公开(公告)号：CN115268422A

公开(公告)日：2022-11-01

申请号：CN202210375659.X

申请日：2022-04-11

申请人： 丰田自动车株式会社

发明人： 小田志朗 ,  平哲也 ,  丰岛聪 ,  渡边裕太 ,  松井毅 ,  那须敬义 ,  吉川惠 ,  太田雄介 ,  石田裕太郎 ,  大沼侑司 ,  荒井恭佑

IPC分类号： G05D1/02 ,  B25J13/00 ,  G06Q10/04

摘要： 一种机器人控制系统、机器人控制方法、程序、以及自主移动机器人，所述机器人控制系统控制多个移动机器人，各移动机器人具备左右的车轮和检测左右的车轮的动作的传感器，控制系统根据传感器的检测结果算出左右的部件的消耗程度，根据消耗程度来管理多个移动机器人的行驶。

公开(公告)号：CN115213924A

公开(公告)日：2022-10-21

申请号：CN202210258781.9

申请日：2022-03-16

申请人： 丰田自动车株式会社

发明人： 小田志朗 ,  平哲也 ,  丰岛聪 ,  渡边裕太 ,  松井毅 ,  那须敬义 ,  吉川惠 ,  太田雄介 ,  石田裕太郎 ,  大沼侑司 ,  荒井恭佑

IPC分类号： B25J13/00

摘要： 本实施方式的机器人控制系统具备：在设施内自主移动的多个移动机器人、和对多个移动机器人进行控制的控制装置，控制装置在检测出多个移动机器人中2台以上的移动机器人为需要恢复状态的情况下，将2台以上的移动机器人为需要恢复状态之意与它们的优先级一起进行通知。

公开(公告)号：CN114995366A

公开(公告)日：2022-09-02

申请号：CN202111479776.2

申请日：2021-12-06

申请人： 丰田自动车株式会社

发明人： 小田志朗 ,  平哲也 ,  豊岛聡 ,  渡边裕太 ,  松井毅 ,  那须敬義 ,  吉川惠 ,  太田雄介 ,  石田裕太郎 ,  大沼侑司 ,  荒井恭佑

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 提供一种控制系统、控制方法以及计算机可读存储介质。所述控制系统为一种控制安全门的开闭的控制系统，所述安全门设置在多个移动机器人自主行走的设施中。所述控制系统执行：接收用于通过所述安全门的通过预约信号；以及当接收到来自所述多个移动机器人的通过预约信号时，在所述安全门打开门一次的同时，允许所述多个移动机器人连续通过所述安全门。

公开(公告)号：CN114924557A

公开(公告)日：2022-08-19

申请号：CN202111651398.1

申请日：2021-12-30

申请人： 丰田自动车株式会社

发明人： 平哲也 ,  小田志朗 ,  豊岛聡 ,  渡边裕太 ,  松井毅 ,  那须敬義 ,  吉川惠 ,  太田雄介 ,  石田裕太郎 ,  大沼侑司

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明涉及一种自主移动系统、自主移动方法和存储介质。根据实施例的所述自主移动系统是用于在设施中的自主移动的自主移动系统，所述自主移动系统根据协作模式、连接模式和警戒模式来改变用于所述自主移动的移动速度，所述协作模式为在移动的同时与设施相机协作地获取在第一范围以内的位置信息的模式，所述第一范围为所述设施相机拍摄以生成图像数据的范围，所述设施相机固定在所述设施中，所述连接模式为在第二范围以内且所述第一范围以外移动的模式，所述第二范围为通过无线通信执行与接入点的连接的范围，所述接入点固定在所述设施中，所述警戒模式为在所述第一范围以外且所述第二范围以外移动的模式。

公开(公告)号：CN114852809A

公开(公告)日：2022-08-05

申请号：CN202210079328.1

申请日：2022-01-24

申请人： 丰田自动车株式会社

发明人： 小田志朗 ,  平哲也 ,  豊岛聡 ,  渡边裕太 ,  松井毅 ,  那须敬義 ,  吉川惠 ,  太田雄介 ,  石田裕太郎 ,  大沼侑司 ,  荒井恭佑

IPC分类号： B66B1/46 ,  B66B13/14 ,  B66B13/16 ,  B66B17/20

摘要： 本公开提供了一种自主移动系统、自主移动方法和存储介质。根据实施例的自主移动系统是在包括电梯的设施中执行自主移动的自主移动系统，其中，所述自主移动系统基于进入所述电梯的轿厢的人或进入所述轿厢的物体来移动所述轿厢中的等待位置。所述自主移动系统可以在所述轿厢停在楼层之前或在轿厢门打开之前确定所述人或所述物体。

