和轮架组件之间通过横板连接，减震装置安装在横板与轮架组件之间。本发明通过调整高度调节装置，能够同时带动所述横板、所述减震装置以及所述轮架组件均相对所述外壳上下运动，实现竖向轮的高度可调功能；通过将减震装置安装在横板与轮架组件之间，能够减小轮子发生撞击时对支架或平台和设备的冲击，结构设计符合防爆标准规定，具有良好的防爆效果；且在轮轴磨损严重或轮子滚动失效后，能够将竖轮总成及时从外壳中取出并进行零件的快速维修和更换。
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