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公开(公告)号：CN111079936A
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201911077089.0
申请日：2019-11-06
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于水下作业机器人自主控制领域，具体涉及一种基于强化学习的波动鳍推进水下作业机器人追踪控制方法、系统、装置，旨在解决Actor网络在训练过程中收敛性和稳定性较差，导致目标追踪精度较低的问题。本系统方法包括获取t时刻水下作业机器人的系统状态信息及待跟踪目标在水下作业机器人随体坐标系下的位姿信息，构建马尔科夫决策过程的状态信息st；基于st，通过Actor-Critic强化学习模型中的Actor网络获取波动鳍的波动频率at；基于at对水下作业机器人的波动鳍进行控制，令t＝t+1，进行循环。本发明通过PID控制器监督Actor网络训练，提升了网络的稳定性和收敛性，提高了目标追踪的精度。
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公开(公告)号：CN110969158A
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201911076410.3
申请日：2019-11-06
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于水下视觉感知技术领域，具体涉及一种基于水下作业机器人视觉的目标检测方法、系统、装置，旨在解决现有水下作业机器人视觉系统中目标检测与定位精度低的问题。本系统方法包括获取双目视觉图像；通过稠密连接网络提取图像的特征，并通过特征金字塔网络提取左图像、右图像中的目标图像作为检测结果；通过位置匹配对检测结果中目标图像进行匹配，获得对应的一个或多个目标图像对；基于所在水域水的折射率、双目相机透明防水层的折射率，通过光路追踪法获取每个目标图像对对应目标的中心点在双目相机坐标系下的三维坐标。本发明提高了目标检测与定位的精度。
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公开(公告)号：CN110488847A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910732553.9
申请日：2019-08-09
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明属于仿生学领域，具体涉及一种视觉伺服的仿生水下机器人悬停控制方法、系统和装置，旨在为了解决现有技术中缺少仿生水下机器人的悬停控制方法，而现有悬停控制方法无法实现仿生水下机器人悬停控制的问题。本发明通过图像采集装置采集目标物体的图像数据，得到目标物体与仿生水下机器人的实际距离和目标物体的实际图像特征；通过悬停控制器将图像特征误差及距离误差空间映射至期望速度空间，基于实际速度与期望速度之间的速度误差，通过速度控制器获取仿生水下机器人的动力学控制量，根据动力学控制量对仿生水下机器人进行实时悬停控制。本发明能够稳定控制仿生水下机器人实现自主悬停，且具有一定的抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN109048901A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201810940541.0
申请日：2018-08-17
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及机器人控制技术领域，具体提供了一种基于虚拟摩擦力的牵引示教轨迹规划方法及装置，旨在解决如何提高工业机器人示教轨迹准确性的技术问题。为此目的，本发明提供的基于虚拟摩擦力的牵引示教轨迹规划方法主要包括下列步骤：首先，对机器人牵引力和预设的虚拟摩擦力进行比较并且根据比较结果计算机器人的运动加速度。然后，根据运动加速度获取相应的运动速度和运动位置。最后，利用逆运动学算法并且根据运动速度和运动位置生成机器人的期望轨迹。基于上述步骤，通过机器人牵引力和虚拟摩擦力共同作用产生运动加速度并且在一定的运动学约束和人机协作安全操作范围内规划示教轨迹，保证了牵引示教的准确性和安全性。
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公开(公告)号：CN103592945B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201310597530.4
申请日：2013-11-22
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种机器人顺时针运动控制方法，该方法包括以下步骤：设定并输入多个机器人运动参数；计算机器人运动的第一圆心的坐标；计算机器人运动的第二圆心的坐标；计算第一圆心指向第二圆心的单位向量；计算机器人运动的第一转换点的坐标；计算机器人运动的第二转换点的坐标；计算机器人运动的第一转角；计算机器人运动的第二转角；步骤S9：基于上述运动路径参数，对于机器人的顺时针运动进行控制。本发明结合机器人学知识，利用坐标旋转变换方法实现了对于机器人逆时针运动的控制，本发明简单而且实用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103223669B