公开(公告)号：CN114839962A

公开(公告)日：2022-08-02

申请号：CN202111339607.9

申请日：2021-11-12

申请人： 丰田自动车株式会社

发明人： 平哲也 ,  小田志朗 ,  豊岛聡 ,  渡边裕太 ,  松井毅 ,  那须敬義 ,  吉川惠 ,  太田雄介 ,  石田裕太郎 ,  大沼侑司

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本公开涉及一种自主移动系统、自主移动方法和存储介质。根据本实施例的一种自主移动系统包括：障碍物检测设备，其用于检测过道中的障碍物；距离测量设备，其用于测量距所述障碍物的距离；障碍物判定设备，其用于判定所述障碍物的种类；以及存储设备，其用于存储根据所述障碍物的所述种类设定的预定距离。取决于所述障碍物的所述种类，所述自主移动系统以距所述障碍物所述预定距离的状态行进。

公开(公告)号：CN114678111A

公开(公告)日：2022-06-28

申请号：CN202111204708.5

申请日：2021-10-15

申请人： 丰田自动车株式会社

发明人： 小田志朗 ,  平哲也 ,  豊岛聡 ,  渡边裕太 ,  松井毅 ,  那须敬義 ,  吉川惠 ,  太田雄介 ,  石田裕太郎 ,  大沼侑司 ,  荒井恭佑

IPC分类号： G16H40/20 ,  G16H20/10 ,  B25J11/00 ,  B25J5/00

摘要： 本公开涉及运输系统、运输方法和非暂时性计算机可读存储介质。所述运输系统是使用能自主移动的移动机器人来运输运输物的运输系统。所述移动机器人运输多个所述运输物。所述运输系统对所述运输物的运输目的地与接收位置不同进行检测。所述运输系统向存在于所述接收位置处的接收者输出存在运输目的地不同的所述运输物。

公开(公告)号：CN114675634A

公开(公告)日：2022-06-28

申请号：CN202111571494.5

申请日：2021-12-21

申请人： 丰田自动车株式会社

发明人： 平哲也 ,  小田志朗 ,  豊岛聡 ,  渡边裕太 ,  松井毅 ,  那须敬義 ,  吉川惠 ,  太田雄介 ,  石田裕太郎 ,  大沼侑司

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本公开涉及一种机器人控制系统、机器人控制方法和存储介质。根据本实施例的机器人控制系统是用于控制在设施内可自主移动的移动机器人的机器人控制系统。所述系统执行：获取关于在所述移动机器人的前进方向上的前方的行驶区域中存在的人的属性信息；根据所述属性信息设定所述移动机器人的操作强度的上限；以及根据所述上限控制所述移动机器人的操作。

公开(公告)号：CN114675632A

公开(公告)日：2022-06-28

申请号：CN202111306612.X

申请日：2021-11-05

申请人： 丰田自动车株式会社

发明人： 小田志朗 ,  平哲也 ,  豊岛聡 ,  渡边裕太 ,  松井毅 ,  那须敬義 ,  吉川惠 ,  太田雄介 ,  石田裕太郎 ,  大沼侑司 ,  荒井恭佑

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本公开涉及一种管理系统、管理方法和计算机可读记录介质。管理系统包括能够自主移动的移动机器人，所述移动机器人被配置为由管理系统管理并运输运输物品。移动机器人包括能够容纳运输物品并且能够被电动锁定或电动解锁的储存柜。管理系统被配置为根据为解锁储存柜设定的安全等级判定是否解锁储存柜。管理系统被配置为当管理系统接收到紧急事件的通知时，降低安全等级。

公开(公告)号：CN114115218A

公开(公告)日：2022-03-01

申请号：CN202110982404.5

申请日：2021-08-25

申请人： 丰田自动车株式会社

发明人： 高井智久 ,  山口雄平 ,  丰岛聪 ,  渡边裕太 ,  平哲也 ,  本多干生 ,  小田志朗 ,  大槻将久

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明涉及一种自主移动机器人控制系统、方法、存储介质及控制装置。在以往的控制系统中，存在无法充分防止自主移动机器人阻碍人的往来的问题。发明的自主移动机器人控制系统具有：自主移动机器人；上位管理装置，基于规定自主移动机器人的移动路线的路线计划来管理自主移动机器人；及多个环境相机，拍摄自主移动机器人的移动范围，将拍摄图像向所述上位管理装置发送，上位管理装置基于使用多个环境相机取得的环境信息，关于将自主移动机器人的运用范围分割而得到的多个管理区域，针对每个管理区域来推定区域内的当前时间点之后的拥挤度的转变，基于拥挤度的转变的推定结果来更新路线计划。