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201310176775.X
申请日：2013-05-14
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种轻量化的机械臂，包括：大臂、小臂、抓手、防水基座、驱动机构、电源装置和控制装置；所述驱动机构包括分别用于驱动大臂、小臂和抓手的同步带轮式驱动机构，所述同步带轮式驱动机构由电机通过同步带传动的方式来驱动大臂、小臂和抓手的运动；所述防水基座、驱动机构、电源装置和控制装置集中装配在防水基座内；所述电源装置用于向电机和控制装置供电，所述控制装置用于控制电机的运动。本发明结构简单，所述大臂和所述小臂采用铝质材料，臂的质量轻，整个机械臂的质量集中在所述防水基座上。本发明可为移动机器人增加作业臂，具有一定的实用性。
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公开(公告)号：CN103576687A
公开(公告)日：2014-02-12
申请号：CN201310597647.2
申请日：2013-11-22
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种机器人逆时针运动控制方法，该方法包括以下步骤：设定并输入多个机器人运动参数；计算机器人运动的第一圆心的坐标；计算机器人运动的第二圆心的坐标；计算第一圆心指向第二圆心的单位向量；计算机器人运动的第一转换点的坐标；计算机器人运动的第二转换点的坐标；计算机器人运动的第一转角；计算机器人运动的第二转角；基于上述运动路径参数，对于机器人的逆时针运动进行控制。本发明结合机器人学知识，利用坐标旋转变换方法实现了对于机器人逆时针运动的控制，本发明简单而且实用。
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公开(公告)号：CN103223669A
公开(公告)日：2013-07-31
申请号：CN201310176775.X
申请日：2013-05-14
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种轻量化的机械臂，包括：大臂、小臂、抓手、防水基座、驱动机构、电源装置和控制装置；所述驱动机构包括分别用于驱动大臂、小臂和抓手的同步带轮式驱动机构，所述同步带轮式驱动机构由电机通过同步带传动的方式来驱动大臂、小臂和抓手的运动；所述防水基座、驱动机构、电源装置和控制装置集中装配在防水基座内；所述电源装置用于向电机和控制装置供电，所述控制装置用于控制电机的运动。本发明结构简单，所述大臂和所述小臂采用铝质材料，臂的质量轻，整个机械臂的质量集中在所述防水基座上。本发明可为移动机器人增加作业臂，具有一定的实用性。
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公开(公告)号：CN207431850U
公开(公告)日：2018-06-01
申请号：CN201721460499.X
申请日：2017-11-03
Applicant: 中科步思德(洛阳)智控科技有限公司 , 中国科学院自动化研究所 , 中国科学院自动化研究所(洛阳)机器人与智能装备创新研究院
IPC: B23Q7/00
Abstract: 一种自动顶出机构，包括底座(1)及安装在底座(1)上的夹具(2)、推杆机构和两个压杆机构，该推杆机构一端伸出底座(1)，另一端伸入到夹具(2)内部；两个压杆机构对称地安装于夹具(2)两侧。借由本实用新型提出的自动顶出机构，将工件放入夹具后，压杆机构将工件压住固定，机床自动对工件进行加工，加工完后，推杆机构能够自动将工件从夹具中弹出，由机器人将工件取出，代替人工，解决了人工上下料的问题，提高了生产效率。
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公开(公告)号：CN207873267U
公开(公告)日：2018-09-18
申请号：CN201721826426.8
申请日：2017-12-22
Applicant: 中科步思德(洛阳)智控科技有限公司 , 中国科学院自动化研究所 , 中国科学院自动化研究所(洛阳)机器人与智能装备创新研究院
IPC: B23D41/06
Abstract: 一种拉床夹具，包括底板(1)、夹持机构、执行机构、导向轮机构，夹持机构包括夹持体(201)、立柱板(202)，立柱板(202)安装在底板(1)上，其中部设有凹槽(2021)；夹持体(201)一侧凸起，该凸起部(2011)设有装夹工件W的夹口；底板(1)上设有内部中空的定位圈(5)，工件加工时定位圈(5)位于夹持体(201)的夹口下方；执行机构安装在前述凹槽(2021)内并与夹持体(201)固接；导向轮机构安装在立柱板(202)的顶面上并位于定位圈(5)上方。本实用新型公开了一种拉床夹具，适用于拉床自动化生产，代替人工，节省人力物力，提高了生产效率。
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